CN109954627A - 一种汽车挡风玻璃涂胶*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种汽车挡风玻璃涂胶***，包括预涂机器人和预涂装置，所述预涂装置用于预涂时出预涂剂，所述预涂机器人用于抓取对应位置的玻璃后移动到所述预涂装置的下方并且带动所述玻璃按照指定轨迹运动，使所述预涂剂涂布到所述玻璃上，由预涂机器人和预涂装置代替了人工作业，解决了人工作业带来的涂布不均匀、效率低和健康损害的问题，并且本发明的***还包括第一上料装置、上料机器人、对中装置、第二上料装置和涂胶机器人，完全由机器代替人工作业，只需员工将料架放置到第一上料装置上即可，自动化程度高，可保证涂胶质量。
Description
技术领域
本发明涉及汽车总装技术领域，特别是涉及一种汽车挡风玻璃涂胶***。
背景技术
在汽车挡风玻璃的总装线上，首先要对玻璃进行预涂，主要是清洁剂和底涂剂的涂布，再进行涂胶，最后进行安装。在现有的汽车玻璃总装线中，都是由员工从料架上将玻璃搬运到输送链，由人工用毛笔对玻璃进行清洁剂、底涂剂的涂布和涂布品质的确认，然后采用六轴机器人进行涂胶，并且采用六轴机器人进行安装。现有技术自动化水平低，不仅人员成本上升，生产效率低，并且清洁剂通常采用的是玻璃脱脂剂(主要成分丙酮)，底涂剂采用的是加强剂(主要成分炭黑、丁酮、乙酸乙酯、乙酸-2-乙氧基乙酯和二甲苯)，清洁剂和底涂剂均属于危险化学物品，对人体长期接触有害。
发明内容
针对上述现有技术中的不足之处，本发明的目的是提供一种自动涂布清洁剂和底涂剂的汽车挡风玻璃涂胶***。
为解决上述技术问题，本发明提供的汽车挡风玻璃涂胶***包括预涂机器人和预涂装置，所述预涂装置用于预涂时出预涂剂，所述预涂机器人用于抓取对应位置的玻璃后移动到所述预涂装置的下方并且带动所述玻璃按照指定轨迹运动，使所述预涂剂涂布到所述玻璃上。
作为优选方案，还包括第一上料装置、上料机器人、对中装置、第二上料装置和涂胶机器人，所述第一上料装置用于将放置玻璃的料架移动到所述上料机器人的前方，所述上料机器人用于抓取所述料架上的玻璃后放置到所述对中装置进行定位对中，所述预涂机器人从所述对中装置上抓取玻璃后放置到所述预涂装置进行预涂并且在预涂完成后放置到所述第二上料装置上，所述第二上料装置用于将玻璃移动到所述涂胶机器人前方并且在涂胶完成后将玻璃移开，所述涂胶机器人上连接有涂胶头，所述涂胶头用于涂胶时出胶，所述涂胶机器人用于带动所述涂胶头在玻璃上涂胶。
作为优选方案，所述第一上料装置包括移动平台、导轨、X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构，所述移动平台可滑动地设置在所述导轨上，所述移动平台上的第一侧和与其相邻的第二侧均设有挡架，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构设置于所述移动平台上，所述X轴夹紧机构平行于所述移动平台的第二侧且与其相对设置，所述Y轴夹紧机构平行于所述移动平台的第一侧且与其相对设置，所述X轴夹紧机构用于推动所述料架向所述移动平台的第二侧运动，所述Y轴夹紧机构用于推动所述料架向所述移动平台的第一侧运动，所述X轴夹紧机构上设有X轴位移传感器，所述Y轴夹紧机构上设有Y轴位移传感器。
作为优选方案，所述第一上料装置还包括四个用于放置所述料架的支脚的托盘，四个所述托盘分别可移动地设置在所述移动平台的四个拐角处，所述移动平台上设置有矩形阵列分布的若干钢珠滚轮，所述托盘设于所述钢珠滚轮上方，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构均设置于所述托盘的外侧。
作为优选方案，所述上料机器人包括带抓取吸盘的夹具、用于拨动所述料架上的挡杆的拨杆和拨杆检测结构，所述拨杆检测结构包括弹性件和触碰传感器，所述拨杆可轴向移动地设置于所述夹具上，所述拨杆外套设有连接块，所述弹性件连接在所述拨杆的下侧和所述连接块的底部之间且对所述拨杆具有作用力，所述触碰传感器安装在所述连接块上且位于所述拨杆的上方。
作为优选方案，所述对中装置包括横向夹紧机构、纵向夹紧机构、支撑柱、支撑吸盘和测量装置，所述横向夹紧机构设置于所述纵向夹紧机构上方且与所述纵向夹紧机构垂直，
所述横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构均包括对中气缸、第一夹紧组件和第二夹紧组件，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件通过传动齿轮连接，且所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件以所述传动齿轮为对称轴中心对称设置，所述对中气缸与第一夹紧组件连接；
所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件均分别包括滑台、夹紧棒、对中导轨和滑块，所述滑块可滑动地设置在所述对中导轨上，所述滑台连接在所述滑块的上方，所述夹紧棒垂直设于所述滑台上，且所述第一夹紧组件的夹紧棒、所述第二夹紧组件的夹紧棒与所述传动齿轮的中心位于同一直线上，所述滑台的侧面设置有与所述传动齿轮啮合的啮合齿，所述支撑柱和所述支撑吸盘位于各所述夹紧棒连线形成的区域内，所述支撑吸盘与吸气装置连接；
所述测量装置包括编码器和齿条，所述齿条设于所述第一夹紧组件的滑台的上方且沿其长度方向延伸，所述编码器设置于所述第一夹紧组件的滑台的侧边，所述编码器的伸出轴上套装有与所述齿条啮合的测量齿轮。
作为优选方案，所述预涂装置包括立柱、连接臂、清洁头和底涂头，所述连接臂的一端连接在所述支撑柱上，所述连接臂的另一端设置有安装架，所述清洁头连接在所述安装架上，所述底涂头可上下移动地设置于所述安装架上，所述清洁头和所述底涂头分别通过连接管与各自的料仓连接，所述清洁头和所述底涂头的供液采用PLC***控制。
作为优选方案，所述安装架上设置有第一气缸，所述底涂头连接在所述第一气缸的活塞杆上，所述支撑柱的底部设置有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆与所述立柱平行，所述连接臂连接在所述第二气缸的活塞杆上。
作为优选方案，还包括视觉检测装置，所述视觉检测装置包括摄像头、图像处理模块和显示屏，所述摄像头连接在所述涂胶机器人上，所述摄像头与所述图像处理模块连接，所述图像处理模块与所述显示屏连接。
作为优选方案，所述第二上料装置包括传送带，所述预涂机器人和所述涂胶机器人分别靠近所述传送带的两端设置。
本发明的有益效果如下：
1、本发明通过设置预涂装置和预涂机器人，通过预涂机器人抓取待涂布的玻璃放置到出预涂剂的预涂装置的下方，再由预涂机器人抓着玻璃进行移动，让预涂剂涂布到玻璃上指定的位置，由预涂机器人和预涂装置代替了人工作业，解决了人工作业带来的涂布不均匀、效率低和健康损害的问题。
2、本发明的涂胶***通过第一上料装置、上料机器人、对中装置、第二上料装置和涂胶机器人实现了玻璃涂胶的全部工序，只需员工将放置玻璃的料架放置到第一上料装置即可进行自动进行清洁剂、底涂剂和胶水的涂布，自动化程度高，优化了作业流程，提高了涂胶效率，保证涂胶质量，并且降低了成本。
3、本发明通过在第一上料装置上设置X轴夹紧结构和Y轴夹紧机构，由X轴夹紧机构将料架推到移动平台的第二侧、Y轴夹紧机构将料架推到移动平台的第一侧，使料架以移动平台的第一侧与第二侧的交点为其一个顶点放置，并且通过X轴位移传感器和Y轴传感器测量两个方向的位移距离，得到料架的尺寸，从而可控制移动平台的移动距离，使料架位于第一上料机器人的正前方。另外，上料机器人上设置的拨杆检测机构可检测料架的挡杆是否被打开，保护上料机器人和汽车玻璃。对中装置可将其上的玻璃进行中心定位，使预涂机器人可抓取玻璃的指定位置，进而使预涂剂可涂布到玻璃的指定位置，对中装置上的测量装置可测量玻璃的尺寸，得到玻璃的类型，方便规划预涂机器人的移动轨迹。预涂装置上同时设有清洁头和底涂头，可由同一机器人完成清洁剂和底涂剂的涂布，减少机器人的使用，降低成本，并且可简化生产车间。另外，还设置视觉检测装置，可在涂胶前进行清洁剂、底涂剂的涂布质量确认和涂胶后的胶水涂布质量确认，员工通过显示屏查看图像处理模块处理过的图像，可放大、加强和清晰呈现肉眼无法辨别的问题。
附图说明
图1为实施例的汽车挡风玻璃涂胶***的示意图。
图2为实施例的第一上料装置的示意图。
图3为实施例的移动平台上的设置示意图。
图4为图3A处的示意图。
图5为实施例的上料机器人与料架的示意图。
图6为实施例的夹具上的设置示意图。
图7为实施例的对中装置的示意图。
图8为图7B处的示意图。
图9为图7的俯视图。
图10为实施例的预涂装置的示意图。
图11为实施例的涂胶机器人的示意图。
其中，1-第一上料装置，101-导轨，102-移动平台，103-挡架， 104-第一推板，105-第一夹紧气缸，106-第二推板，107-第二夹紧气缸，108-推板伸出气缸，109-托盘；2-上料机器人，201-夹具，202- 拨杆，203-弹性件，204-触碰传感器，205-连接块，206-超声波传感器，207-拨杆伸出气缸；3-对中装置，301-对中气缸，302-传动齿轮， 303-滑台，304-夹紧棒，305-对中导轨，306-滑块，307-编码器，308- 齿条，309-测量齿轮，3010-支撑柱，3011-吸盘；4-预涂机器人；5- 预涂装置，501-立柱，502-连接臂，503-清洁头，504-底涂头，505-第一气缸，506-第二气缸，507-通孔；6-第二上料装置，7-涂胶机器人，701-涂胶头；8-料架，801-挡杆,802-横杆，803-竖杆，804-挡杆检测装置，9-料仓，10-摄像头。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1至图11，本实施例的汽车挡风玻璃涂胶***包括预涂机器人4和预涂装置5，预涂装置5用于预涂时出预涂剂，预涂机器人4用于抓取对应位置的玻璃后移动到预涂装置5的下方并且带动玻璃按照指定轨迹运动，使预涂剂涂布到玻璃上。本实施例通过设置预涂装置5和预涂机器人4，通过预涂机器人4抓取待涂布的玻璃放置到出预涂剂的预涂装置5的下方，再由预涂机器人4抓着玻璃进行移动，让预涂剂涂布到玻璃上指定的位置，由预涂机器人4和预涂装置 5代替了人工作业，解决了人工作业带来的涂布不均匀、效率低和健康损害的问题。
本实施例的涂胶***还包括第一上料装置1、上料机器人2、对中装置3、第二上料装置6和涂胶机器人7，第一上料装置1用于将放置玻璃的料架8移动到上料机器人2的前方，上料机器人2用于抓取料架8上的玻璃后放置到对中装置3进行定位对中，预涂机器人4 从对中装置3上抓取玻璃后放置到预涂装置5进行预涂并且在预涂完成后放置到第二上料装置6上，第二上料装置6用于将玻璃移动到涂胶机器人7前方并且在涂胶完成后将玻璃移开，涂胶机器人7上连接有涂胶头701，涂胶头701用于涂胶时出胶，涂胶机器人7用于带动涂胶头701在玻璃上涂胶。本实施例的涂胶***通过第一上料装置1、上料机器人2、对中装置3、第二上料装置6和涂胶机器人7实现了玻璃涂胶的全部工序，只需员工将放置玻璃的料架8放置到第一上料装置1即可进行自动进行涂胶，自动化程度高，优化了作业流程，提高了涂胶效率，并且清洁剂、底涂剂和胶水的涂布均采用机器进行，保证了涂胶质量，并且降低了成本。
此外，本实施例的第一上料装置1和第二上料装置6相对设置，上料机器人2、对中装置3、预涂机器人4和预涂装置5依次设置在第一上料装置1和第二上料装置6之间，上料机器人2设置于第一上料装置1 的前方，涂胶机器人7设置在第二上料装置6的前方，在本实施例中，第二上料装置6包括传送带601，预涂机器人4和涂胶机器人7分别靠近传送带601的两端设置，使流程的进行严谨有序，有效缩短产线长度，充分利用生产空间。
在本实施例中，第一上料装置包括导轨101、移动平台102、X 轴夹紧机构和Y轴夹紧机构，移动平台102可滑动地设置在导轨101 上，移动平台102上的第一侧和与其相邻的第二侧均设有挡架103， X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构设置于移动平台102上，X轴夹紧机构平行于移动平台102的第二侧且与其相对设置，Y轴夹紧机构平行于移动平台102的第一侧且与其相对设置，X轴夹紧机构用于推动料架 8向移动平台102的第二侧运动，Y轴夹紧机构用于推动料架8向移动平台102的第一侧运动，X轴夹紧机构上设有X轴位移传感器，Y 轴夹紧机构上设有Y轴位移传感器。当员工用叉车将料架8放置到第一上料装置1上，第一上料装置1的移动平台102上的X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构移动料架8，将料架8移动到预定的位置，并且通过移动平台102在导轨101上滑动，将料架8移动到上料机器人2的前方，使上料机器人2能顺利从料架8上抓取玻璃，不仅无需人工将料架8定位到上料机器人2前方，可避免叉车与上料机器人2的碰撞，保护上料机器人2，且能保证料架8定位准确。本实施例的X轴夹紧机构包括两个第一推板104和两个第一夹紧气缸105，一个第一推板 104连接在一个第一夹紧气缸105的活塞杆上，第一推板104与移动平台12的第二侧平行，两个第一夹紧气缸105设置在与移动平台102 的第二侧相对的第四侧且分别靠近移动平台102的第一侧、第三侧设置。Y轴夹紧机构包括四个第二推板106和四个第二夹紧气缸107，一个第二推板106连接在一个第二夹紧气缸107的活塞杆上，其中两个第二夹紧气缸107设置于移动平台102的第三侧且分别靠近移动平台102的第二侧、第四侧设置，另外两个第二夹紧气缸107分别设置于移动平台102的第二侧和第四侧且两者相对设置，位于移动平台 102第四侧的第二夹紧气缸107连接在第一夹紧气缸105的活塞杆上且位于该第一夹紧气缸105的第一推板104的后方。另外，设置于移动平台第二侧、第四侧的第二夹紧气缸107的活塞杆上连接有推板伸出气缸108，第二推板106连接在推板伸出气缸108的活塞杆上。第一夹紧气缸105的活塞杆与推板伸出气缸108的活塞杆平行，第一夹紧气缸105的活塞杆与第二夹紧气缸107的活塞杆垂直。通过活塞杆的伸缩，推板移动，由推板推动料架8移动。由于料架8的两个支脚之间存在一定的空间距离，而位于移动平台102第三侧的第二夹紧气缸107的位置固定，会出现该两个第二夹紧气缸107连接的第二推板 106与料架8的支脚错开的情况，所以在移动平台102的第二侧和第四侧各设置了一个第二夹紧气缸107，在第一夹紧气缸105推动时，第二夹紧气缸107随第一夹紧气缸105的活塞杆运动到料架8的支脚附近，进而避免Y轴方向不能推动的问题。本实施例还设置了推杆伸出气缸108，可在第一推板104推动料架8时，避免料架8与第二推板107的碰撞。由X轴夹紧机构将料架8推到移动平台102的第二侧、 Y轴夹紧机构将料架推到移动平台102的第一侧，使料架8以移动平台102的第一侧与第二侧的交点为其一个顶点放置。本实施例的X轴位移传感器和Y轴位移传感器分别用于测量第一推板104、第二推板106的位移，根据第一推板104、第二推板106的位移与原始距离相比较，可得到料架8的尺寸，从而控制移动平台102的移动距离，使料架8位于上料机器人2的正前方，让运动轨迹固定的上料机器人2 能顺利从料架8上抓取玻璃，避免上料机器人2与料架8的碰撞。此外，本实施例在导轨101上设置了两个移动平台102，机器人在其中一个移动平台102放置的料架8上抓取玻璃时，物流人员可用叉车将料架8放置在另一个移动平台102上，提高工作效率。
另外，第一上料装置1还包括四个用于放置料架的支脚的托盘 109，四个托盘109分别可移动地设置在移动平台102的四个拐角处，移动平台102上设置有矩形阵列分布的若干钢珠滚轮(图中未表示)，托盘109设于钢珠滚轮上方，X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构均设置于托盘109的外侧。在X轴夹紧机构、Y轴夹紧机构推动料架8时，托盘4随料架8的移动而移动，减小料架8与移动平台102的摩擦，并且可以较小的推力推动料架8。
料架8通常包括用于将玻璃分隔且通过翻转固定机构设置于其上的挡杆801、横杆802和两根竖杆803，横杆802的两端分别连接在两根竖杆803上，挡杆801以横杆802为轴通过翻转固定机构可转动地连接在横杆802上，在玻璃上料时，需要上料机器人2拨动料架 8的挡杆801来使挡杆801的翻转固定机构打开，使挡杆801翻转，然后上料机器人2再从料架8上抓取玻璃。本实施例在料架8上设置有检测挡杆801翻转的挡杆检测装置804，本实施例的挡杆检测装置 804采用激光传感器，挡杆检测装置804设置在竖杆803上且位于挡杆801上方，检测挡杆801是否从挡杆检测装置804前经过来判断挡杆801是否打开，若挡杆801未被成功打开而上料机器人2的动作不停，会损伤汽车玻璃和上料机器人2，设置挡杆检测装置804可及时发出警报和停止上料机器人2，保护汽车玻璃和上料机器人2。
上料机器人2还包括带吸盘的夹具201、用于拨动挡杆801的拨杆202和拨杆检测结构，拨杆检测结构包括弹性件203和触碰传感器 204，拨杆202可轴向移动地设置于夹具201上，拨杆202外套设有连接块204，弹性件203连接在拨杆202的下侧和连接块205的底部之间且对拨杆202具有作用力，触碰传感器204安装在连接块205上且位于拨杆202的上方。上料机器人2拨动挡杆801时，上料机器人 2的夹具201移动到挡杆801上方，且向下倾斜一定角度，拨杆202 伸出，拨杆202与挡杆801接触，夹具201斜向上移动，使拨杆202 施以挡杆801一个斜向上的力，打开挡杆801的翻转固定机构，夹具 201接着移动到挡杆801下方，然后向上移动，推到挡杆801翻转，打开挡杆801。为了防止在运输过程中料架8的挡杆801打开造成玻璃掉落的情况，厂家会用固定带将料架8的挡杆801捆绑以防止挡杆 801打开，固定带8位于挡杆801上方，当汽车玻璃上料时，需要物料人员将固定带打开，再由上料机器人将挡杆801拨开来使挡杆801 可进行翻转。若挡杆801上方的固定带未打开，拨杆202受到比正常工作时更大的作用力，使拨杆202克服弹性件203的拉力而向上移动，触碰到位于上方的触碰传感器204，从而将信息传递到控制***，停止上料机器人2，保护上料机器人2和汽车玻璃。此外，夹具201上还设置了超声波传感器206，用于检测玻璃和判断玻璃和挡杆801的位置，让上料机器人2能够准确拨杆和抓取玻璃。此外，本实施例的夹具201上连接了拨杆伸出气缸207，拨杆207的一端连接在拨杆伸出气缸207的活塞杆上，拨杆207的另一端安装连接块205。
在本实施例中，对中装置3包括横向夹紧机构、纵向夹紧机构支撑柱3010、吸盘3011和和测量装置，横向夹紧机构设置于纵向夹紧机构上方且与纵向夹紧机构垂直，横向夹紧机构和纵向夹紧机构均包括对中气缸301、第一夹紧组件和第二夹紧组件，第一夹紧组件和第二夹紧组件通过传动齿轮302连接，且第一夹紧组件和第二夹紧组件以传动齿轮302为对称轴中心对称设置，对中气缸301与第一夹紧组件连接；第一夹紧组件和第二夹紧组件均分别包括滑台303、夹紧棒 304、对中导轨305和滑块306，滑块306可滑动地设置在对中导轨 305上，滑台303连接在滑块306的上方，夹紧棒304垂直设于滑台 303上，且第一夹紧组件的夹紧棒304、第二夹紧组件的夹紧棒304 与传动齿轮302的中心位于同一直线上，滑台303的侧面设置有与传动齿轮302啮合的啮合齿，支撑柱3010和吸盘3011位于各夹紧棒 304连线形成的区域内，吸盘3011与吸气装置连接；测量装置包括编码器307和齿条308，齿条308设于第一夹紧组件的滑台303的上方且沿其长度方向延伸，编码器307设置于第一夹紧组件的滑台303 的侧边，编码器307的伸出轴上套装有与齿条308啮合的测量齿轮 309。当上料机器人2将玻璃放至对中装置3的支撑柱3010上，传动齿轮302转动，带动第一夹紧组件的滑台303和第二组件的滑台303 以相同的速度向内运动，夹紧棒304推动玻璃移动，从而使玻璃的中心对准预定的位置，使预涂机器人4能准确抓取玻璃且确认玻璃中心，并且编码器307能测量滑台303的移动距离，从而得到玻璃的尺寸，使涂胶***能判断玻璃类型和尺寸并且据此控制预涂机器人4抓着玻璃移动的轨迹，使玻璃预定的涂布位置能与预涂装置5准确接触。
本实施例的预涂装置包括立柱501、连接臂502、清洁头503和底涂头504，连接臂502的一端连接在立柱501上，连接臂502的另一端设置有安装架，清洁头503连接在安装架上，底涂头504可上下移动地设置于安装架上，清洁头503和底涂头504分别通过连接管与各自的料仓9连接，清洁头503和底涂头504的供液采用PLC***控制。安装架上设置有第一气缸505，底涂头504连接在第一气缸505 的活塞杆上，立柱501的底部设置有第二气缸506，第二气缸506的活塞杆与立柱501平行，连接臂502连接在第二气缸506的活塞杆上，可上下移动第一连接臂502，便于维修。清洁头503和底涂头504安装在同一安装架上，并且底涂头504可上下移动设置，当涂布清洁剂使，底涂头504位于清洁头503上方，当涂布底涂剂使，底涂头504 位于清洁头503下方，清洁与底涂互不影响，可削减一个涂布机器人，精简产线。本实施例的预涂机器人4为六轴机器人，在涂布清洁剂和底涂剂时，由预涂机器人4进行翻转移动，使清洁头503和底涂头 504的料剂能涂布到玻璃的边缘位置。另外，本实施例的立柱501和连接臂502为中空结构，且立柱501的底部和上部、连接臂502的两端分别设有与其内部相同的通孔507，连接管从立柱501的底部进入立柱501内，再从立柱501上部的通孔507伸出，再从连接臂502靠近立柱501的通孔507进入连接臂502内，最后从连接臂502另一端的通孔507伸出，再与清洁头503、底涂头504连接，可保护管道。此外，本实施例的连接臂502包括两个连接段，一个连接段垂直连接在立柱501上，另一个连接段成一定角度连接在该连接段上，可避免预涂机器人4与立柱501碰撞。
此外，本实施例还在立柱501上设置了另外一套连接臂502、清洁头503和底涂头504，两个连接臂502、清洁头503和底涂头504 分别位于立柱501相对的两侧。本实施例的汽车挡风玻璃涂胶***的第一上料装置1、上料机器人2、对中装置3、预涂机器人4、预涂装置5、第二上料装置6和涂胶机器人7分别设置了结构相同的两套，两套第一上料装置1、两套上料机器人2、两套对中装置3、两套预涂机器人4、两套预涂装置5、两套第二上料装置6和两套涂胶机器人7分别以立柱501所在的直线为对称轴分布在立柱501的两侧，料仓9设置于两套第一上料装置1之间，可同时进行两块玻璃的涂布，充分利用空间。
本实施例的汽车挡风玻璃涂胶***还包括视觉检测装置，视觉检测装置包括摄像头10、图像处理模块和显示屏，摄像头10连接在涂胶机器人7上，摄像头10与图像处理模块连接，图像处理模块与显示屏连接。图像处理模块可在摄像头10采集的图像上放大、加强和清晰呈现涂布轨迹，员工通过显示屏查看图像处理模块处理过的图像，可清晰准确地检查出肉眼无法辨别的问题，在涂胶前进行清洁剂、底涂剂的涂布质量检查和涂胶后进行涂胶质量检查，保证涂布质量。本实施例的涂布机器人7为六轴机器人，涂胶头701和摄像头10均连接在涂布机器人7的T轴部件上。
综上，本实施例通过设置预涂装置5和预涂机器人4，通过预涂机器人4抓取待涂布的玻璃放置到出预涂剂的预涂装置5的下方，再由预涂机器人4抓着玻璃进行移动，让预涂剂涂布到玻璃上指定的位置，由预涂机器人4和预涂装置5代替了人工作业，解决了人工作业带来的涂布不均匀、效率低和健康损害的问题。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，包括预涂机器人和预涂装置，所述预涂装置用于预涂时出预涂剂，所述预涂机器人用于抓取对应位置的玻璃后移动到所述预涂装置的下方并且带动所述玻璃按照指定轨迹运动，使所述预涂剂涂布到所述玻璃上。
2.根据权利要求1所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，还包括第一上料装置、上料机器人、对中装置、第二上料装置和涂胶机器人，所述第一上料装置用于将放置玻璃的料架移动到所述上料机器人的前方，所述上料机器人用于抓取所述料架上的玻璃后放置到所述对中装置进行定位对中，所述预涂机器人从所述对中装置上抓取玻璃后放置到所述预涂装置进行预涂并且在预涂完成后放置到所述第二上料装置上，所述第二上料装置用于将玻璃移动到所述涂胶机器人前方并且在涂胶完成后将玻璃移开，所述涂胶机器人上连接有涂胶头，所述涂胶头用于涂胶时出胶，所述涂胶机器人用于带动所述涂胶头在玻璃上涂胶。
3.根据权利要求2所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，所述第一上料装置包括移动平台、导轨、X轴夹紧机构和Y轴夹紧机构，所述移动平台可滑动地设置在所述导轨上，所述移动平台上的第一侧和与其相邻的第二侧均设有挡架，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构设置于所述移动平台上，所述X轴夹紧机构平行于所述移动平台的第二侧且与其相对设置，所述Y轴夹紧机构平行于所述移动平台的第一侧且与其相对设置，所述X轴夹紧机构用于推动所述料架向所述移动平台的第二侧运动，所述Y轴夹紧机构用于推动所述料架向所述移动平台的第一侧运动，所述X轴夹紧机构上设有X轴位移传感器，所述Y轴夹紧机构上设有Y轴位移传感器。
4.根据权利要求3所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，所述第一上料装置还包括四个用于放置所述料架的支脚的托盘，四个所述托盘分别可移动地设置在所述移动平台的四个拐角处，所述移动平台上设置有矩形阵列分布的若干钢珠滚轮，所述托盘设于所述钢珠滚轮上方，所述X轴夹紧机构和所述Y轴夹紧机构均设置于所述托盘的外侧。
5.根据权利要求2所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，所述上料机器人包括带抓取吸盘的夹具、用于拨动所述料架上的挡杆的拨杆和拨杆检测结构，所述拨杆检测结构包括弹性件和触碰传感器，所述拨杆可轴向移动地设置于所述夹具上，所述拨杆外套设有连接块，所述弹性件连接在所述拨杆的下侧和所述连接块的底部之间且对所述拨杆具有作用力，所述触碰传感器安装在所述连接块上且位于所述拨杆的上方。
6.根据权利要求2所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，所述对中装置包括横向夹紧机构、纵向夹紧机构、支撑柱、支撑吸盘和测量装置，所述横向夹紧机构设置于所述纵向夹紧机构上方且与所述纵向夹紧机构垂直，
所述横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构均包括对中气缸、第一夹紧组件和第二夹紧组件，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件通过传动齿轮连接，且所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件以所述传动齿轮为对称轴中心对称设置，所述对中气缸与第一夹紧组件连接；
所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件均分别包括滑台、夹紧棒、对中导轨和滑块，所述滑块可滑动地设置在所述对中导轨上，所述滑台连接在所述滑块的上方，所述夹紧棒垂直设于所述滑台上，且所述第一夹紧组件的夹紧棒、所述第二夹紧组件的夹紧棒与所述传动齿轮的中心位于同一直线上，所述滑台的侧面设置有与所述传动齿轮啮合的啮合齿，所述支撑柱和所述支撑吸盘位于各所述夹紧棒连线形成的区域内，所述支撑吸盘与吸气装置连接；
所述测量装置包括编码器和齿条，所述齿条设于所述第一夹紧组件的滑台的上方且沿其长度方向延伸，所述编码器设置于所述第一夹紧组件的滑台的侧边，所述编码器的伸出轴上套装有与所述齿条啮合的测量齿轮。
7.根据权利要求2所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，所述预涂装置包括立柱、连接臂、清洁头和底涂头，所述连接臂的一端连接在所述支撑柱上，所述连接臂的另一端设置有安装架，所述清洁头连接在所述安装架上，所述底涂头可上下移动地设置于所述安装架上，所述清洁头和所述底涂头分别通过连接管与各自的料仓连接，所述清洁头和所述底涂头的供液采用PLC***控制。
8.根据权利要求7所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，所述安装架上设置有第一气缸，所述底涂头连接在所述第一气缸的活塞杆上，所述支撑柱的底部设置有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆与所述立柱平行，所述连接臂连接在所述第二气缸的活塞杆上。
9.根据权利要求2所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，还包括视觉检测装置，所述视觉检测装置包括摄像头、图像处理模块和显示屏，所述摄像头连接在所述涂胶机器人上，所述摄像头与所述图像处理模块连接，所述图像处理模块与所述显示屏连接。
10.根据权利要求2所述的汽车挡风玻璃涂胶***，其特征在于，所述第二上料装置包括传送带，所述预涂机器人和所述涂胶机器人分别靠近所述传送带的两端设置。
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