CN109960264A - 一种目标识别方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种目标识别方法及***，该方法为：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置和车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。分别将第一目标位置和第二目标位置拟合得到第一拟合轨迹和第二拟合轨迹。计算第一拟合轨迹和第二拟合轨迹的相关系数，确定第一目标与第二目标是否为同一目标。若是，将第一目标对应的第一目标信息和第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器。若否，将第一目标信息和/或第二目标信息发送给车载控制器。在本发明中，将摄像头和雷达分别采集到的目标信息进行比较，将对应比较结果的目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术，不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种目标识别方法及***。
背景技术
随着科学技术的不断发展，汽车成为主要的交通工具之一。而针对汽车研发的新技术不断应用在汽车之中，其中，较为常见的汽车新技术为自动驾驶技术。
就目前而言，通常是通过软件编程的方式实现自动驾驶技术。但是对于汽车工程师，由于软件编程的复杂度较高，学习编程和编程软件的使用需花费大量人力成本和时间成本，因此造成研发效率低下和研究成本高等问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种目标识别方法及***，以解决由于软件编程的复杂度较高，学习编程和编程软件的使用需花费大量人力成本和时间成本，造成研发效率低下和研究成本高等的问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
本发明实施例第一方面公开了一种目标识别方法，所述方法包括：
获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；
将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；
计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；
基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；
若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
优选的，所述计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数，包括：
将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；
将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；
基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
优选的，所述基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标，包括：
判断所述相关系数是否在预设范围内；
若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标；
若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。
优选的，所述若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
优选的，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
优选的，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息或所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，基于预设的优先级规则，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
或者，
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
本发明实施例第二方面公开了一种目标识别***，所述***包括：
获取单元，用于获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；
拟合单元，用于将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；
计算单元，用于计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；
确定单元，用于基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；
第一发送单元，用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；
第二发送单元，用于若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
优选的，所述计算单元包括：
幅值计算模块，用于将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；
频率计算模块，用于将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；
计算模块，用于基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
优选的，所述确定单元具体用于判断所述相关系数是否在预设范围内，若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标，若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。
优选的，所述第一发送单元具体用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器，以及，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
基于上述本发明实施例提供的一种目标识别方法及***，该方法为：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置和车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。分别将第一目标位置和第二目标位置拟合得到第一拟合轨迹和第二拟合轨迹。计算第一拟合轨迹和第二拟合轨迹的相关系数，确定第一目标与第二目标是否为同一目标。若是，将第一目标的第一目标信息和第二目标的第二目标信息发送给车载控制器。若否，将第一目标信息和/或第二目标信息发送给车载控制器。在本方案中，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要汽车工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种目标识别方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的计算相关系数的流程图；
图3为本发明实施例提供的目标识别方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种目标识别***的结构框图；
图5为本发明实施例提供的一种目标识别***的另一结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
由背景技术可知，目前是通过软件编程的方式实现自动驾驶技术。但是对于汽车工程师，由于软件编程的复杂度较高，学习编程和编程软件的使用需花费大量人力成本和时间成本，因此造成研发效率低下和研究成本高。
因此，本发明实施例提供一种目标识别方法及***，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要汽车工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
在本发明实施例中，分别使用车载摄像头和车载雷达采集目标对应的目标信息仅是本方案提出的目标识别方法的其中一种实现方式。同理，也可通过多个车载智能传感器采集两个以上的目标对应目标信息，并比对两个以上的目标之间的关系，确定车载智能传感器采集的目标之间的关系。
参考图1，示出了本发明实施例提供的一种目标识别方法的流程图，所述目标识别方法包括以下步骤：
步骤S101：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置。
在具体实现步骤S101的过程中，通过所述车载摄像头采集所述第一目标的多个位置点信息，所述第一目标的多个位置点信息构成所述第一目标位置。
步骤S102：获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。
在具体实现步骤S102的过程中，通过所述车载雷达采集所述第二目标的多个位置点信息，所述第二目标的多个位置点信息构成所述第二目标位置。
步骤S103：将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹。
在具体实现步骤S103的过程中，通过预设的拟合算法，将上述步骤S101采集得到的所述第一目标对应的多个目标位置点进行拟合得到对应的轨迹曲线，即得到所述第一拟合轨迹。
步骤S104：将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹。
在具体实现步骤S104的过程中，通过预设的拟合算法，将上述步骤S102采集得到的所述第二目标对应的多个目标位置点进行拟合得到对应的轨迹曲线，即得到所述第二拟合轨迹。
步骤S105：计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
在具体实现步骤S105的过程中，将所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹进行比对，基于比对结果，采用预设的算法计算所述相关系数。所述相关系数用于指示所述第一拟合轨迹和第二轨迹的相似度，当所述相关系数越大，说明所述第一拟合轨迹和第二轨迹的相似度越高，即所述第一目标和第二目标为同一目标的可能性越大。
步骤S106：基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标，若是，则执行步骤S107，若否，则执行步骤S108或步骤S109。
在具体实现步骤S106的过程中，判断所述相关系数是否在预设范围内。若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标。若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。
需要说明的是，所述相关系数对应的预设范围由技术人员根据实际情况进行设置，在本发明实施例中不进行限定。
需要说明的是，当所述第一目标与第二目标不是同一目标时，根据技术人员的预先设置，可依次将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给所述车载控制器，即执行步骤S108。也可根据预先设置的优先级规则，将所述第一目标信息和第二目标信息中优先级别高的目标信息发送给所述车载控制器，即执行步骤S109。比如假设优选级规则为所述车载摄像头的优先级比所述车载雷达的优先级高，则所述第一目标信息的优先级比所述第二目标信息的优先级高。
步骤S107：若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器。
在具体实现步骤S107的过程中，通过所述车载摄像头采集得到的所述第一目标信息，确定所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器。通过所述车载雷达采集得到的所述第二目标信息，确定所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，其中，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
需要说明的是，上述涉及到的基准目标为应用本发明实施例提供的目标识别方法的车辆。
步骤S108：若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
在具体实现步骤S108的过程中，基于预设规则，可将所述第一目标信息和第二目标信息依次发送给所述车载控制器。
当将所述第一目标信息发送给所述车载控制器时，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器。
当将所述第二目标信息发送给所述车载控制器时，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
步骤S109：若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
根据预设的优先级规则，当所述优先级规则为车载摄像头的优先级比所述车载雷达的优先级高时，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器。
当所述优先级规则为车载雷达的优先级比所述车载摄像头的优先级高时，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。需要说明的是，上述步骤S108和步骤S109中涉及到的向所述车载控制器发送所述第一目标信息和/或第二目标信息的预设规则，以及所述优先级规则由技术人员根据实际情况进行设置，在本发明实施例中不做具体限定。
需要说明的是，上述本发明实施涉及到的步骤S101和步骤S102的执行顺序，以及步骤S103和步骤S104的执行顺序包括但不仅限于上述公开的执行顺序。也可先执行步骤S102再执行步骤S101，以及先执行步骤S104再执行步骤S103。
在本发明实施例中，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，计算不同目标之间的相关系数。基于相关系数比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
上述本发明实施例图1公开的步骤S105中涉及到的计算第一拟合轨迹和第二拟合轨迹的相关系数的过程，参考图2，示出了本发明实施例提供的计算相关系数的流程图，包括以下步骤：
步骤S201：将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差。
在具体实现步骤S201的过程中，由上述本发明实施例图1公开的步骤S103和步骤S104中示出的内容可知，所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹为对多个位置点进行拟合得到的轨迹曲线。因此，基于所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹的幅值和频率，将所述第一拟合轨迹的幅值和第二拟合轨迹的幅值进行比较可得到所述幅值差。步骤S202：将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差。
在具体实现步骤S202的过程中，由比较所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率的过程可参见上述步骤S201示出的内容，在此不再进行赘述。
步骤S203：基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
在具体实现步骤S203的过程中，通过预设的算法，将上述步骤S201和步骤S202得到的幅值差和频率差进行计算可以得到所述相关系数。当所述相关系数越大，说明所述第一拟合轨迹和第二轨迹的相似度越高，即所述第一目标和第二目标为同一目标的可能性越大。
在本发明实施例中，通过比较第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的幅值和频率，得到幅值差和频率差。基于幅值差和频率差计算得到第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。再根据相关系数判断第一目标和第二目标是否为同一目标，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
优选的，为更好解释说明上述图1和图2公开的内容，参考图3，示出了本发明实施例提供的目标识别方法的执行流程图，在所述图3中，包括以下步骤：
步骤S301：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置。
步骤S302：将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹。
步骤S303：获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。
步骤S304：将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹。
步骤S305：将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差。
步骤S306：将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差。
步骤S307：基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
步骤S308：基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标，若是，则执行步骤S309，若否，则执行步骤S310。
步骤S309：将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器。
步骤S310：将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
需要说明的是，在执行上述步骤S301至步骤S310的过程中，所述步骤S301至步骤S310的执行原理可参见上述本发明实施例图1和图2公开的步骤中相对应的内容，在此不再进行赘述。
在本发明实施例中，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，计算不同目标之间的相关系数。基于相关系数比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
与上述本发明实施例公开的一种目标识别方法相对应，参考图4，本发明实施例还提供了一种目标识别***的结构框图，所述目标识别***包括：获取单元401、拟合单元402、计算单元403、确定单元404、第一发送单元405和第二发送单元406。
获取单元401，用于获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。
拟合单元402，用于将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹。
计算单元403，用于计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
确定单元404，用于基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标。若是，执行第一发送单元405，若否，执行第二发送单元406。
在具体实现中，所述确定单元404具体用于判断所述相关系数是否在预设范围内，若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标，若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。
所述第一发送单元405，用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器。
在具体实现中，所述第一发送单元405具体用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器，以及，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
所述第二发送单元406，用于若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
在具体实现中，根据技术人员的预先设置，所述第二发送单元406可依次将所述第一目标信息和第二目标信息发送给所述车载控制器，也可基于预设的优先级规则，将所述第一目标信息或第二目标信息发送给所述车载控制器。
当所述第二发送单元406依次将所述第一目标信息和第二目标信息发送给所述车载控制器时，所述第二发送单元406具体用于确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器。以及，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
当所述第二发送单元406将所述第一目标信息或第二目标信息发送给所述车载控制器时，所述第二发送单元406具体用于基于预设的优先级规则，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器。或确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
在本发明实施例中，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，计算不同目标之间的相关系数。基于相关系数比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
优选的，结合图4，参考图5，示出了本发明实施例提供的一种目标识别***的结构框图，所述计算单元403包括：幅值计算模块4031、频率计算模块4032和计算单元4033。
幅值计算模块4031，用于将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差。计算幅值差的内容参见上述本发明实施例图2公开的步骤S202相对应的内容。
频率计算模块4032，用于将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差。
计算模块4033，用于基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
在本发明实施例中，通过比较第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的幅值和频率，得到幅值差和频率差。基于幅值差和频率差计算得到第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。再根据相关系数判断第一目标和第二目标是否为同一目标，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
综上所述，本发明实施例提供一种目标识别方法及***，该方法为：获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置和车载雷达采集的第二目标的第二目标位置。分别将第一目标位置和第二目标位置拟合得到第一拟合轨迹和第二拟合轨迹。计算第一拟合轨迹和第二拟合轨迹的相关系数，确定第一目标与第二目标是否为同一目标。若是，将第一目标的第一目标信息和第二目标的第二目标信息发送给车载控制器。若否，将第一目标信息和/或第二目标信息发送给车载控制器。在本方案中，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，完成目标识别，实现自动驾驶技术。不需要工程师编写复杂的程序实现自动驾驶技术，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
在本发明实施例中，通过车载摄像头和车载雷达分别采集目标信息，计算不同目标之间的相关系数。基于相关系数比较车载摄像头和车载雷达采集的目标是否为同一目标，基于比较结果将目标信息发送给车载控制器，汽车工程师不用编写复杂的程序，从而节省人力成本、时间成本和研究成本。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***或***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的***及***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；
将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；
计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；
基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；
若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数，包括：
将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；
将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；
基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标，包括：
判断所述相关系数是否在预设范围内；
若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标；
若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息或所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，基于预设的优先级规则，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
或者，
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
7.一种目标识别***，其特征在于，所述***包括：
获取单元，用于获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；
拟合单元，用于将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；
计算单元，用于计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；
确定单元，用于基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；
第一发送单元，用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；
第二发送单元，用于若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述计算单元包括：
幅值计算模块，用于将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；
频率计算模块，用于将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；
计算模块，用于基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述确定单元具体用于判断所述相关系数是否在预设范围内，若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标，若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。
10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述第一发送单元具体用于若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器，以及，确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
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| CN201910244388.2A CN109960264A (zh) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 一种目标识别方法及*** |
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