CN109956087A - 抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备，抓瓶机构包括：座体(5)、抓瓶机械手和弹性推瓶落位机构(6)，座体(5)与抓瓶机械手可操作的连接，能够带动多个抓瓶机械手在抓取工位和落瓶工位之间移动，抓瓶机械手能够在抓取工位抓取瓶体，并在落瓶工位松开瓶体，弹性推瓶落位机构(6)设置在座体(5)或抓瓶机械手上，能够在抓瓶机械手松开瓶体时，通过弹性力向下推动瓶体落位。本发明采用弹性推瓶落位机构在抓瓶机械手松开瓶体时通过弹性力向下推动瓶体落位，利用弹性力来使瓶体的瓶底迅速地抵紧落位表面，不仅能减少落位时间，而且能使瓶体稳定地竖立在落位表面，从而降低瓶体倒伏的风险，改善抓瓶落位动作的可靠性和效率。

Description

抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备

技术领域

本发明涉及食品药品生产或包装领域，尤其涉及一种抓瓶机构、 瓶体转移方法及药品生产设备。

背景技术

在食品药品生产或包装行业中，经常需要使用从一个区域抓取出 瓶子，然后移动到另一个区域将瓶子放置到另一个区域。举例来说， 将饮用水瓶从输瓶线抓取后装入纸箱，在这个过程中需要使用一些能 够与饮用水瓶相匹配的抓瓶机构来实现稳定的抓瓶和放瓶动作。

对于现有的抓瓶结构来说，在同时抓取多个瓶体并转移到待放置 的区域的过程中，瓶体底部往往并不能始终保持在同一平面，这样当 在待放置的区域解除对瓶体的限制后，往往需要利用瓶体自身的重量 在区域表面自行找平，必要时还需要配合瓶体的整理机构辅助瓶体落 位后的整理，增加了瓶体抓瓶落位所耗费的时间，影响整体生产过程 的效率。另外，瓶体如果在被抓到待放置的区域时底部高度差异较大， 或者不能保持竖直，则在落瓶时有可能会发生瓶体倒伏的现象，需要 操作工人进行处理，从而造成生产流程中断。

发明内容

本发明的目的是提出一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设 备，能够改善抓瓶落位动作的可靠性和效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种抓瓶机构，包括：座体、抓 瓶机械手和弹性推瓶落位机构，所述座体与所述抓瓶机械手可操作的 连接，能够带动所述多个抓瓶机械手在抓取工位和落瓶工位之间移动， 所述抓瓶机械手能够在所述抓取工位抓取所述瓶体，并在所述落瓶工 位松开所述瓶体，所述弹性推瓶落位机构设置在所述座体或所述抓瓶 机械手上，能够在所述抓瓶机械手松开所述瓶体时，通过弹性力向下 推动所述瓶体落位。

进一步地，所述抓瓶机械手包括多个抓取杆，在所述抓取杆的外 表面设有支撑部；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于 容纳所述瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体转动，以使所述支 撑部在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述 瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。

进一步地，所述弹性推瓶落位机构位于所述瓶体的容置空间上 方。

进一步地，所述弹性推瓶落位机构包括伸缩套筒、推板和压缩弹 簧，所述伸缩套筒的固定端固定在座体上，伸缩端连接推板，所述压 缩弹簧设置在所述伸缩套筒内部，一端连接推板或者所述伸缩套筒的 伸缩端，另一端连接座体或所述伸缩套筒的固定端。

进一步地，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述 抓取杆。

进一步地，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部中的至少部 分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在 所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。

进一步地，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取 杆。

进一步地，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支 撑部包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部随所 述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘 的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部随所述抓取杆向所述第 二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。

进一步地，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支 撑部包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部随所 述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽， 对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部随所述抓取杆向所述第二位置转 动时，所述凸起结构离开所述凹槽。

进一步地，在所述支撑部处于所述第一位置的状态下，所述凸起 结构指向所述瓶体；在所述支撑部处于所述第二位置的状态下，所述 凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。

进一步地，所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容 置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体。

进一步地，所述抓取杆包括：抓取座、驱动机构和夹持杆，所述 夹持杆设置在所述抓取座的下方，所述抓取座与所述座体可操作地连 接，所述驱动机构设置在所述座体上，能够驱动所述抓取座转动预设 角度。

进一步地，所述夹持杆的至少部分外轮廓呈圆柱形。

进一步地，所述多个抓取杆中位于外侧的所述抓取杆的夹持杆的 外轮廓设有导向平面。

进一步地，在所述夹持杆的下端还设有锥形导向部。

进一步地，还包括：设置在所述座体上的联动器，所述联动器与 转动方向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各 所述驱动机构的同步转动。

进一步地，所述驱动机构包括摆杆和摆臂，所述摆臂的两端分别 连接所述联动器和所述摆杆，所述摆杆还与所述抓取座连接。

为实现上述目的，本发明提供了一种药品生产设备，包括前述的 抓瓶机构。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于前述的抓瓶机构的瓶体 转移方法，包括：

将座体移动至抓取工位，并驱动所述抓瓶机械手抓取所述瓶体；

将所述座体以及抓取的瓶体移动到落瓶工位，并松开所述瓶体， 所述弹性推瓶落位机构通过弹性力向下推动所述瓶体落位。

基于上述技术方案，本发明采用弹性推瓶落位机构在抓瓶机械手 松开瓶体时通过弹性力向下推动瓶体落位，利用弹性力来使瓶体的瓶 底迅速地抵紧落位表面，不仅能够减少落位时间，而且能够使瓶体稳 定地竖立在落位表面，从而降低瓶体倒伏的风险，有效地改善抓瓶落 位动作的可靠性和效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请 的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构 成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明抓瓶机构的一实施例在平视角度的结构示意图。

图2为本发明抓瓶机构实施例在俯视角度的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描 述。

如图1所示，为本发明抓瓶机构的一实施例在平视角度的结构示 意图。在本实施例中，抓瓶机构包括：座体5、抓瓶机械手和弹性推 瓶落位机构6。座体5与抓瓶机械手可操作的连接，能够带动多个抓 瓶机械手在抓取工位和落瓶工位之间移动。抓瓶机械手能够在抓取工 位抓取瓶体，并在落瓶工位松开瓶体，弹性推瓶落位机构6设置在座 体5或抓瓶机械手上，能够在抓瓶机械手松开瓶体时，通过弹性力向 下推动瓶体落位。

本实施例采用弹性推瓶落位机构在抓瓶机械手松开瓶体时通过 弹性力向下推动瓶体落位，利用弹性力来使瓶体的瓶底迅速地抵紧落 位表面，不仅能够减少落位时间，而且能够使瓶体稳定地竖立在落位 表面，从而降低瓶体倒伏的风险，有效地改善抓瓶落位动作的可靠性 和效率。

在图1中，抓瓶机械手包括多个抓取杆，在抓取杆的外表面设有 支撑部2。座体5可以用于安装抓取杆，并对抓取杆的运动进行驱动， 另外座体5的运动也可以带动抓取杆随之运动。多个抓取杆中至少部 分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于座体5 转动，以使支撑部2在对瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和 解除对瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。该第一位置 和第二位置分别对应于座体5的抓取工位和落瓶工位。

弹性推瓶落位机构6优选位于瓶体的容置空间上方。这样，当抓 瓶机构进行抓瓶操作时，瓶体的顶部可以压缩弹性推瓶落位机构6， 此时弹性推瓶落位机构6还可以配合支撑部2共同夹紧瓶体，使得瓶 体的抓取和运送过程更加可靠，不容易发生掉瓶的问题。而当需要落 瓶时，一旦撤去了支撑部2对瓶体的支撑，则弹性推瓶落位机构6可 以形成对瓶体的下压力，确保瓶体能够在一定力度下压向待落位表面， 从而实现稳定的落瓶操作。

在图1所示实施例中，弹性推瓶落位机构6可以具体包括伸缩套 筒63、推板61和压缩弹簧62，伸缩套筒63的固定端固定在座体5 上，伸缩端连接推板61，压缩弹簧62设置在伸缩套筒63内部，一端 连接推板61或者伸缩套筒63的伸缩端，另一端连接座体5或伸缩套 筒63的固定端。这样当瓶体通过向上顶靠推板61使得压缩弹簧62 被压缩时，压缩弹簧62所形成的弹性力可以在抓瓶运瓶过程中实现对 瓶体顶部的压紧作用，从而实现加紧瓶体使其不易摇晃的作用。而在 瓶体落位位置时，一旦撤去了支撑部2对瓶体的支撑作用，则压缩弹簧62的弹性力又会将瓶体向下快速推出，顶紧待落位表面，从而提高 工作效率和落瓶的稳定性。

参考图1，支撑部2可以包括在抓取杆外表面形成的凸起结构， 例如包括多个连续或离散的凸起结构(图1中示出了至少三个凸起结 构)，也可以只包括一个单独的凸起结构。支撑部2设置在抓取杆的 外表面，能够随着抓取杆的转动而运动到不同的工作位置，而不同的 工作位置对应了其对瓶体的不同作用关系。

在多个抓取杆中，有至少部分的相邻抓取杆能够围成用于容纳瓶 体的容置空间。也就是说，在进行抓瓶操作时，这些相邻抓取杆会到 达瓶体的四周，将瓶体包围起来，形成该瓶体的容置空间，这样当瓶 体被抓起时，这些抓取杆能够限制瓶体的左右晃动，维持其运动时的 稳定性。当瓶体进入到上述容置空间时，通过驱动抓取杆相对于座体 5转动，可以使支撑部2在对瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位 置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。

与现有的抓瓶机构相比，本实施例利用支撑部对瓶体外部轮廓进 行支撑，瓶体在支撑部的限制下不会因自重而脱离支撑部，因此瓶体 的抓取动作更加可靠。另一方面，由于采用了抓取杆旋转的方式实现 抓取动作，多个抓取杆之间不会发生干涉，也不存在类似于现有的钳 式抓瓶机构的张开动作，因此可实现非常紧凑的结构，占用更少的空 间。

对于座体上连接的多个抓取杆来说，所有抓取杆均可以作为围成 容置空间的相邻抓取杆，也可以只有部分抓取杆来作为相邻抓取杆， 这主要根据待抓取的瓶体的数量和摆放方式来确定。但对于一个瓶体 来说，围成该瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆， 这是因为如果相邻抓取杆少于三个，则无法形成针对于瓶体的稳定支 撑作用，而三个抓取杆则是能够形成瓶体的容置空间的最少相邻抓取 杆的构成。而考虑到抓取的稳定性和经济性，优选围成瓶体的容置空 间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。

由于在抓瓶运瓶的过程中，除了支撑部2起到对瓶体的外部轮廓 的支撑作用之外，抓取杆本身的外轮廓也能一定程度上对瓶体进行支 撑，因此对于构成相邻抓取杆的至少三个所述抓取杆来说，其抓取杆 上设置的所述支撑部2中的至少部分(例如只有一个或两个抓取杆上 的支撑部2或者所有抓取杆上的支撑部2)能够在所述第一位置形成 对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。而在第二位置则需要均解除对所 述瓶体的外部轮廓的支撑作用，以免造成瓶体不能正常落位的问题。

前面提到支撑部2可以包括相对于抓取杆的外表面的凸起结构， 那么为了能够更好的支撑限定瓶体，优选适用在瓶体的外部轮廓设有 离散或连续的凸缘的瓶体实例，这样当支撑部2随所述抓取杆转动到 所述第一位置时，凸起结构就能够从侧方进入该凸缘的下方，对所述 凸缘形成支撑。而在支撑部2随所述抓取杆向所述第二位置转动时， 凸起结构可以离开所述凸缘的下方，以解除对瓶体的支撑限定作用。

另一种适用的瓶体实例中，瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹 槽。与上一种瓶体实例的抓放过程相似，支撑部2优选包括相对于所 述抓取杆的外表面的凸起结构，且在支撑部2随所述抓取杆转动到所 述第一位置时，该凸起结构能够从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形 成支撑。而在所述支撑部2随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所 述凸起结构离开所述凹槽，以解除对瓶体的支撑限定作用。

对于上述不同的瓶体实例，在支撑部2处于所述第一位置的状态 下，凸起结构可以指向所述瓶体，以便能够可靠的抵靠在瓶体上设置 的凸缘下方或凹槽内。根据凸缘或凹槽的尺寸和形式，凸起结构可以 指向瓶体的不同位置，例如指向瓶体在竖直方向上的重心所在直线或 偏离该直线预设距离的位置等，只要能够形成对瓶体的稳定的支撑作 用即可。在所述支撑部2处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构 与所述瓶体上对应位置的切线方向一致，以确保凸起结构能够离开瓶 体上设置的凸缘下方或凹槽的范围。

为了同时抓取多个瓶体，尤其是按照特定阵列摆放的瓶体，在另 一个实施例中，抓瓶机构的多个抓取杆可以沿水平面形成具有多个所 述瓶体的容置空间的抓取杆阵列。参考图2，可以看到5*7阵列的抓 取杆阵列。在不同实施例中，还可以设置成4*4，8*5等阵列。另外， 从图2所示的俯视角度可以看到，多个抓取杆可以形成整体的矩形， 以便实现从矩形箱子中抓取多个瓶体的工作要求。当然，多个抓取杆 还可以形成其他的整体形状，例如菱形、阶梯形等。另外，构成某个 瓶体的相邻抓取杆中也可以同时作为另一个相邻位置的瓶体的相邻抓 取杆，相当于一个抓取杆配合其他相邻抓取杆可以同时实现一个以上 的瓶体的抓取动作。

对于抓取杆的构成来说，参考图1，抓取杆可以具体包括：抓取 座11、驱动机构和夹持杆12。其中，夹持杆12设置在所述抓取座11 的下方，所述抓取座11与所述座体5可操作地连接，所述驱动机构设 置在所述座体5上，能够驱动所述抓取座11转动预设角度。抓取座12除了能够连接夹持杆12之外，对于一些特定形状的瓶体来说，其 也能够在顶部对瓶体的轮廓形成顶紧作用，以辅助抓瓶动作。

为了方便夹持杆12实现对瓶体的夹持作用，优选使夹持杆12的 至少部分外轮廓呈圆柱形，尤其是抓取杆阵列中位于非边缘位置的抓 取杆中的夹持杆的周向外轮廓整体呈圆柱形，这样能够适应同时抓取 多个瓶体的要求。而位于边缘位置的抓取杆，例如多个抓取杆中位于 外侧的抓取杆的夹持杆12的外轮廓则优选设置导向平面，以便与瓶体 的承装箱体的外壁导向配合，并避免与承装箱体发生干涉。

对于设置在箱体内的多个瓶体的抓取操作，由于瓶体可能放置的 并不整齐，或者与多个抓取杆之间的排列方式有少量差异。为了方便 每个瓶体能够顺利地进入对应的容置空间，减少人工的辅助调整，在 一个实施例中，优选在夹持杆12的下端进一步设置锥形导向部13。 该锥形导向部13能够降低夹持杆12准确地***到相邻瓶体之间的间 隙中的难度，并且随着***深度的增加，瓶体在从锥形导向部13到夹 持杆12的约束下可以从不太整齐的摆放位置逐渐整理到整齐且准确 的抓取位置。

为了控制抓取杆精准的转动特定角度，以使支撑部适时地到达指 定的第一位置或第二位置，可以通过驱动机构独立地或关联地对抓取 杆进行驱动。为了减少动力单元的数量，在一个抓瓶机构实施例中可 以进一步包括设置在所述座体5上的联动器4。该联动器4与转动方 向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各所述驱 动机构的同步转动。这样既能够确保抓取杆运动的一致性，也节省了 提供动力的动力单元。

参考图1，驱动机构可以具体包括摆杆31和摆臂32。摆臂32的 两端分别连接所述联动器4和所述摆杆31，所述摆杆31还与所述抓 取座11连接。这样当联动器4在动力单元(例如伺服电机、气缸等) 的带动下平动时，联动器4会带动摆臂32移动，而摆臂32又进一步带动摆杆31转动，而与摆杆31连接的抓取座11就会同时带动夹持杆12转动。在另一个实施例中，也可以使用多个动力单元，分别通过驱 动机构来独立地驱动抓取杆转动。

上述抓瓶机构的各实施例可广泛适用于各类需要进行多个瓶体 的同步转移操作，尤其适合应用在药品生产领域。因此本发明还提供 了一种药品生产设备，包括前述的任一种抓瓶机构的实施例。无论是 空的瓶体还是称有药品或物料的瓶体，均可由本发明的抓瓶机构完成 抓取、转移和落瓶的可靠操作。

基于上述的抓瓶机构实施例，本发明还提供了对应的瓶体转移方 法，包括：

将座体5移动至抓取工位，并驱动所述抓瓶机械手抓取所述瓶体；

将所述座体5以及抓取的瓶体移动到落瓶工位，并松开所述瓶体， 所述弹性推瓶落位机构6通过弹性力向下推动所述瓶体落位。

参考图1，驱动抓瓶机械手抓取瓶体的操作可以包括驱动所述座 体5和所述多个抓取杆朝向所述瓶体运动，以使所述瓶体进入所述多 个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成的用于容纳所述瓶体的容置空 间，再驱动所述抓取杆相对于所述座体5转动到所述第一位置，以使 所述支撑部2对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定。相应的，可以将 座体5以及抓取的瓶体移动到待落位表面，以使所述瓶体底部接触所 述待落位表面或处于在所述待落位表面之上的预设高度。在这个过程 中，该弹性推瓶落位机构6能够配合支撑部2形成在竖直方向上对瓶 体的夹持作用。

然后，驱动抓取杆相对于座体5转动到第二位置，以使支撑部2 解除对瓶体的外部轮廓的支撑锁定，实现瓶体在待落位表面上的落位。 当支撑部2解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定，该弹性推瓶落位 机构6能够通过弹性力的作用下使瓶体迅速而稳定的落位。

本说明书中多个实施例采用递进的方式描述，各实施例的重点有 所不同，而各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于方 法实施例而言，由于其整体以及涉及的步骤与装置实施例中的内容存 在对应关系，因此描述的比较简单，相关之处参见装置实施例的部分 说明即可。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而 非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属 领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进 行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案 的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (19)

1.一种抓瓶机构，其特征在于，包括：座体(5)、抓瓶机械手和弹性推瓶落位机构(6)，所述座体(5)与所述抓瓶机械手可操作的连接，能够带动所述多个抓瓶机械手在抓取工位和落瓶工位之间移动，所述抓瓶机械手能够在所述抓取工位抓取所述瓶体，并在所述落瓶工位松开所述瓶体，所述弹性推瓶落位机构(6)设置在所述座体(5)或所述抓瓶机械手上，能够在所述抓瓶机械手松开所述瓶体时，通过弹性力向下推动所述瓶体落位。

2.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述抓瓶机械手包括多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳所述瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，所述弹性推瓶落位机构(6)位于所述瓶体的容置空间上方。

4.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述弹性推瓶落位机构(6)包括伸缩套筒(63)、推板(61)和压缩弹簧(62)，所述伸缩套筒(63)的固定端固定在座体(5)上，伸缩端连接推板(61)，所述压缩弹簧(62)设置在所述伸缩套筒(63)内部，一端连接推板(61)或者所述伸缩套筒(63)的伸缩端，另一端连接座体(5)或所述伸缩套筒(63)的固定端。

5.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆。

6.根据权利要求5所述的抓瓶机构，其特征在于，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部(2)中的至少部分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。

7.根据权利要求5所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。

8.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。

9.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽。

10.根据权利要求8或9所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述支撑部(2)处于所述第一位置的状态下，所述凸起结构指向所述瓶体；在所述支撑部(2)处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。

11.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体。

12.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，所述抓取杆包括：抓取座(11)、驱动机构和夹持杆(12)，所述夹持杆(12)设置在所述抓取座(11)的下方，所述抓取座(11)与所述座体(5)可操作地连接，所述驱动机构设置在所述座体(5)上，能够驱动所述抓取座(11)转动预设角度。

13.根据权利要求12所述的抓瓶机构，其特征在于，所述夹持杆(12)的至少部分外轮廓呈圆柱形。

14.根据权利要求12所述的抓瓶机构，其特征在于，所述多个抓取杆中位于外侧的所述抓取杆的夹持杆(12)的外轮廓设有导向平面。

15.根据权利要求12所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述夹持杆(12)的下端还设有锥形导向部(13)。

16.根据权利要求12所述的抓瓶机构，其特征在于，还包括：设置在所述座体(5)上的联动器(4)，所述联动器(4)与转动方向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各所述驱动机构的同步转动。

17.根据权利要求16所述的抓瓶机构，其特征在于，所述驱动机构包括摆杆(31)和摆臂(32)，所述摆臂(32)的两端分别连接所述联动器(4)和所述摆杆(31)，所述摆杆(31)还与所述抓取座(11)连接。

18.一种药品生产设备，其特征在于，包括权利要求1～17任一所述的抓瓶机构。

19.一种基于权利要求1～17任一所述的抓瓶机构的瓶体转移方法，其特征在于，包括：

将座体(5)移动至抓取工位，并驱动所述抓瓶机械手抓取所述瓶体；

将所述座体(5)以及抓取的瓶体移动到落瓶工位，并松开所述瓶体，所述弹性推瓶落位机构(6)通过弹性力向下推动所述瓶体落位。