CN109952249A - 用于无人驾驶飞行任务优化的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本文中提供了用于无人驾驶飞行优化的***、装置和方法。一种用于无人驾驶飞行优化的***，包括：飞行***，其被配置成向无人驾驶空中交通工具提供运动；无人驾驶空中交通工具上的传感器***；以及控制电路，其耦合到飞行***和传感器***。控制电路被配置成：检索分配给无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。

Description

用于无人驾驶飞行任务优化的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年9月9日提交的以下美国临时申请No. 62/385,756的权益，通过引用将其全文并入本文中。
技术领域
本发明一般地涉及无人驾驶空中***。
背景技术
无人驾驶空中交通工具（UAV），也称为空中无人机（drone）和无人驾驶航空器***（UAS），是机上没有人类飞行员的航空器。
附图说明
本文中公开了用于无人驾驶飞行优化的装置和方法的实施例。该描述包括附图，其中：
图1是根据若干实施例的总体***的***图；
图2是根据若干实施例的方法的流程图；以及
图3是根据若干实施例的***的框图。
为了简单和清楚起见，图示了图中的元件并且不一定已经按比例绘制所述元件。例如，图中的元件中的一些的尺寸和/或相对定位可能相对于其他元件被夸大以帮助改进对本发明的各种实施例的理解。此外，通常不描绘在商业上可行的实施例中有用或必要的常见但很好理解的元件以便促进对本发明的这些各种实施例的较少阻碍的观察。某些动作和/或步骤可以以特定的发生的顺序来描述或描绘，而本领域技术人员将理解，实际上不需要关于顺序的这样的特异性。除了其中不同的具体含义已经以其他方式在本文中阐述的情况之外，本文中使用的术语和表达具有如由如以上阐述的技术领域中的技术人员赋予这样的术语和表达的普通技术含义。
具体实施方式
一般而言，根据各种实施例，本文中提供了用于无人驾驶飞行优化的***、装置和方法。在一些实施例中，一种用于无人驾驶飞行优化的***，包括：飞行***，其被配置成向无人驾驶空中交通工具提供运动；无人驾驶空中交通工具上的传感器***；以及控制电路，其耦合到飞行***和传感器***。控制电路被配置成：检索分配给无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。
现在参考图1，示出了根据一些实施例的用于利用UAV执行任务的***。该***包括中央计算机***110，其被配置成与包括传感器设备125的UAV 120通信。UAV 120可以被配置成在一种或多种类型的着陆位置处着陆和/或对接，所述着陆位置诸如对接站130、交通工具131、高架位置132和地面133。
中央计算机***110可以包括控制电路、中央处理单元、处理器、微处理器以及诸如此类，并且可以是服务器、中央计算***、UAV管理计算机***、个人计算机***以及诸如此类中的一个或多个。通常，中央计算机***110可以包括被配置成与UAV通信的任何基于处理器的设备。在一些实施例中，中央计算机***110可以包括远离任务站点的***、至少部分地位于任务站点处的***和/或基于云的***。中央计算机***110可以包括处理器，该处理器被配置成执行存储在计算机可读存储存储器上的计算机可读指令。中央计算机***110通常可以被配置成使得UAV 120执行任务。在一些实施例中，中央计算机***110可以被配置成基于传感器读数确定是否驻扎UAV以执行任务。在一些实施例中，中央计算机***110可以进一步被配置成选择用于UAV 120的着陆位置。在一些实施例中，中央计算机***110可以执行本文中参考图2描述的方法和过程中的一个或多个步骤。本文中参考图3提供了根据一些实施例的中央计算机***110的进一步的细节。
UAV 120通常可以包括无人驾驶空中交通工具，其包括传感器设备125并且被配置成执行一个或多个任务。在一些实施例中，UAV 120可以包括被配置成悬停在任务处所（premise）处和/或任务处所附近的多机翼飞行器（multicopter）。在一些实施例中，UAV120可以包括四机翼飞行器或六机翼飞行器、八机翼飞行器等。在一些实施例中，UAV 120可以包括储存比空气轻的气体的气室（例如，气球、飞艇等），用于向UAV 120提供提升力。在一些实施例中，UAV 120可以包括柔性机翼，其配置成允许UAV 120在空中滑行。在一些实施例中，UAV 120可以包括：通信设备，其被配置成在飞行之前和/或在飞行期间与中央计算机***110通信；GPS接收器，其被配置成提供UAV 120的地理定位信息；以及控制电路，其被配置成控制UAV 120的导航和任务性能。
传感器设备125可以包括一个或多个传感器，用于从UAV 120的环境捕获数据。在一些实施例中，传感器设备125包括一个或多个环境传感器，诸如风传感器、光传感器、图像传感器、可见度传感器、天气传感器、气压传感器、距离传感器、湿度传感器、声音传感器、热图像传感器、夜视相机等。在一些实施例中，传感器设备125可以进一步被配置成收集由分配给UAV 120的一个或多个任务指定的数据。在一些实施例中，UAV 120可以包括其他飞行传感器，诸如光学传感器和雷达，用于检测飞行的路径中的障碍物以避免碰撞。在一些实施例中，传感器设备125可以包括包括一个或多个传感器的一个或多个可拆卸的模块化部件。在一些实施例中，传感器设备125可以包括通过一个或多个附接装置附接到UAV的机身的一个或多个设备，和/或可以与UAV 120的机身集成。在一些实施例中，一个或多个传感器可以被耦合到致动器，该致动器相对于UAV 120的机身枢转和/或旋转所述传感器。尽管传感器设备125单元被示出为被附接到图1中的UAV 120的顶部，但是在一些实施例中，传感器可以被附接到UAV的不同部分（例如，顶部、机翼、起落架等）。在一些实施例中，传感器设备125可以包括独立设备，其可以在从UAV 120拆卸时独立操作。在一些实施例中，UAV 120可以被配置成将一个或多个可拆卸传感器设备降落在任务站点处以用于数据收集。
在一些实施例中，UAV 120可以被配置成执行一种或多种类型的任务。在一些实施例中，任务可以涉及农业、农场、牲畜管理、地质调查、科学研究、野生动物研究、野生动物管理、安全监督、林业、海洋研究等中的一个或多个。在一些实施例中，任务可以包括数据收集任务和/或动作任务，其中UAV 120用于影响环境、动物和/或其周围的人。在一些实施例中，可以用UAV 120的一个或多个模块化附件来执行任务。在一些实施例中，两个或更多个UAV可以被配置成共同执行任务。本文中参考图3提供了根据一些实施例的UAV 120的进一步的细节。
在一些实施例中，UAV 120可以被配置成着陆在各种着陆位置上。在一些实施例中，UAV 120可以被配置成与对接站130对接。在一些实施例中，对接站130可以被配置成对UAV 120进行再充电，存储和/或处理由UAV 120收集的数据，对UAV 120执行诊断，附接和/或拆卸UAV模块，和/或用作用于多个UAV的通信集线器。在一些实施例中，UAV 120和对接站可以包括用于将UAV 120固定到对接站130的互补机械耦合装置。在一些实施例中，对接站130可以包括太阳能电池板和/或电网连接，用于向对接站130供电。在一些实施例中，UAV120可以被配置成着陆在交通工具131上。在一些实施例中，交通工具131可以包括类似于对接站130的对接站。在一些实施例中，交通工具131可以包括人类操作的或无人驾驶交通工具。在一些实施例中，交通工具131可以包括农场装备，诸如拖拉机、收割机、播种机、干草机等。在一些实施例中，交通工具131还可以被配置成从中央计算机***110接收任务和/或指令。在一些实施例中，UAV 120可以被配置成在运动中的交通工具131上着陆并且在骑在移动的交通工具上时执行任务。在一些实施例中，UAV 120可以被配置成在对接到交通工具131时对交通工具131运行诊断和/或执行修理。在一些实施例中，UAV 120可以被配置成在地面133上着陆。在一些实施例中，地面133可以指的是具有足够的间隙以供UAV 120着陆的任何表面。在一些实施例中，UAV 120可以被配置成在高架位置132上着陆，所述位置132诸如树枝、电线杆、建筑物、UAV平台等。在一些实施例中，高架位置132可以包括类似的对接站到对接站130。
虽然图1中仅示出了一个UAV 120，但是在一些实施例中，中央计算机***110可以与多个UAV通信和/或向多个UAV提供任务指令。在一些实施例中，可以在任务站点处部署两个或更多个UAV以同时和/或轮班执行互补和/或并行任务。在一些实施例中，UAV可以被配置成彼此直接通信和/或经由对接站130或现场中的其他通信设备通信。在一些实施例中，中央计算机***110可以基于UAV的位置、任务目标的位置、已经分配给UAV的其他任务、每个UAV的能力、每个UAV的燃料水平、每个UAV的当前附件等中的一个或多个将任务分配给UAV。
现在参考图2，示出了优化无人驾驶飞行的方法。在一些实施例中，图2中所示的步骤可以由基于处理器的设备来执行，所述基于处理器的设备诸如参考图1描述的中央计算机***110、UAV 120的控制器、下面参考图3描述的控制电路314和/或控制电路321。在一些实施例中，所述步骤可以由UAV的处理器、中央计算机***的处理器、对接站的处理器和/或UAV任务站点的地面上的处理器设备中的一个或多个来执行。
在步骤220中，***检索分配给UAV的任务的任务简档。在一些实施例中，任务可以由远程中央计算机***来分配。在一些实施例中，任务和/或任务简档可以在UAV部署到站点之前被预加载在UAV上。在一些实施例中，可以经由有线或无线数据连接、经由对接站和/或从另一个基于处理器的设备从UAV的本地存储器设备来检索任务简档。在一些实施例中，任务简档包括对任务准确性、可接受风险、到任务位置的距离、要收集的数据、要执行的动作以及所需模块化附件中的一个或多个要求。在一些实施例中，可以在步骤220中检索分配给UAV的任务的多个任务简档。在一些实施例中，可以从本文中参考图3描述的任务简档数据库330检索任务简档。
在步骤230中，***检测条件参数。在一些实施例中，条件参数可以由UAV上的传感器***检测。在一些实施例中，条件参数可以包括以下各项中的一个或多个：风速、可见度、照明条件、降水量、天气条件、地面条件、着陆站点可用性、动物存在、人类存在以及到充电站的距离。在一些实施例中，条件参数可以由UAV上的一个或多个传感器检测。在一些实施例中，传感器***可以包括一个或多个环境传感器，诸如风传感器、光传感器、图像传感器、可见度传感器、天气传感器、气压传感器、距离传感器、湿度传感器、声音传感器、热图像传感器、夜视相机等。在一些实施例中，在步骤230中检测到的条件参数可以由在步骤220中检索的任务简档指定。例如，UAV可以选择性地打开一个或多个传感器以收集与任务简档的要求相关的环境数据。在一些实施例中，条件参数可以由参考图1描述的传感器设备125、参考图3描述传感器***327或其他类似设备检测。在一些实施例中，可以当UAV在飞行中或驻扎时执行步骤230。
在步骤240中，***确定是否驻扎UAV。驻扎UAV通常可以指的是将UAV着陆和/或停飞（ground）。在一些实施例中，可以基于在步骤220中检索的任务简档和在步骤230中检测到的条件参数来执行步骤240。在一些实施例中，可以基于满足任务简档的要求同时最小化无人驾驶空中交通工具的功耗和风险来确定是否驻扎UAV。在一些实施例中，可以进一步基于燃料水平、附接装备类型、飞行能力、无人驾驶空中交通工具的其他分配任务以及分配给有人或者无人驾驶交通工具的***的任务中的一个或多个来确定是否驻扎无人驾驶空中交通工具。在一些实施例中，***可以确定以驻扎在当前条件下的位置处的UAV是否可以满足任务简档的要求。在一些实施例中，***可以被配置成基于条件参数和/或任务简档来估计针对使UAV飞行以执行任务的燃料的成本。例如，所需的飞行的长度、当前的风速和风向以及UAV上携带的装备可能是飞行UAV的成本中的因素。在一些实施例中，***可以被配置成基于条件参数估计针对飞行UAV以执行任务的UAV的安全的风险。例如，当前风速、当前天气、附近动物和/或人类的存在可能是在计算飞行UAV的风险时的因素。在一些实施例中，***可以进一步考虑着陆位置的可用性和/或潜在着陆位置的特性。在一些实施例中，***可以考虑是否可以用陆地交通工具（例如，汽车、***、农场装备等）的行进路径来执行任务。在一些实施例中，陆地交通工具的行进路径可以包括无人驾驶或有人驾驶交通工具的预先规划的路径。在一些实施例中，***可以被配置成使得陆地交通工具以一定模式行进以携带UAV以执行任务。
在一些实施例中，***可以基于由传感器***检测到的条件参数单独估计任务简档中的要求中的每个要求，以确定是否可以满足每个要求。例如，任务简档可能需要至少30％的地块的可见度，并且***可以确定是否可以从用于UAV的一个或多个着陆位置实现所需的可见度。在另一个示例中，任务简档可能需要UAV保持与静止或移动任务目标的设定距离，并且***可以确定以驻扎在一个或多个着陆位置处的UAV是否可以维持所需距离。在一些实施例中，在确定是否驻扎UAV时，可以权衡任务要求与节能和/或潜在风险。例如，可以将由在飞行中执行任务节省的时间的量与由在驻扎时执行任务所节省的能量的量进行权衡。在另一个示例中，当与静止的害虫阻止发声器相比时，移动的害虫阻止发声器的有效性可以与在害虫附近飞行UAV的增加的风险进行权衡。在又一个示例中，当在飞行中时收集的数据的准确性可以与在当前风况下用于飞行UAV的成本进行权衡。在一些实施例中，任务简档的一个或多个要求可以包括绝对要求，其只允许UAV在驻扎时执行任务，如果可以满足要求的话。在一些实施例中，任务简档的一个或多个要求可以包括可以相互权衡的成本和益处因素。在一些实施例中，如果飞行的成本（例如，增加的能量成本、增加的风险）超过执行任务的飞行的益处（例如，增加的速度、增加的准确性、有效性等），则***可以驻扎UAV。在一些实施例中，UAV可以被配置成在驻扎时执行任务，除非在驻扎时不能满足任务简档的至少一个要求。在一些实施例中，如果对UAV的风险超过设定阈值，则***可以使UAV停飞，而不管任务简档的要求如何。例如，***可以在强烈风暴期间将UAV停飞和临时暂停任务执行。在一些实施例中，如果分配给UAV的至少一个任务需要飞行，则***可以使得UAV飞行并同时执行可能需要或可能不需要飞行的一个或多个任务。在一些实施例中，***可以被配置成将需要飞行的任务重新分配给已经在飞行中或规划飞行的UAV。
如果***确定不将UAV驻扎以执行任务，则在步骤270中，UAV当在飞行中时执行任务。在一些实施例中，***可以进一步基于任务简档和/或条件参数在步骤270中确定用于UAV的飞行模式。在一些实施例中，如果UAV当前被驻扎，则UAV可以使得UAV的飞行***提升并操纵UAV以执行任务。
如果***确定将UAV驻扎以执行任务，则在步骤250中，***可以进一步选择用于UAV的着陆位置。在一些实施例中，着陆位置可以包括对接站、充电站、地面位置、高架观察位置和机动交通工具中的一个或多个。在一些实施例中，***可以选择两个或更多个着陆位置来完成任务。例如，数据收集任务可以使用两个或更多个着陆位置来提供对区域的足够覆盖。在一些实施例中，可以基于任务要求、条件参数、着陆位置的位置、任务的一个或多个目标区域的位置、着陆位置的高度、着陆位置的能力等中的一个或多个来选择着陆位置。在一些实施例中，如果UAV在功率上是低的，则可以优先考虑具有充电站的着陆位置。在一些实施例中，***可以至少基于任务简档的要求对多个着陆位置进行评级，以选择用于UAV的一个或多个着陆位置。在一些实施例中，如果UAV当前被驻扎，则***可以估计是否可以在当前位置处按要求执行任务。在一些实施例中，当与当前位置相比时，将UAV飞行到第二位置以进行着陆的成本可以与在第二位置处执行任务的益处进行权衡。在一些实施例中，如果UAV当前被驻扎，则***可以使得UAV飞行到所选择的着陆位置。在一些实施例中，如果UAV当前在飞行中，则***可以使得UAV着陆在选择的着陆位置处。
在步骤260中，***在着陆位置处解激活UAV的飞行***。在一些实施例中，飞行***可以包括UAV的电机、推进器、导航传感器、位置传感器、机翼和通信设备中的一个或多个。在一些实施例中，UAV可以选择性地关闭不需要执行所分配的任务的飞行***的一个或多个部件，以在执行任务时节约能量。在步骤270中，UAV在解激活飞行***的情况下执行任务。在一些实施例中，UAV可以被配置成在飞行中和/或驻扎时同时执行多个任务。
在一些实施例中，在步骤270中执行任务期间，***可以被配置成检测更新的条件参数并返回到步骤230以基于更新的条件参数确定是否驻扎UAV。例如，如果驻扎的UAV的可见度显著降低（例如，雾卷入），则***可以确定飞行UAV以收集完成任务所需的数据。在另一个示例中，如果任务目标（例如，农场动物、工人）在延长的时间段内变得静止，则***可以确定将UAV驻扎在附近，直到目标再次开始移动。在一些实施例中，***可以进一步基于更新的条件参数选择新的着陆位置，类似于步骤250。
现在参考图3，示出了用于无人驾驶飞行优化的***的框图。该***包括中央计算机***310、UAV 320和任务简档数据库330。
中央计算机***310包括通信设备312、控制电路314和存储器316。中央计算机***310可以包括服务器、中央计算***、UAV管理计算机***以及诸如此类中的一个或多个。在一些实施例中，中央计算机***310可以包括图1中的中央计算机***110或类似的设备。在一些实施例中，中央计算机***310可以包括两个或更多个基于处理器的设备的***。控制电路314可以包括处理器、微处理器以及诸如此类，并且可以被配置成执行存储在计算机可读存储存储器316上的计算机可读指令，计算机可读存储存储器316可以包括易失性和/或非易失性存储器，并且在其上已经存储计算机可读指令的集合，当由控制电路314执行时，该指令使得***管理由UAV 320执行的任务。在一些实施例中，计算机可执行指令可以使得中央计算机***310的控制电路314执行本文中参考图2描述的一个或多个步骤。
中央计算机***310可以经由有线和/或无线通信信道被耦合到任务简档数据库330。在一些实施例中，任务简档数据库330可以至少部分地用中央计算机***310的存储器316实现。任务简档数据库330可以已经在其上存储与不同类型的任务和/或任务位置相关联的多个任务简档。在一些实施例中，任务简档可以包括对任务准确性、可接受风险、到任务位置的距离、要收集的数据、要执行的动作以及所需模块化附件中的一个或多个要求。在一些实施例中，要求可以对应于包括以下各项中的一个或多个的一个或多个条件参数：风速、可见度、照明条件、降水量、天气条件、地面条件、着陆站点可用性、动物存在、人类存在以及到充电站的距离。在一些实施例中，任务简档数据库330中的一个或多个任务可能总是要求飞行或者总是要求在执行任务期间驻扎UAV。在一些实施例中，如果可以满足任务的要求，则可以在UAV被驻扎的同时执行任务简档数据库330中的一个或多个任务。在一些实施例中，如果在UAV在飞行中的情况下执行任务的益处超过飞行UAV的成本和风险，则可以在UAV在飞行中的同时执行任务简档数据库330中的一个或多个任务。在一些实施例中，用于计算飞行的成本和益处的因素可以是任务简档的部分和/或被单独存储。在一些实施例中，任务简档可以指定针对与任务相关的不同类型的成本和益处的加权因子和/或阈值。
在一些实施例中，中央计算机***310可以进一步被耦合到UAV数据库或包括UAV数据库，该UAV数据库被配置成记录由中央计算机***310管理的UAV的状态。UAV的状态可以包括每个UAV的位置、（一个或多个）分配的任务、传感器读数、当前附件、能力和/或燃料水平中的一个或多个。在一些实施例中，中央计算机***310可以使用UAV数据库来分配新任务，向UAV提供任务指令，以及在任务站点处协调UAV的***。
UAV 320可以包括无人驾驶空中交通工具，其被配置成行进和着陆以执行多种任务。在一些实施例中，UAV 320可以包括被配置成悬停在目标位置和/或物体处或悬停在目标位置和/或物体附近的多机翼飞行器。例如，UAV 320可以包括四机翼飞行器或六机翼飞行器、八机翼飞行器等。在一些实施例中，UAV 320可以包括存储比空气轻的气体的气室（例如，气球、飞艇等），用于向UAV 320提供提升力。在一些实施例中，UAV 320可以包括柔性机翼，所述柔性机翼被配置成允许UAV 320在空中滑行。在一些实施例中，UAV 320可以包括参考图1描述的UAV 120或类似设备。UAV 320包括控制电路321、电机322、GPS传感器323、收发器325、传感器***327和对接机构328。
控制电路321可以包括处理器、微处理器、微控制器以及诸如此类中的一个或多个。控制电路321可以被通信地耦合到电机322、GPS传感器323、收发器325、传感器***327和对接机构328中的一个或多个。通常，控制电路321可以被配置成导航UAV 320并使得UAV320执行任务。
电机322可以包括控制UAV 320上的一个或多个推进器的速度和/或取向中的一个或多个的电机。电机322可以被配置成由控制电路321控制，以在指定方向上提升和操纵UAV320。GPS传感器323可以被配置成向控制电路321提供GPS坐标以进行导航。在一些实施例中，UAV 320可以进一步包括高度计，用于向控制电路321提供高度信息以进行导航。
收发器325可以包括移动数据网络收发、卫星网络收发器、WiMax收发器、Wi-Fi收发器、蓝牙收发器、RFID读取器以及诸如此类中的一个或多个。在一些实施例中，收发器325可以被配置成允许控制电路321与中央计算机***310、另一个UAV、对接站和/或部署的传感器设备通信。在一些实施例中，当UAV 320行进并执行任务时，收发器325可以保持与中央计算机***310的至少周期性通信。在一些实施例中，UAV 320可以被配置成在不与远程***通信的情况下自主地行进和在延长的时间段内执行任务。在一些实施例中，UAV的飞行***可以指的是UAV的电机322、GPS传感器323和收发器325中的一个或多个。
传感器***327可以包括一个或多个导航和/或数据收集传感器。传感器***327可以包括一个或多个传感器，用于从UAV 320的环境捕获数据。在一些实施例中，传感器***327可以包括一个或多个环境传感器，诸如风传感器、光传感器、光学传感器、可见度传感器、天气传感器、气压传感器、距离传感器、湿度传感器、声音传感器、热图像传感器、夜视相机等。在一些实施例中，传感器***327可以被配置成收集由分配给UAV 320的一个或多个任务指定的数据。在一些实施例中，传感器***327可以包括其他飞行传感器，诸如光学传感器和雷达，用于检测飞行的路径中的障碍物以避免碰撞。在一些实施例中，传感器***327可以包括一个或多个可拆卸的模块化部件，该模块化部件包括一个或多个传感器。在一些实施例中，传感器***327可以包括通过一个或多个附接装置附接到UAV的机身的一个或多个设备和/或可以与UAV 320的机身集成。在一些实施例中，UAV 320可以被配置成在任务站点处部署一个或多个可拆卸传感器设备以进行数据收集。
对接机构328可以包括用于将UAV 320对接到另一设备的机械和/或电连接。在一些实施例中，对接机构328可以包括用于将UAV 320锚固到着陆表面的固定机构，所述着陆表面诸如土壤、草、树枝、对接站、交通工具等。在一些实施例中，对接机构328可以包括用于在UAV 320和对接站和/或交通工具之间交换数据的电连接。在一些实施例中，对接机构328可以包括用于对UAV 320的电源再充电的电连接。在一些实施例中，UAV 320可以进一步包括电源，诸如可再充电电池、可更换电池、燃料电池、燃料箱、太阳能电池等。
在一些实施例中，***可以进一步包括一个或多个对接站。在一些实施例中，对接站可以被配置成对UAV 320进行再充电，存储和/或处理由UAV 320收集的数据，对UAV 320执行诊断，将模块或电池附接到UAV 320和/或拆卸UAV 320的模块或电池，和/或用作用于多个UAV的通信集线器。在一些实施例中，对接站可以包括控制电路、存储器和/或用于与UAV和/或中央计算机***310通信的通信设备。在一些实施例中，中央计算机***310可以至少部分地在任务站点处的一个或多个对接站或另一个基于处理器的设备上实现。在一些实施例中，对接站可以位于地面上、交通工具上、建筑物上、结构上和/或高架平台上。
虽然图3中仅示出了一个UAV 320，但是在一些实施例中，中央计算机***310可以与多个UAV通信和/或控制多个UAV。在一些实施例中，中央计算机***310可以协调部署到相同任务站点的两个或更多个UAV的任务性能。例如，两个或更多个UAV可以从不同角度和位置收集数据以获得针对区域的完整数据集。在一些实施例中，两个或更多个UAV可以轮班执行任务。在一些实施例中，中央计算机***310可以被配置成基于在不同条件参数下由UAV收集的数据来调节任务简档数据库330中的任务简档的要求。
本文中提供了可以由UAV和UAV的功能执行的任务的非限制性示例。在一些实施例中，UAV可以被配置成与现场装备、自主交通工具、固定对接站和移动的交通工具或装备中的一个或多个对接。在一些实施例中，***可以使用任务的参数来确定在静止、对接、移动和/或解除对接时是否执行任务。在一些实施例中，任务简档可以指定任务的准确性，并且***可以确定在UAV被对接或解除对接时是否可以实现准确性。在一些实施例中，***可以在完成任务时考虑UAV、现场装备和传感器中的一个或多个的优化。在一些实施例中，***可以考虑用于执行任务的机会的窗口。例如，分配以执行夜间侦察的UAV可能要求UAV在设定的时间段期间以侦察模式飞行。在一些实施例中，***可以考虑是否基于能量效率来驻扎UAV。例如，***可以考虑在UAV执行分配的任务时现场中是否存在可以随身携带UAV的装备。在一些实施例中，***可以评估任务给UAV、装备或现场中的人带来的风险。例如，在大风或大雨中，***可以使得UAV在站处对接并从固定位置完成任务。在一些实施例中，与其他参数和要求相比，与给定任务和环境相关联的风险可能在考虑中被很大程度地加权。
在一些实施例中，针对UAV做出的决定可以是逻辑动态的和局部化的。例如，UAV可以被配置成在已经定义逻辑值的情况下在现场中做出决定。在一些实施例中，UAV可以进一步被配置成将任务分配给现场设备。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于它们的现有任务和从传感器和/或远程数据源接收的数据做出决定。
在一些实施例中，做出决定的***可以使用分配给UAV的任务，包括规则和参数，以确定是否对接、解除对接或飞行UAV。在一些实施例中，***可以在决定做出中考虑传感器数据、所需设备、任务标准、燃料水平、***优化、设备优化、任务优化和现场优化。在一些实施例中，UAV可以被配置成在UAV被对接时规划任务并且对装备的任务做出改变。
在一些实施例中，UAV可以被配置成使用对接站进行数据处理、数据存储、与装备的通信、加燃料、重新装备（retool）等。在一些实施例中，UAV可以使用对接站来处理从其自己的传感器和/或其他设备上的传感器接收的数据。在一些实施例中，UAV可以被配置成使用对接站来存储数据。在一些实施例中，UAV可以被配置成使用对接站与现场中的其他设备、中央计算机***和/或用该***操作或工作的一个或多个人通信。在一些实施例中，UAV可以使用对接站来重新装备其集成设备，诸如移除/添加用于各种传感器的模块化适配器。在一些实施例中，传感器可以包括土壤监视器、天气监视器、害虫监视器等。在一些实施例中，***可以包括模块化传感器，该模块化传感器被配置成从UAV下降，并且经由持续的主动通信监视给定区域，并且然后由UAV拾取。在一些实施例中，UAV可以通过电磁感应、自动电池交换、即插即用再充电、射频感应等中的一个或多个来在对接站处补充其电源。
在一些实施例中，UAV可以被配置成在着陆时执行多种任务。在一些实施例中，UAV可以被配置成从机载传感器、远程传感器和其他装备收集信息和数据。在一些实施例中，UAV可以被配置成与对接站交换数据。在一些实施例中，UAV可以使用其自己的视觉***或其他装备来执行视觉分析。在一些实施例中，UAV可以使用机上数据处理器和/或对接站的数据处理器来处理数据。
在一些实施例中，如果UAV被对接在装备的给定部件上，则UAV可以被配置成用作针对装备的诊断工具。在一些实施例中，UAV可以将装备错误传输到中央计算机***、操作员、对接站或其他装备。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于检测到的错误在装备上执行修复服务。
在一些实施例中，***跟踪和管理新鲜产品的种子到销售过程。该过程可以从种子开始、到生长、到收获、到长途运输、到最后一英里的运输、到销售点，包括范围从散装商店和商店货架的沿途存储点。对这样的过程的高效管理可以在销售点为买方带来新鲜产品，其中从投资中获得充足的回报并提高顾客满意度。在一些实施例中，***可以被配置成使用UAV和其他传感器数据来降低风险。在某些情况下，最大的投资的风险对应于当农民播种时，并且最小风险在当顾客手中有新鲜产品时在销售点处发生。在一些实施例中，可以与其他数据一起分析UAV数据以降低风险。例如，可以使用UAV来确定与该区域中的最佳种植的窗口——高度不确定的时期进行权衡的最佳种植条件。在另一个示例中，UAV可以被用于确定与近期天气相比较的最佳收获时间——较低不确定性的时段。在一些实施例中，用于***管理的数据可以在期货市场（futures markets）中被重新利用以进一步抵消风险。
在一些实施例中，降低种子到销售过程的不同阶段时的风险允许算法以给予充足的新鲜度比简单高效的物流更高的优先级。具有的成功生长的产品到达顾客的比例越高，就可以抵消实施该***的略高成本。通过返回其销售点的更大数量的满意顾客可以进一步降低成本。还可以计算运输和存储成本以提高***的效率。
利用该***，从种子到销售的损失的风险可能随着成功跨越每个障碍（风险产生事件）而向下追踪。在一些实施例中，每当风险以错误的方式跟踪时，UAV数据可以被用于标记。例如，可能导致产品变质的供过于求可能被***中其他地方的调节所抵消。在另一个示例中，***可以检测到区域需要更多的运输能力以更快地移动预期的收获的量。在一些实施例中，利用该***，UAV或其他传感器可以使***更高效。另外，可以标识和/或减少不确定性以增加成功从种子到销售的可能性并获得满足返回以进行购买的顾客。
在一些实施例中，UAV可以被配置成执行跨目的传输。例如，该***可以预期诸如肥料之类的需求，并且优化双向UAV的运输能力的使用。在一些实施例中，对接站可以包括太阳能电池板，其具有在屋顶上的自主UAV连接，用于UAV的近自主离网功能。在一些实施例中，对接站可以包括用于遮蔽UAV免受天气影响的可缩回盖。在一些实施例中，UAV和/或对接站可以包括自主***状态检查器，所述自主***状态检查器在被询问时或在检测到问题时更新。
在一些实施例中，UAV可以被配置成跳过对接站链以增加单个UAV的覆盖区域。在一些实施例中，该***可以包括救援UAV，其配置成恢复其他故障的UAV。在一些实施例中，UAV可以包括可缩回的“隼翼”，以利用来自现场的风或热能来延长飞行时间和/或利用风来更高效的飞行。
在一些实施例中，UAV可以通过产生动物阻止声音来充当“稻草人”。在一些实施例中，UAV可以被配置成将鸟从现场赶走。在一些实施例中，UAV可以被配置成使用压缩空气（经由噪声或气压）吓唬鸟或驱赶昆虫。在一些实施例中，UAV可以被配置成在视觉上识别鸟并且采取行动以相应地阻止鸟。在一些实施例中，UAV可以被成形为像隼一样以吓跑鸟。在一些实施例中，UAV可以包括传感器（例如雷达），以检测从一定距离接近的鸟。在一些实施例中，一个或多个UAV可以被配置成驱赶动物远离作物。
在一些实施例中，UAV可以被配置成用作目标授粉者。在一些实施例中，UAV可以包括精确的自动导航***、测绘传感器、高度控制和花粉分配器。在一些实施例中，花粉分配器可以使用喷墨技术来分配花粉。在一些实施例中，UAV可以拖动可再填充垫或轻质刷穿过花以帮助授粉。在一些实施例中，UAV可以包括喷射枪，其被配置成执行以花为目标的绑定应用。在一些实施例中，UAV可以被配置成自动重新填充花粉应用。在一些实施例中，UAV可以被配置成在UAV上携带花粉的罐以供应分配器。在一些实施例中，花粉应用可以包括用于标识花是否已经被授粉的指示器。例如，指示器可以类似于雷达扫描来读取并被检测为热点。在一些实施例中，可以基于视觉分析检测花粉应用。在一些实施例中，花粉和试剂（例如染料、碎片）的组合可以被用于标识花粉是否已经到达花。在一些实施例中，UAV可以包括空中起重机以降低（一个或多个）授粉器设备，并且可以悬停在植物上方而不是在花上下洗（downwash）。在一些实施例中，UAV可以包括轻于空气的混合UAV，用于静止或慢速移动操作，诸如24/7监视。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于图像分析执行授粉后质量检查。在一些实施例中，***可以优化授粉的时间以避免其他花粉的来源和交叉污染。
在一些实施例中，UAV可以包含精确杀虫剂分配器。在一些实施例中，当在现场中检测到昆虫或在昆虫到达家庭现场（home field）中之前在邻近现场中检测到昆虫时，可以呼叫UAV。在一些实施例中，该***可以提高效率并降低大规模有机农业的成本。在一些实施例中，该***可以进一步降低农药对环境的影响。
在一些实施例中，该***可以包括空气分析仪，用于基于虫子呼气和/或粪便的气味检测昆虫和/或害虫动物（例如土拨鼠）的存在。在一些实施例中，太阳能电池板对接站可以在农场周围创建周边以监视整个现场以及其上方的空气。在一些实施例中，UAV和其他设备可以用作围栏线的替代物并且使用无线连接（例如，Wi-Fi）来共享信息。在一些实施例中，***可以被配置成检测和标识叶子、茎等上的害虫轮廓。在一些实施例中，***可以使用音频数据来标识害虫。
在一些实施例中，可以将太阳能电池板添加到飞艇型UAV以用于持续加燃料和多用途/目的。在一些实施例中，UAV、对接站和/或对接站的太阳能电池板可以包括灭虫窗帘和/或可以在飞行中瞄准害虫。在一些实施例中，UAV、对接站和/或太阳能电池板可以包括引诱剂，以驱赶虫子和消灭害虫。在一些实施例中，死害虫的尸体可以被用作牲畜的食物和/或肥料。
在一些实施例中，UAV可以包括用于滑行的机翼。在一些实施例中，UAV可以包括太阳能电池板以用于更长的飞行时间。在一些实施例中，该***可以包括模块化的传感器单元，其被配置成附接到不同类型的交通工具。在一些实施例中，传感器单元可以是从UAV可移除的以减轻UAV的重量。在一些实施例中，UAV可以被配置成使模块在加工站处自主地附接、移除和/或重新配置。在一些实施例中，UAV可以包括用于各种传感器配置的模块化接收器。在一些实施例中，UAV可以包括可缩回的土壤、天气或水监视设备。在一些实施例中，监视设备可以被附接到UAV，或者可以被配置成射入土壤中并与UAV分离。
在一些实施例中，UAV可以被配置成处理不需要从地面和/或对接站飞行（例如，天气监视）的一些监视功能。在一些实施例中，UAV可以被配置成并行地同时监视区域和数据的收集。在一些实施例中，可以同时监视土壤、天气和其他类型的条件。在一些实施例中，UAV和/或对接站可以执行地形分析以提供Δ的准确起始点。在一些实施例中，UAV可以被配置成检测是否需要收获农业地块的特定部分。在一些实施例中，UAV可以被用于减慢地块的一部分的进展。在一些实施例中，可以将现场信息中继回到中央计算机***和/或操作员，并且可以将农用交通工具引导到该位置以进行收获。
在一些实施例中，无论是驻扎的还是在飞行中，UAV可以用作其他交通工具的航路点。在一些实施例中，***可以包括现场中的固定节点，其可以充当监视器并且还将信息（例如，位置辅助）中继到UAV和其他类型的装备。在一些实施例中，UAV可以用作在辅助正在收获或种植的工人的侦察员。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于图像分析来检测地块中的杂草。在一些实施例中，UAV可以被配置成与在现场中移动的拖拉机对接和/或与其解除对接。
在一些实施例中，***可以被配置成针对不同的监视功能通过时间和高度来优化飞行模式。在一些实施例中，UAV可以包括可缩回的帆状物以优化垂直风况下的效率。
在一些实施例中，***可以执行鸟标识并基于那些标识来调节其能力。在一些实施例中，可以基于***标识动物。在一些实施例中，UAV可以被配置成从现场移除动物或害虫。在一些实施例中，UAV可以使用雷达或检测害虫。在一些实施例中，UAV可以主动阻止害虫和/或使用武器化设备（例如网、农药、喷雾器、搬运***等）来对抗害虫和动物。在一些实施例中，UAV可以被配置成放牧和/或牧养动物。在一些实施例中，UAV可以被配置成与狗和/或工人交互以辅助放牧。
在一些实施例中，UAV可以采用军用式静音技术来减少由UAV产生的噪声并允许夜间UAV操作。在一些实施例中，UAV可以被配置成产生音频或数字信号以通知顾客其到达。在一些实施例中，UAV可以在能量情况下用作第一响应者UAV，当时间超临界时递送诸如除颤器和指令之类的项目。在一些实施例中，UAV可以在响应者到达之前向第一响应者提供场景的早期视频。在一些实施例中，这样的UAV可以被良好地预先定位在第一响应者基地的前方，以响应于紧急情况。
在一些实施例中，在递送和取回之间以某种方式切断的运行中的UAV可以被配置成悬停在固定位置和固定高度（例如7英尺）处直到被检索。在一些实施例中，UAV可以配备有狗阻止哨。在一些实施例中，UAV可以被配置成在商店之间传输跨库存交换。在一些实施例中，UAV可以包括可拆卸的转子和电机，其可以在现场中被容易地更换。在一些实施例中，***可以向智能电话发送验证ping（分组因特网探测器），以确保在发射递送UAV之前有人待命以进行递送。
在一些实施例中，UAV可以使用高速公路作为路径引导，因为几乎所有的递送地点都将具有去往道路的入口，人们习惯于在发出噪声的道路、通常没有障碍物备用一些隧道和城市地下通道的道路以及提供了用于找到位置的独特的指纹的道路上作业（item）。
在一些实施例中，UAV可以用作捕食者阻止哨兵单元。在一些实施例中，UAV可以跟踪农田区域附近的国家和州立公园中的来自政府围捕捕食者（例如狼和山狮）的发射器。在一些实施例中，UAV可以被配置成UAV使用高频哨声赶走过于靠近的捕食者以减少农民和捕食者动物之间的冲突。在一些实施例中，UAV可以被配置成牧养农场动物。
在一些实施例中，UAV可以被配置用于商店中的防损。在一些实施例中，一个或多个UAV可以被悬挂在商店入口通道上方。如果商店扒手离开商店时带有安全检测到的物品，则UAV可能从屋顶降落，并从向上大约十二英尺跟随商店扒手，闪烁灯光并拍摄视频。在一些实施例中，顾客可能在他们走出门之前接收到他们正携带安全检测到的物品的警告。
在一些实施例中，UAV可以被配置成用灯和/或视频记录来护送顾客出去到他们的交通工具。在一些实施例中，功能***可以被集成到购物车和/或个人辅助设备中。
在一些实施例中，UAV可以被配置成经由降落伞降落物品（例如包裹、传感器）。在一些实施例中，UAV可以被用于部署肥料，确定农民的产量，并预测收获以预期对运输的需求并向供应链内的不同设施提供准确的采购以最大程度地减少产品的折扣并增加产品的均匀分配。
在一些实施例中，***可以包括遍及现场的太阳能电池板对接站，因此UAV可以在监督现场的同时充电。在一些实施例中，对接站可以包括用于检测湿度、阳光、降水量、温度等中的一个或多个的传感器。
在一些实施例中，UAV可以被配置成在现场中向农民部署供应。在一些实施例中，UAV可以被用于调查潜在的作物地块并分析下面的地面以增加作物地块的使用效率。在一些实施例中，UAV可以被配置成监视和记录现场中的人类活动。在一些实施例中，UAV可以包括视觉分析传感器，该视觉分析传感器被配置成检测来自人、宠物和动物中的一个或多个的现场中的异常活动。在一些实施例中，UAV可以被配置成部署水。在一些实施例中，UAV可以被配置成在收获期间跟随农场工人以优化收获/种植路线规划。在一些实施例中，UAV可以向工人传输路线规划，该路线规划分析工人的位置和收获/种植路线以向工人提供高效的作物收获和种植管理规划。
在一些实施例中，当UAV在操作时失去连接或出故障时，UAV可以部署用于着陆的降落伞。在一些实施例中，UAV降落伞可以被配置成拉回到UAV的顶部处的降落伞壳体中。在一些实施例中，降落伞可以环绕UAV，包括推进器，并且通过齿轮或其他机构以张力保持牢固。在一些实施例中，出故障的UAV可以向中央计算机或对接站传输归航信标，并且包裹且固定安放直到救助到达。
在一些实施例中，UAV可以被配置成跟踪海洋野生动物。在一些实施例中，可以用UAV跟踪海洋野生动物的大小、路径和位置。观察到的海洋生物的信息可以近乎实时地被中继给官员。在一些实施例中，UAV可以被配置成从空中射RFID芯片并标记野生动物。在一些实施例中，UAV可以进一步监视海岸线和划船路径。在一些实施例中，UAV还可以检测遇险的游泳者。在一些实施例中，UAV可以包括可适应气流的柔性机翼，非常像帆船。在一些实施例中，UAV可以进一步监视贩毒，执行搜索和救援，和/或提供救生员服务。在一些实施例中，UAV可以被配置成当其在水上或陆地上出故障时部署降落伞和/或筏，以减少由冲击造成的持续损坏。
在一些实施例中，UAV可以被用于跟踪港口区域中等待海关处理的集装箱，以检测港口处的拥堵并及早得到对资源和供应链的潜在影响的形成。在一些实施例中，UAV可以被用于对集装箱进行温度管理和/或监视冷链/冷却链。
在一些实施例中，UAV可以被用于检查财产周围的围栏未被损坏。在一些实施例中，UAV可以被用于检查动物的健康状况，所述动物诸如牛、马。在一些实施例中，UAV可以被配置成检测另一个UAV正在故意尝试飞入其中并机动以避免损坏。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于商品的预期峰值价格对施用肥料定时以控制峰值收获时间。
在一个实施例中，一种用于无人驾驶飞行优化的***，包括：飞行***，其被配置成向无人驾驶空中交通工具提供运动；无人驾驶空中交通工具上的传感器***；以及控制电路，其耦合到飞行***和传感器***。控制电路被配置成：检索分配给无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。
在一个实施例中，一种用于无人驾驶飞行优化的方法，包括：在控制电路处检索分配给包括飞行***和传感器***的无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；利用控制电路基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。
在一个实施例中，一种用于无人驾驶飞行优化的装置，包括：存储计算机可读指令的集合的非暂时性存储介质；以及控制电路，其被配置成执行计算机可读指令的集合，所述计算机可读指令使得控制电路：检索分配给包括飞行***和传感器***的无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。
本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，还可以关于以上描述的实施例做出各种各样的其他的修改、变更和组合，并且这样的修改、变更和组合要被视为在本发明的概念的范围内。

Claims (21)

1.一种用于无人驾驶飞行优化的***，包括：
飞行***，其被配置成向无人驾驶空中交通工具提供运动；
无人驾驶空中交通工具上的传感器***；以及
控制电路，其耦合到飞行***和传感器***，控制电路被配置成：
检索分配给无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；
基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；
基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及
当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。
2.根据权利要求1所述的***，其中，控制电路被进一步配置成：
在无人驾驶空中交通工具当前在飞行中的情况下，使得飞行***将无人驾驶空中交通工具着陆。
3.根据权利要求1所述的***，其中，控制电路被进一步配置成：
确定用于无人驾驶空中交通工具的着陆位置；以及
使得飞行***将无人驾驶空中交通工具飞行到着陆位置以进行着陆。
4.根据权利要求3所述的***，其中，着陆位置包括对接站、充电站、地面位置、高架观察位置和机动交通工具中的一个或多个。
5.根据权利要求1所述的***，进一步包括对接机构，所述对接机构被配置成将无人驾驶空中交通工具与对接站、充电站和机动交通工具中的一个或多个耦合。
6.根据权利要求1所述的***，其中，控制电路被进一步配置成：
在无人驾驶空中交通工具被驻扎时检测更新的条件参数；以及
基于更新的条件参数选择新的着陆位置。
7.根据权利要求1所述的***，其中，基于满足任务简档的要求同时最小化无人驾驶空中交通工具的功耗和风险来确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎。
8.根据权利要求1所述的***，其中，条件参数包括以下各项中的一个或多个：风速、可见度、照明条件、降水量、天气条件、地面条件、着陆站点可用性、动物存在、人类存在以及到充电站的距离。
9.根据权利要求1所述的***，其中，任务简档包括对任务准确性、可接受风险、到任务位置的距离、要收集的数据、要执行的动作以及所需的模块化附件的一个或多个要求。
10.根据权利要求1所述的***，其中，进一步基于燃料水平、附接装备类型、飞行能力、无人驾驶空中交通工具的其他分配任务以及分配给有人或无人驾驶交通工具的***的任务中的一个或多个来确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎。
11.一种用于无人驾驶飞行优化的方法，包括：
在控制电路处检索分配给包括飞行***和传感器***的无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；
基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；
利用控制电路基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及
当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。
12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：
在无人驾驶空中交通工具当前在飞行中的情况下，使得飞行***将无人驾驶空中交通工具着陆。
13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：
确定用于无人驾驶空中交通工具的着陆位置；以及
使得飞行***将无人驾驶空中交通工具飞行到着陆位置以进行着陆。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，着陆位置包括对接站、充电站、地面位置、高架观察位置和机动交通工具中的一个或多个。
15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：
经由对接机构将无人驾驶空中交通工具与对接站、充电站和机动交通工具中的一个或多个耦合。
16.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：
在无人驾驶空中交通工具被驻扎时检测更新的条件参数；以及
基于更新的条件参数选择新的着陆位置。
17.根据权利要求11所述的方法，其中，基于满足任务简档的要求同时最小化无人驾驶空中交通工具的功耗和风险来确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，条件参数包括以下各项中的一个或多个：风速、可见度、照明条件、降水量、天气条件、地面条件、着陆站点可用性、动物存在、人类存在以及到充电站的距离。
19.根据权利要求11所述的方法，其中，任务简档包括对任务准确性、可接受风险、到任务位置的距离、要收集的数据、要执行的动作以及所需的模块化附件的一个或多个要求。
20.根据权利要求11所述的方法，其中，进一步基于燃料水平、附接装备类型、飞行能力、无人驾驶空中交通工具的其他分配任务以及分配给有人或无人驾驶交通工具的***的任务中的一个或多个来确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎。
21.一种用于无人驾驶飞行优化的装置，包括：
存储计算机可读指令的集合的非暂时性存储介质；以及
控制电路，其被配置成执行计算机可读指令的集合，所述计算机可读指令使得控制电路：
检索分配给包括飞行***和传感器***的无人驾驶空中交通工具的任务的任务简档；
基于传感器***检测无人驾驶空中交通工具的条件参数；
基于任务简档和条件参数确定是否对无人驾驶空中交通工具进行驻扎；以及
当无人驾驶空中交通工具执行任务时，解激活无人驾驶空中交通工具的飞行***。
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