CN109954822B - 一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，包括机台、工控机、四轴机械手、供料机构和多个用于对多种不同的电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构，机械手上设有第一真空吸嘴，机台上端设有用于朝下拍照的第一相机和朝上拍照的第二相机，第一相机对第一真空吸嘴的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并反馈到工控机，然后控制机械手带着第一真空吸嘴移动到指定电子元件的位置吸取，并移动到第二相机上方检测，机械手根据第二相机反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构的加工位上进行剪脚和成型。

Description

一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备

【技术领域】

本发明涉及一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备。

【背景技术】

目前工厂涉及电容，整流器等电子元件成型形状大小各异，种类繁多，单款量少，市面上已有的自动成型设备，基本是单款物料单款供料和单款成型，根本做不到通用，比如供料，先使用震动盘将整堆的散装电子元件送到整流道中，再通过整流道里设计的筛选结构进行筛选，最后再通过整流道末端的夹爪等机构完成最终定位，这种方法适用单一外形款式的元件，有效率高运行稳定等特点，但由于整流道和夹爪多数情况下是专用的，当需要同时定位多种元件并频繁切换外形款式时，上述机构就会产生兼容问题，因此都是一款供料结构对应一台成型设备。相对于工厂上千种的电子元件成型，而且很多很多物料的使用量并不大，量小物料根本不适合购买专用设备，设备成本太大，大多是采用人工的方式进行生产，生产效率低。

本发明就是基于这种情况作出的。

【发明内容】

本发明目的是克服了现有技术的不足，提供一种结构简单的基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，该设备通用性强，适合多种类小批量的电子元件实现自动化剪脚成型作业。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括机台1和工控机2，所述机台1上设有多个用于对多种不同的指定电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构3，所述机台1上设有四轴机械手6，所述机械手6上设有用于吸取电子元件的第一真空吸嘴61，所述机台1上设有能随机循环供应多种随机状态的电子元件200到第一真空吸嘴61的吸取范围内的供料机构5，所述机台1上端设有用于朝下拍照检测供料机构5上的电子元件的位置和种类型号的第一相机4，所述机台1上设有用于从下往上拍照检测第一真空吸嘴61吸取的电子元件的角度和位置的第二相机7，所述第一相机4对第一真空吸嘴61的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机2，通过工控机2控制机械手6带着第一真空吸嘴61移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机7上方检测，所述机械手6根据第二相机7反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构3的加工位上进行剪脚和成型。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述供料机构5包括位于机械手6下方且水平放置的皮带51，以及驱动皮带51间歇移动的皮带驱动装置52，所述皮带51的流入端设有用于向皮带51上随机输送多种不同的电子元件的震动盘53，所述皮带51的流出端设有用于供皮带51上的电子元件流入的转向滑道54，所述转向滑道54斜向下设置并供电子元件转向从皮带51的侧下方流出，所述转向滑道54的流出口和震动盘53之间设有用于将转向滑道54落下的电子元件接住并搬运返回震动盘53中的搬运装置55。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述搬运装置55包括上下倾斜的爬坡支架551，所述爬坡支架551一端位于震动盘53上方、另一端位于转向滑道54的流出口下方，所述爬坡支架551上设有爬坡传送带552和驱动爬坡传送带552运动的爬坡电机553，所述爬坡传送带552上沿爬坡方向间隔的设置有挡料板554，所述爬坡支架551的下端位于转向滑道54的流出口处设有用于接入转向滑道54流出的电子元件到爬坡传送带552上的料斗555，所述料斗555的下端和爬坡支架551之间设有仅供爬坡传送带552和挡料板554爬行通过的爬行通道556。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述爬坡支架551上端底部设有用于导引爬坡传送带552翻转时掉落的电子元件到震动盘53中的导料板557。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述震动盘53上设置有在震动时能随机送出多种不同的电子元件的通用流道531。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述第一相机4和第二相机7为CCD相机。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述剪脚成型机构3包括用于成型电子元件焊脚的上下成型模38和切断电子元件焊脚的上下切模39，以及驱动上下成型模38和上下切模39分别上下相对运动的上下冲切气缸34，所述切模39位于成型模38的内侧，所述成型模38的对侧设有置料架301，所述置料架301上在水平方向滑动连接有能靠近和远离成型模38的滑动座302和驱动滑动座302滑动的送料气缸303，所述滑动座302上可拆卸连接有定位座304，所述定位座304上设有供电子元件从上放入并从水平方向定位电子元件的定位槽305，所述定位槽305上方设有第二真空吸嘴306，所述滑动座302上设有无杆气缸307，所述无杆气缸307上固定连接有用于连接并驱动第二真空吸嘴306上下运动的定位气缸308，所述无杆气缸307用于驱动第二真空吸嘴306移到定位槽305上方或将第二真空吸嘴306移到定位槽305上方之外。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述定位槽305底部设有用于与外部设备连接的吸风口3051。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述置料架301下方设有抽屉槽3011，所述抽屉槽3011中设有能往外抽拉出来且上端开口的收料盒309，所述置料架301上方设有从上往下连通抽屉槽3011的漏斗口3012，所述漏斗口3012位于无杆气缸307驱动第二真空吸嘴306运动的行程之内。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述剪脚成型机构3还包括X轴底座311、Y轴底座312和Z轴底座313,所述Y轴底座312滑动连接在X轴底座311上，所述Z轴底座313滑动连接在Y轴底座312上，所述X轴底座311上转动连接有与Y轴底座312螺纹连接传动的X轴螺杆321，所述Y轴底座312上转动连接有与Z轴底座313螺纹连接传动的Y轴螺杆322,所述Z轴底座313上滑动连接有模具安装座33，所述Z轴底座313上转动连接有与模具安装座33螺纹连接传动的Z轴螺杆323,所述模具安装座33上设有上底板331和下底板332，上下所述冲切气缸34分别固定在上底板331和下底板332上，上下所述冲切气缸34的活塞杆上分别固定有上下传动板35，所述上底板331和下底板332之间设有供传动板35上下滑动导向的导向柱36，上下所述传动板35的外侧分别固定有模架37，所述成型模38和切模39分别可拆卸连接在模架37上。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述皮带驱动装置52包括间歇驱动电机521。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

1、本发明通过供料机构5随机供应一种或多种随机状态的电子元件200到第一真空吸嘴61的吸取范围内，然后通过第一相机4对第一真空吸嘴61的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机2，通过工控机2控制机械手6带着第一真空吸嘴61移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机7上方检测随机状态的电子元件的姿态，所述机械手6根据第二相机7反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构3上进行剪脚和成型，从而可以适应多种产品的多角度抓取需求，以及多种产品的剪脚成型加工，大大提高加工效率，实现自动化多品类同时自动化生产，满足工厂内多个量小需求品种电子元件的自动化加工，降低设备成本和生产成本。

2、通过第一、第二相机的双相机视觉***对随机状态的电子元件进行识别和定位，并配合四轴机械手对随机状态的电子元件进行姿态调整，结构简单，灵活性高，做到通用化，能够适应几百甚至上千种电子元件物料的分别抓取和定位，并通过在多个剪脚成型机构3上可拆卸连接的成型模38和切模39，按需快速的切换成型模38和切模39，即可适应更多的电子元件的自动剪脚成型，满足工厂内几百甚至上千种电子元件的加工生产，该设备通用化程度高，并且结构简单，解决了多种类、小批量电子元件成型需要人工无法自动化的问题，节省人工。

3、通过皮带、震动盘53、转向滑道54和搬运装置55相结合，实现循环随机供应一种或多种不同的电子元件到平面皮带上，只需往震动盘53中倒入一种或多种不同的电子元件，配合相机视觉***的拍摄抓取和定位，即可实现指定的电子元件的分拣，结构简单，通用于多种电子元件的供料，而转向滑道54斜向下设置，则能够对电子元件进行空间上的翻转后再返流到震动盘53，防止指定的电子元件在第一次出料没被识别回流后，第二次出料还保持物料角度不变而导致无法视觉分拣，因此，通过空间而非平面结构的回流，提高了分拣效率，同时，空间的回流结构，占用空间小。

4、通过上下所述气缸驱动上下成型模和上下切模相对对冲运动，通过上下成型模对冲将电子元件焊脚冲成对应的形状，通过上下切模将电子元件焊脚在切模处切断，一次实现成型和剪脚，且通过上下对冲的方式，提高电子元件焊脚成型和剪脚的效率。

5、本发明通过X轴螺杆、Y轴螺杆和Z轴螺杆则能分别从XYZ三方向调整成型模,使得换模后对应细微调整即可快速生产，减少换模和试模时间，提高效率，降低不良品。

【附图说明】

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：

图1是本发明的结构示意图之一；

图2是本发明的结构示意图之二；

图3是本发明的循环供料机构的结构示意图之一；

图4是本发明的循环供料机构的结构示意图之二；

图5是本发明的循环供料机构的剖视图；

图6是本发明的四轴机械手的结构示意图；

图7是本发明的剪脚成型机构的结构示意图；

图8是本发明的置料架及其上的相关结构的结构示意图；

图9是本发明的定位槽中放入电子元件的结构示意图；

图10是本发明的成型模和切模及其驱动结构的结构示意图；

图11是本发明中废料通道和斜流道的结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图对本发明作进一步描述：

如图1至图11所示的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，包括机台1和工控机2，所述机台1上设有多个用于对多种不同的指定电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构3，所述机台1上设有四轴机械手6，所述机械手6上设有用于吸取电子元件的第一真空吸嘴61，所述机台1上设有能随机循环供应多种随机状态的电子元件200到第一真空吸嘴61的吸取范围内的供料机构5，所述机台1上端设有用于朝下拍照检测供料机构5上的电子元件的位置和种类型号的第一相机4，所述机台1上设有用于从下往上拍照检测第一真空吸嘴61吸取的电子元件的角度和位置的第二相机7。优选地，所述第一相机4和第二相机7为CCD相机。

在工控***中存储多种不同电子元件的特征，按照生产需求，指定一种或多种与剪脚成型机构3所对应成型的电子元件，工作时，通过供料机构5随机供应一种或多种随机状态的电子元件200到第一真空吸嘴61的吸取范围内，所述第一相机4对第一真空吸嘴61的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机2，通过工控机2控制机械手6带着第一真空吸嘴61移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机7上方检测，所述机械手6根据第二相机7反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构3上进行剪脚和成型。

通过相机视觉***对随机状态的电子元件进行识别和定位，结构简单，灵活性高，并结合四轴机械手控制第一真空吸嘴61对电子元件搬运和调整定位，再移动到成型该电子元件所对应的剪脚成型机构3上进行剪脚和成型，该设备做到通用化，能够适应多种电子元件物料的分别抓取，及对应剪脚成型，一台设备可以通用多种物料成型，设备解决了多种类、小批量电子元件成型需要人工无法自动化的问题，节省人工。

由于电子元件200有几百甚至上千种，为了使剪脚成型机构3能够对这些电子元件200进行成型和剪脚，所述剪脚成型机构3包括用于成型电子元件焊脚的上下成型模38和切断电子元件焊脚的上下切模39，以及驱动上下成型模38和上下切模39分别上下相对运动的上下冲切气缸34，所述切模39位于成型模38的内侧，所述成型模38和切模39可拆卸连接。因此，针对所要生产加工的电子元件200，在剪脚成型机构3上更换对应的成型模38和切模39，并在工控***中切换到该电子元件200，指定第一相机4识别这些电子元件200即可，实现快速切换，结构简单。

所述成型模38的对侧设有置料架301，所述置料架301上在水平方向滑动连接有能靠近和远离成型模38的滑动座302和驱动滑动座302滑动的送料气缸303，所述滑动座302上可拆卸连接有定位座304，所述定位座304上设有供电子元件从上放入并从水平方向定位电子元件的定位槽305，所述定位槽305上方设有第二真空吸嘴306，所述滑动座302上设有无杆气缸307，所述无杆气缸307上固定连接有用于连接并驱动第二真空吸嘴306上下运动的定位气缸308，所述无杆气缸307用于驱动第二真空吸嘴306移到定位槽305上方或将第二真空吸嘴306移到定位槽305上方之外。

所述置料架301下方设有抽屉槽3011，所述抽屉槽3011中设有能往外抽拉出来且上端开口的收料盒309，所述置料架301上方设有从上往下连通抽屉槽3011的漏斗口3012，所述漏斗口3012位于无杆气缸307驱动第二真空吸嘴306运动的行程之内。

剪脚成型时，所述第一真空吸嘴61吸取的电子元件在第二相机7上方检测并调整到设定的角度和位置后，将电子元件移动放到对应的剪脚成型机构3上的定位槽305中，所述无杆气缸307驱动定位气缸308使第二真空吸嘴306往定位槽305上方移动，所述定位气缸308驱动第二真空吸嘴306向下压在定位槽305中的电子元件上将电子元件固定，所述送料气缸303驱动滑动座302带着电子元件移动到成型模38和切模39中进行焊脚成型和剪脚，完成后带着加工完成的电子元件退出，所述第二真空吸嘴306将定位槽305中的电子元件吸起，所述无杆气缸307驱动定位气缸308带着第二真空吸嘴306移出定位槽305上方，第二真空吸嘴306移动到漏斗口3012上方时松开电子元件使电子元件从漏斗口3012落入收料盒309中，通过收料盒309收集储存加工完成的电子元件。实现自动接下第一真空吸嘴61的物料、自动载料剪脚成型、自动载料退出、自动搬运存放的全自动话过程。而且，在定位槽305接下第一真空吸嘴61的物料后，机械手可移开进行下一轮的吸取工作，使剪脚成型和机械手搬运物料同步进行，生产效率高。

通过抽屉槽3011放置收料盒309，结构紧凑，避免收料盒309占用空间，以及碰翻倾倒物料。

所述定位槽305底部设有用于与外部设备连接的吸风口3051，通过吸风口3051将放在定位槽305中的电子元件吸住，使电子元件定位更加准确，并且放置稳当，当剪脚成型结束后，再关闭吸风口3051的吸风作用，以便第二真空吸嘴306将定位槽305中的电子元件吸走。

所述剪脚成型机构3还包括X轴底座311、Y轴底座312和Z轴底座313,所述Y轴底座312滑动连接在X轴底座311上，所述Z轴底座313滑动连接在Y轴底座312上，所述X轴底座311上转动连接有与Y轴底座312螺纹连接传动的X轴螺杆321，所述Y轴底座312上转动连接有与Z轴底座313螺纹连接传动的Y轴螺杆322,所述Z轴底座313上滑动连接有模具安装座33，所述Z轴底座313上转动连接有与模具安装座33螺纹连接传动的Z轴螺杆323,所述模具安装座33上设有上底板331和下底板332，上下所述冲切气缸34分别固定在上底板331和下底板332上，上下所述冲切气缸34的活塞杆上分别固定有上下传动板35，所述上底板331和下底板332之间设有供传动板35上下滑动导向的导向柱36，上下所述传动板35的外侧分别固定有模架37，所述成型模38和切模39分别可拆卸连接在模架37上。

对电子元件剪脚成型时，将电子元件200放在上下的成型模之间，上下所述冲切气缸通过上下传动板和模架分别驱动上下成型模和上下切模相对对冲运动，通过上下成型模对冲将电子元件焊脚冲成对应的形状，通过上下切模将电子元件焊脚在切模处切断，通过上下对冲的方式，提高电子元件焊脚成型和剪脚的效率。

而通过X轴螺杆、Y轴螺杆和Z轴螺杆则能分别从XYZ三方向调整成型模,使得换模后能够快速的对成型模的位置进行调整适用生产，避免反复拆装调整成型模，减少换模和试模时间，提高效率，降低不良品。

所述上底板331和下底板332之间固定有拱形结构的废料挡板310，所述废料挡板310从X轴两侧和Y轴一侧的三个方向挡在切模39背面，并与模架37形成切脚废料排出的废料通道370，通过废料挡板防止切模切断的废料飞溅到卡住相关的运动结构，所述切模39内侧设有向下斜向废料通道370的斜流道390，切模切断的废料通过斜流道在重力下掉落废料通道中并排出，保持场地的清洁。

所述Z轴螺杆323上端设有手摇柄324，便于上下转动Z轴螺杆调整模具安装座的高度。

所述导向柱36有四个并分别位于冲切气缸34的两侧，通过四导柱结构使传动板、模架、成型模和切模组成的上下运动的整体刚性结构加强，模架整体变形量更小，剪脚成型毛刺与成型尺寸公差控制更好。

优选地，所述供料机构5包括位于机械手6下方且水平放置的皮带51，以及驱动皮带51间歇移动的皮带驱动装置52，优选地，所述皮带驱动装置52包括间歇驱动电机521，电子元件放在水平的皮带上，以便第一相机4抓取拍摄，及第一真空吸嘴61的吸取，所述皮带51的流入端设有用于向皮带51上随机输送多种不同的电子元件的震动盘53，所述皮带51的流出端设有用于供皮带51上的电子元件流入的转向滑道54，所述转向滑道54斜向下设置并供电子元件转向从皮带51的侧下方流出，所述转向滑道54的流出口和震动盘53之间设有用于将转向滑道54落下的电子元件接住并搬运返回震动盘53中的搬运装置55。

将一种或者多种不同的电子元件放入震动盘53中，通过震动盘53自动地一点点向皮带51上随机震落电子元件，随机状态的电子元件在皮带的运送下运动到第一真空吸嘴61的吸取范围内，其中，位于皮带51上具有正确识别角度的指定的电子元件被第一相机4识别出来和第一真空吸嘴61吸走，其他未指定的电子元件略过并往前移动流入转向滑道54，通过转向滑道54和搬运装置55重新运回震动盘53。

而转向滑道54斜向下设置，则能够对电子元件进行空间上的翻转后再返流到震动盘53，防止指定的电子元件在第一次出料没被识别回流后，第二次出料还保持物料角度不变而导致无法视觉分拣。因此，通过空间而非平面结构的回流，提高了分拣效率，同时，空间的回流结构，占用空间小。

所述搬运装置55包括上下倾斜的爬坡支架551，所述爬坡支架551一端位于震动盘53上方、另一端位于转向滑道54的流出口下方，所述爬坡支架551上设有爬坡传送带552和驱动爬坡传送带552运动的爬坡电机553，所述爬坡传送带552上沿爬坡方向间隔的设置有挡料板554，防止电子元件后滑，所述爬坡支架551的下端位于转向滑道54的流出口处设有用于接入转向滑道54流出的电子元件到爬坡传送带552上的料斗555，所述料斗555的下端和爬坡支架551之间设有仅供爬坡传送带552和挡料板554爬行通过的爬行通道556，使电子元件落入爬坡传送带552和挡料板554之间，避免掉出。电子元件经转向滑道54流入料斗555中，通过料斗555接住落入爬坡传送带552上，并随着爬坡传送带552斜向上移动，在爬坡传送带552上端转向时落入震动盘53中，结构简单，占地面积小。

为了使从爬坡传送带552上端掉落的电子元件能平顺的落入震动盘53中，所述爬坡支架551上端底部设有用于导引爬坡传送带552翻转时掉落的电子元件到震动盘53中的导料板557。

结合第一、第二两个相机对随机状态的电子元件的识别和抓取定位，四轴机器手与机械视觉配合完成电子元件的搬运定位工作，所述震动盘53上设置有在震动时能随机送出多种不同的电子元件的通用流道531，通用性好。

Claims (7)

1.一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括机台(1)和工控机(2)，所述机台(1)上设有多个用于对多种不同的指定电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构(3)，所述机台(1)上设有四轴机械手(6)，所述四轴机械手(6)上设有用于吸取电子元件的第一真空吸嘴(61)，所述机台(1)上设有能随机循环供应多种随机状态的电子元件(200)到第一真空吸嘴(61)的吸取范围内的供料机构(5)，所述机台(1)上端设有用于朝下拍照检测供料机构(5)上的电子元件的位置和种类型号的第一相机(4)，所述机台(1)上设有用于从下往上拍照检测第一真空吸嘴(61)吸取的电子元件的角度和位置的第二相机(7)，所述第一相机(4)对第一真空吸嘴(61)的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机(2)，通过工控机(2)控制四轴机械手(6)带着第一真空吸嘴(61)移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机(7)上方检测，所述四轴机械手(6)根据第二相机(7)反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构(3)上进行剪脚和成型，所述供料机构(5)包括位于四轴机械手(6)下方且水平放置的皮带(51)，以及驱动皮带(51)间歇移动的皮带驱动装置(52)，所述皮带(51)的流入端设有用于向皮带(51)上随机输送多种不同的电子元件的震动盘(53)，所述皮带(51)的流出端设有用于供皮带(51)上的电子元件流出的转向滑道(54)，所述转向滑道(54)斜向下设置并供电子元件转向从皮带(51)的侧下方流出，所述转向滑道(54)的流出口和震动盘(53)之间设有用于将转向滑道(54)落下的电子元件接住并搬运返回震动盘(53)中的搬运装置(55)，所述搬运装置(55)包括上下倾斜的爬坡支架(551)，所述爬坡支架(551)一端位于震动盘(53)上方、另一端位于转向滑道(54)的流出口下方，所述爬坡支架(551)上设有爬坡传送带(552)和驱动爬坡传送带(552)运动的爬坡电机(553)，所述爬坡传送带(552)上沿爬坡方向间隔的设置有挡料板(554)，所述爬坡支架(551)的下端位于转向滑道(54)的流出口处设有用于接入转向滑道(54)流出的电子元件到爬坡传送带(552)上的料斗(555)，所述料斗(555)的下端和爬坡支架(551)之间设有仅供爬坡传送带(552)和挡料板(554)爬行通过的爬行通道(556)，所述剪脚成型机构(3)包括用于成型电子元件焊脚的上下成型模(38)和切断电子元件焊脚的上下切模(39)，以及驱动上下成型模(38)和上下切模(39)分别上下相对运动的上下冲切气缸(34)，上下所述切模(39)位于上下所述成型模(38)的内侧，上下所述成型模(38)的对侧设有置料架(301)，所述置料架(301)上在水平方向滑动连接有能靠近和远离上下成型模(38)的滑动座(302)和驱动滑动座(302)滑动的送料气缸(303)，所述滑动座(302)上可拆卸连接有定位座(304)，所述定位座(304)上设有供电子元件从上放入并从水平方向定位电子元件的定位槽(305)，所述定位槽(305)上方设有第二真空吸嘴(306)，所述滑动座(302)上设有无杆气缸(307)，所述无杆气缸(307)上固定连接有用于连接并驱动第二真空吸嘴(306)上下运动的定位气缸(308)，所述无杆气缸(307)用于驱动第二真空吸嘴(306)移到定位槽(305)上方或将第二真空吸嘴(306)移到定位槽(305)上方之外。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述爬坡支架(551)上端底部设有用于导引爬坡传送带(552)翻转时掉落的电子元件到震动盘(53)中的导料板(557)。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述震动盘(53)上设置有在震动时能随机送出多种不同的电子元件的通用流道(531)。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述第一相机(4)和第二相机(7)为CCD相机。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述定位槽(305)底部设有用于与外部设备连接的吸风口(3051)。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述置料架(301)下方设有抽屉槽(3011)，所述抽屉槽(3011)中设有能往外抽拉出来且上端开口的收料盒(309)，所述置料架(301)上方设有从上往下连通抽屉槽(3011)的漏斗口(3012)，所述漏斗口(3012)位于无杆气缸(307)驱动第二真空吸嘴(306)运动的行程之内。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述剪脚成型机构(3)还包括X轴底座(311)、Y轴底座(312)和Z轴底座(313),所述Y轴底座(312)滑动连接在X轴底座(311)上，所述Z轴底座(313)滑动连接在Y轴底座(312)上，所述X轴底座(311)上转动连接有与Y轴底座(312)螺纹连接传动的X轴螺杆(321)，所述Y轴底座(312)上转动连接有与Z轴底座(313)螺纹连接传动的Y轴螺杆(322),所述Z轴底座(313)上滑动连接有模具安装座(33)，所述Z轴底座(313)上转动连接有与模具安装座(33)螺纹连接传动的Z轴螺杆(323),所述模具安装座(33)上设有上底板(331)和下底板(332)，上下所述冲切气缸(34)分别固定在上底板(331)和下底板(332)上，上下所述冲切气缸(34)的活塞杆上分别固定有上下传动板(35)，所述上底板(331)和下底板(332)之间设有供上下所述传动板(35)上下滑动导向的导向柱(36)，上下所述传动板(35)的外侧分别固定有模架(37)，上下所述成型模(38)和上下所述切模(39)分别可拆卸连接在模架(37)上。