CN109952240A - 包括用于电子驻车制动器的致动单元的独立控制单元的*** - Google Patents

包括用于电子驻车制动器的致动单元的独立控制单元的*** Download PDF

Info

Publication number
CN109952240A
CN109952240A CN201780064381.1A CN201780064381A CN109952240A CN 109952240 A CN109952240 A CN 109952240A CN 201780064381 A CN201780064381 A CN 201780064381A CN 109952240 A CN109952240 A CN 109952240A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ecu
control unit
control
parking brake
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780064381.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109952240B (zh
Inventor
欧文·米歇尔斯
贝内迪克特·奥利格
马蒂亚斯·富克斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Active Safety GmbH
Original Assignee
Lucas Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=60080797&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN109952240(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Lucas Automotive GmbH filed Critical Lucas Automotive GmbH
Publication of CN109952240A publication Critical patent/CN109952240A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109952240B publication Critical patent/CN109952240B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
    • F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
    • F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
    • B60T13/14—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using accumulators or reservoirs fed by pumps
    • B60T13/142—Systems with master cylinder
    • B60T13/145—Master cylinder integrated or hydraulically coupled with booster
    • B60T13/146—Part of the system directly actuated by booster pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
    • F16D2066/003—Position, angle or speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/18—Electric or magnetic
    • F16D2121/24—Electric or magnetic using motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

描述了一种机动车辆***，其包括指配给第一车轮(VL)的第一电子驻车制动器致动单元(13)，以及指配给第二车轮(VR)的第二电子驻车制动器致动单元(43)。该***还包括具有至少一个第一微处理器的第一控制单元(ECU‑1)，其中该第一控制单元被设计为至少控制第一电子驻车制动器致动单元(13)以及防抱死和/或电子稳定性控制***(SYS‑1)。该***的第二控制单元(ECU‑2、ECU‑3)包括至少一个第二微处理器，并且该第二控制单元被设计为至少控制第二电子驻车制动器致动单元(43)以及电子制动力发生器(SYS‑2)和/或自动变速器(SYS‑3)。在一些变型例中，可省去单独的驻车制动器控制单元，因为驻车制动器控制功能在可以被用于其它目的的控制单元之间共享。

Description

包括用于电子驻车制动器的致动单元的独立控制单元的***
技术领域
本公开总体上涉及要装配在车辆中的控制单元的领域。具体地，对对电子驻车制动器的控制进行说明。
背景技术
现今在大量现代机动车辆中使用电子驻车制动器(EPB)。这种EPB***通常包括在不同车轮处的两个电致动单元以及与致动单元相关联的EPB控制单元。
在液压制动***中，EPB致动单元被装配在两个相对车轮的车轮制动器上，并且使得能够在驻车制动操作中对各自的车轮制动缸进行电制动(例如，可以在DE 197 32 168 A中找到其细节)。另一方面，在正常制动操作中，车轮制动缸是液压致动的。为此，车轮制动缸与主缸流体连通。
在传统的液压制动***中，主缸与制动踏板机械联接。另一方面，在所谓的线控制动***中，制动踏板(至少在正常制动操作中)与主缸机械脱离。在此借助于传感器检测制动踏板的致动并且对其进行电子处理以控制作用在主缸上的电致动单元。还已知电子制动助力器(EBB)，其中，借助于制动踏板引入到主缸上的力由同样作用在主缸上的电致动单元来增强。
由于在车辆工业中的成本压力，希望通过节约来降低***成本。同时，***的安全性不能受相应节约的影响。这些要求尤其也适用于被装配在车辆中的制动***。
在这方面，例如，在WO 2006/061238 A1中提出了借助于与自动变速器相关联的控制单元来控制EPB致动单元。以这种方式，可以省去驻车锁形式的传统变速器锁。WO 2006/061238A1还包含对在EPB***中通信链路的冗余设计的不同建议，以增加***安全性。
发明内容
本公开的目的是在EPB的背景下提供改进的控制单元***。
根据第一方面，提供了一种用于机动车辆的***，该***包括第一电子驻车制动器致动单元和第二电子驻车制动器致动单元，该第一电子驻车制动器致动单元被指配给第一车轮，该第二电子驻车制动器致动单元被指配给第二车轮。该***还包括具有至少一个第一微处理器的第一控制单元，其中，所述第一控制单元被设计为控制所述第一电子驻车制动器致动单元而不允许控制所述第二电子驻车制动器致动单元。此外，该***包括具有至少一个第二微处理器的第二控制单元，其中，所述第二控制单元被设计为控制所述第二电子驻车制动器致动单元而不允许控制所述第一电子驻车制动器致动单元。
根据另一方面，提供了一种用于机动车辆的***，该***包括第一电子驻车制动器致动单元和第二电子驻车制动器致动单元，该第一电子驻车制动器致动单元被指配给第一车轮，该第二电子驻车制动器致动单元被指配给第二车轮。该***还包括具有至少一个第一微处理器的第一控制单元，其中，所述第一控制单元被设计为至少控制所述第一电子驻车制动器致动单元以及防抱死和/或电子稳定性控制***。此外，该***包括具有至少一个第二微处理器的第二控制单元，其中，所述第二控制单元被设计为至少控制所述第二电子驻车制动器致动单元以及电子制动力发生器和/或自动变速器。
电子驻车制动器致动单元可以基于机电原理。在其它变型例中，可以电动液压地或电动气动地操作电子驻车制动器致动单元。
根据第一方面或第二方面的机动车辆***还可以包括控制线***，该控制线***将一侧的所述第一控制单元和所述第二控制单元与另一侧的所述第一电子驻车制动器致动单元和第二电子驻车制动器致动单元相连接。所述控制线***可以包括在所述第一控制单元与所述第一电子驻车制动器致动单元之间的第一控制线以及在所述第二控制单元与所述第二电子驻车制动器致动单元之间的第二控制线。
因此，尤其是在根据第一方面的***中可以不存在将所述第一控制单元与所述第二电子驻车制动器致动单元相连接和/或将所述第二控制单元与所述第一电子驻车制动器致动单元相连接的其它控制线。另一方面，在根据第二方面的***中，在一个变型例中，所述第一控制单元可以经由合适的控制线既连接到第一电子驻车制动器致动单元又连接到所述第二电子驻车制动器致动单元。另选地或除此之外，在根据第二方面的***中，所述第二控制单元可以经由合适的控制线既连接到所述第一电子驻车制动器致动单元又连接到所述第二电子驻车制动器致动单元。
在根据第一方面或第二方面的机动车辆***中，还可以设置控制***，该控制***被设置为控制所述第一电子驻车制动器致动单元和所述第二电子驻车制动器致动单元。所述控制***可以由所述第一控制单元和所述第二控制单元组成。因此，尤其是，在车辆中可以不存在允许控制所述第一电子驻车制动器致动单元和/或所述第二电子驻车制动器致动单元的另一控制单元。
在根据第一方面的***中，第一控制单元与第二控制单元中的一个可以被设计为控制防抱死和/或电子稳定性控制***。同样，根据该方面，第一控制单元与第二控制单元中的一个可以被设计为控制自动变速器。在该方面中，第一控制单元与第二控制单元中的一个或第三控制单元还可以被设计为控制电子制动力发生器。在第一方面的另一变型例中，可以设置具有至少一个第三微处理器的第三控制单元，其中，该第三控制单元被设计为控制电子制动力发生器，其中，第一控制单元与第二控制单元中的一个被设计为控制防抱死和/或电子稳定性控制***，并且第一控制单元和第二控制单元中的另一个被设计为控制自动变速器。
类似地，在根据第二方面的机动车辆***中，可以设计具有至少一个第三微处理器的第三控制单元。该第三控制单元可以被设计为控制电子制动力发生器，其中，所述第二控制单元被设计为控制自动变速器。
在本文描述的两个方面中，电子制动力发生器可以包括第三电致动单元，该第三电致动单元被配置为作用在电动液压制动***的主缸上以生成一个制动力分量。电子制动力发生器可以被用作制动助力器，以电增强由驾驶员引入到主缸中的制动力分量。另选地，第三电致动单元可以被配置为通过作用在主缸上来生成整体制动力(例如在自主驾驶或者在线控制动操作的范围内)。
在本文提出的所有方面中可以存在输入装置，该输入装置被配置为生成驻车制动命令。所述输入装置可以是例如可以由驾驶员操作的按钮、开关等。所述输入装置至少可以与第一控制单元电联接，以向第一控制单元发送驻车制动命令信号。另选地或除此之外，输入装置可以与第二控制单元或第三控制单元电联接，以向相应的控制单元发送驻车制动命令信号。第一控制单元可以反过来被配置为根据驻车制动命令来控制第一电子驻车制动器致动单元。以相同的方式，第二或第三控制单元可以被附加地或另选地地配置为根据驻车制动命令来控制第二电子驻车制动器致动单元。
驻车制动器命令通常可以用来激活(即应用)或释放驻车制动器。相应的，各个控制单元的控制可以用来激活或释放相应的驻车制动器致动单元。
在本文所提出的所有方面中，还可以在第一控制单元与第二控制单元(以及可以选地设置的其它控制单元)之间设置通信链路。第一控制单元和第二控制单元(以及可选地设置的其它控制单元)可以被设计为经由通信链路彼此通信。所述通信链路可以被冗余地设计。例如，可以设置彼此并行地配置的两个总线或线路***。
第一控制单元可以被设计为经由通信链路将驻车制动命令传送到第二控制单元。借助于该通信，第一控制单元尤其可以使第二控制单元基于所述驻车制动命令来控制第二电子驻车制动器致动单元。
根据本文所描述的机动车辆***的第一或第二方面，第二控制单元可以被设计为控制被配置为没有机械变速器锁的自动变速器。在这种情况下，第二控制单元可以在变速器锁模式下控制第二电子驻车制动器控制单元。根据本文所描述的车辆***的第二方面，第二控制单元还可以被配置为在变速器锁模式下控制第一电子驻车制动器致动单元。变速器锁模式可以尤其通过由驾驶员将与变速器相关联的输入装置置于驻车位置而被激活。变速器锁模式还包括自动变速器的相应输入装置从驻车位置移动到驾驶位置的情况。因此，根据是置于还是退出驻车位置，可以借助于输入装置生成不同的变速器锁命令。当在第一种情况下激活驻车制动器致动单元时，那么在后提及的情况下发起释放驻车制动器致动单元。
尤其根据本文所提出的机动车辆***的第二方面，第二控制单元可以被设计为在变速器锁模式下经由通信连接与第一控制单元通信，以使其基于变速器锁命令来控制第一电子驻车制动器致动单元。
在本文所提出的所有方面中，该***还可以包括用于第一控制单元和/或第一电子驻车制动器致动单元的第一供电***(例如，以电池或蓄电池的形式)。以相同的方式，可以存在用于第二控制单元(或第三控制单元)和/或第二电子驻车制动器致动单元的第二供电***。
第一车轮通常可以是右前轮。附加地或另选地，第二车轮可以是左前轮。在其它变型例中，第一车轮可以是右后轮，而第二车轮是左后轮。也可能是对角线分布，根据该对角线分布，将第一车轮布置在前轴上，而将第二车轮对角相对地布置在后轴上。
还可以设置至少一个发电机。所述至少一个发电机的功能可以通过机动车辆的电驱动装置(然后其在发电机运行中工作)或者由专门在发电机运行中工作的电机来提供。
可以为每个车轴或每个车轮设置一个发电机。在变型例中，所述至少一个发电机可以与车辆的右后轮和/或左后轮相联接。在另选的或累积的实施方式中，所述至少一个发电机可以与车辆的右前轮和/或左前轮相联接。当借助于发电机运行在相应的后轮处生成制动动作时，则可以尤其选择性地进行这种联接(例如，在自主驾驶的情况下，包括自主驻车)。
通常，第一控制单元和第二控制单元以及可选地设置的第三控制单元可以彼此空间分离地进行设置。例如，这种空间分离可以通过用于控制单元的独立的壳体来实现。各控制单元也可以被装配在车辆中的不同位置。
根据第三方面，提供了一种用于控制机动车辆***的方法，该机动车辆***包括指配给第一车轮的第一电子驻车制器动致动单元；指配给第二车轮的第二电子驻车制动器致动单元；具有至少一个第一微处理器的第一控制单元，其中，该第一控制单元被设计为控制所述第一电子驻车制器动致动单元，而不允许控制所述第二电子驻车制动器致动单元；以及具有至少一个第二微处理器的第二控制单元，其中，该第二控制单元被设计为控制所述第二电子驻车制器动致动单元，而不允许控制所述第一电子驻车制动器致动单元。该方法包括以下步骤：借助于第一控制单元控制第一电子驻车制动器致动单元，而不借助于第一控制单元控制第二电子驻车制动器致动单元；以及借助于第二控制单元控制第二电子驻车制动器致动单元，而不借助于第二控制单元控制第一电子驻车制动器致动单元。
根据第四方面，提供了一种用于控制机动车辆***的方法，该***包括指配给第一车轮的第一电子驻车制动器致动单元；指配给第二车轮的第二电子驻车制动器致动单元；具有至少一个第一微处理器的第一控制单元，其中，该第一控制单元被设计为至少控制所述第一电子驻车制动器致动单元以及防抱死和/或电子稳定性控制***；以及具有至少一个第二微处理器的第二控制单元，该第二控制单元被设计为至少控制第二驻车制动器致动单元以及电子制动力发生器和/或自动变速器。该方法包括以下步骤：借助于第一控制单元控制第一电子驻车制动器致动单元；以及借助于第二控制单元控制第二电子驻车制动器致动单元。
基本上可以同时执行根据第三方面或第四方面的方法的控制步骤。此外，各个方法可以包括对控制命令的检测，其中，所述控制命令是驾驶员发出的驻车制动命令、驾驶员发出的变速器锁命令或者紧急制动命令。
根据另一方面，提供了一种用于当所述第一控制单元和所述第二控制单元执行根据第三方面或第四方面的方法时实现相应的方法的具有程序代码的计算机程序。还提供了一种控制器***，该控制器***包括计算机程序以及被设计为执行该计算机程序的第一控制单元和所述第二控制单元。
附图说明
从以下参照附图对示例性实施方式的描述中可以容易地理解本公开的其它方面、细节和优点，在附图中：
图1示出了冗余设计的车辆***的第一示例性实施方式；
图2示出了冗余设计的车辆***的第二示例性实施方式；
图3示出了尤其用于车辆***的控制单元的示例性实施方式；以及
图4和图5示出了根据本公开的示例性实施方式的方法的流程图。
具体实施方式
下文通过附图说明本公开的示例性实施方式，其中，图1和图2分别示意性地示出了电子控制车辆***。
根据图1和图2的各***包括第一子***SYS-1和第二子***SYS-2。第一子***SYS-1包括第一电子控制单元(ECU)ECU-1，并且第二子***SYS-2包括第二电子控制单元ECU-2。如图3中所示，两个控制单元ECU-1和ECU-2中的每一个包括至少一个微处理器μP以及至少一个存储装置SP。各个存储装置SP(例如固态存储器)包含用于由各微处理器μP执行的程序代码。
为了向包括两个电子控制单元ECU-1和ECU-2的两个子***SYS-1和SYS-2供电，使用第一蓄电池BAT-1和第二蓄电池BAT-2。第一电子控制单元ECU-1以及第一子***SYS-1的可选的其它部件在第一蓄电池BAT-1处工作(至少)；第二电子控制单元ECU-2以及第二子***SYS-2的可选的其它部件在第二蓄电池BAT-2处工作(至少)。由此，整个***具有高操作可靠性，如在第一蓄电池BAT-1(至少)有故障的情况下，第二电子控制单元ECU-2(并且可选的整个第二子***SYS-2)可以继续工作。同样地，在第二蓄电池BAT-2(至少)有故障的情况下，第一电子控制单元ECU-1(并且可选的整个第一子***SYS-1)可以继续工作。
为了在两个子***SYS-1与SYS-2之间并且尤其是两个电子控制单元ECU-1与ECU-2之间的通信(例如，用于数据传输、控制命令的传输等)，设置有第一总线***BUS-1和第二总线***BUS-2。为了整个***的高操作可靠性，两个总线***BUS-1和BUS-2相对于两个子***SYS-1和SYS-2(尤其是相对于两个电子控制单元ECU-1和ECU-2)以冗余的方式并行布置。因此，在总线***BUS-1或BUS-2有故障的情况下，可以通过另一总线***BUS-2或BUS-1保持通信。因为目前车辆在任何情况下都配备有总线***，例如，CAN(控制器局域网)总线，这种***也可以被用于两个总线***BUS-1和BUS-2中的至少一个，以节省额外的费用。
车辆的液压致动车轮制动器11、21、31和41经由液压线路10、20、30和40与第一子***SYS-1相连接，更确切地说，与第一子***SYS-1的液压控制单元(HCU)相连接。在示例性实施方式中，第一子***SYS-1是电动液压***，该第一子***SYS-1使得独立于驾驶员并且单独地生成和调整在车轮制动器11、21、31和41中的制动压力。因此，第一子***SYS-1可以是或者包括控制***，例如目前在车辆中设置的标准的防抱死和/或电子稳定性控制***(ABS或ESC)。
第二子***SYS-2经由液压线路50、60与第一子***SYS-1相连接。在示例性实施方式中，第二子***SYS-2被设计为针对第一子***SYS-1和/或车轮制动器11、21、31和41生成制动压力。为了理解由上文和下文中的表述“第一子***SYS-1”与“车轮制动器11、21、31和41”之间的连接词"和/或"所产生的可能性，将通过示例来说明以下变型：
-当第一***SYS-1是无源的时，第二子***SYS-2经由液压线路50、60直接为车轮制动器11、21、31和41生成制动压力，即是说不执行(例如叠加)车轮单独控制干预，例如ABS或ESC控制。
-然而，如果第一子***SYS-1是有源的，则例如为了执行ABS或ESC控制，在一些变型例中，第二子***SYS-2可以经由液压管线50、60向输入侧上的第一子***SYS-1提供制动压力，以使得第一子***SYS-1可以单独地控制针对输出侧上的车轮制动器11、21、31和41的制动压力(例如，通过保持、增加或减少制动压力)。这种控制也可以在第二子***SYS-2不提供制动压力时发生。为此，第一子***SYS-1包括单独的制动压力发生器(例如，电动液压泵)。
-由于并非所有车轮制动器要求同时进行独立的控制干预，例如，如果在ESC控制的范围内仅对弯道外侧的前轮进行制动，以防止车辆的转向不足，则在实际操作中，以上提及的两种可能性的组合是常见的。
第二子***SYS-2通常是被设计为制动压力发生器***的制动力发生器，例如具有电子制动助力器(EBB)的组件，其在液压***设计的情况下作用于主缸上。作为制动力发生器的第二子***SYS-2被配置为执行以下功能中的一个或更多个：
-检测由驾驶员经由制动踏板70进行的制动意图，该意图旨在使机动车辆减速；
-通过电动、电动液压或电动气动原理，借助于电致动单元增强由驾驶员经由制动踏板70传送的致动力F；
-通过电动、电动液压或电动气动原理借助于电致动单元针对第一子***SYS-1和/或车轮制动器11、21、31和41生成制动压力。
因此，第二子***SYS-2尤其可以在以下操作模式中的一个或更多个下工作：
-由于液压行车制动器的功能，即是说在正常制动中，由驾驶员经由制动踏板70施加的致动力F尤其借助于电致动单元进行增强，用于第一子***SYS-1和/或车轮制动器11、21、31和41的制动压力优选根据确定的助力器特性，在主缸中根据助力的致动力生成。
-如果制动***并且尤其是第二子***SYS-2被设计为BBW(线控制动)***，则针对行车制动器的功能并且因此针对正常制动，检测驾驶员经由制动踏板70发起的减速请求，以根据此针对第一子***SYS-1和/或车轮制动器11、21、31和41生成制动压力。减速请求是借助于合适的传感器***来确定，该传感器***检测在制动踏板70处发起的力和/或路径特性。然后，由电子控制单元ECU-2将减速请求转换成用于作用在主缸上的电致动单元的控制信号。另一方面，制动踏板70保持与主缸脱离。尽管脱离，模拟器仍可以将常规踏板感觉传达给驾驶员。
-在紧急制动的情况下，例如，尽管蓄电池BAT-2有故障，但仍必须保证制动的情况下，用于第一子***SYS-1和/或车轮制动器11、21、31和41的制动压力或者根据与正常制动操作相比减小的助力器特性生成，或者直接根据驾驶员经由主缸70传送到主缸的致动力F产生。例如通过推进原理，这中情况在BBW***中会发生，其中，去除了制动踏板70与主缸的脱离。
-在自动制动的情况下，即是说制动独立于由驾驶员经由制动踏板70发起的任何致动而发生，用于第一子***SYS-1和/或车轮制动器11、21、31和41的制动压力根据自动制动所需的参数(例如，车辆减速和车速)而生成。例如，自动制动发生在被称为ACC(自适应巡航控制)功能的车辆速度的自适应控制或者被称为ESC功能的电子稳定性控制***的范围内，以及在车辆的AD(自主驾驶)运行或者RCP(遥控驻车)运行的自主驾驶的情况下。
-在再生制动，即是说在制动时释放的电动或混合动力车辆的动能被转换为电能并被反馈至蓄电池(例如，BAT-1和/或BAT-2)或类似装置的情况下，如果制动不是自动的，则首先检测驾驶员经由制动踏板70发起的减速请求。根据此，在此作用在两个后轮HL和HR上的车辆的电驱动装置25、35作为发电机来工作。另一方面，在自动制动的情况下，电驱动装置25、35的发电机操作根据自动制动所需的减速进行。如果再生制动转矩不足，即是说减速请求(没有自动制动)或所需的减速(自动制动)大于在发电机运行中的最大可获得的减速，则通过针对第一子***SYS-1和/或车轮制动器11、21、31和41生成和调整相应的制动压力附加地施加液压制动转矩以进行补偿。应当注意，车辆的电驱动装置当然也可以作用在两个前轮VL、VR上，而不是作用在两个后轮HL、HR上，或者作用在所有四个车轮VL、VR、HL、HR上。
如果第一子***SYS-1被用于通过电动液压原理本身生成制动压力，这是ESC***的常见情况，例如，第一子***SYS-1可以独立于第二子***SYS-2在车轮制动器11、21、31和41中的一个或更多个中生成和调整制动压力。因此，在特定变型例中，可以由第一子***SYS-1独立的地执行自动制动，尤其是ACC和ESC功能。这种连接的另一个方面是，在这种情况下，即使第二子***SYS-2存在故障或者尽管液压线路50、60存在故障也能保证车轮制动器11、21、31和41的液压致动，以提高了制动***的操作可靠性。
此外，图1和图2中所示的制动***装配有具有EPB***的驻车制动器(也称为锁紧制动器)，以能够在EPB模式下保持车辆静止。EPB***包括第一电致动单元和第二电致动单元，该第一电致动单元优选为机电致动单元13，该第二电致动单元优选为机电致动单元43。第一致动单元13作用在与前轮VL相关联的车轮制动器11上，第二致动单元43作用在与前轮VR相关联的车轮制动器41上。在示例性实施方式中，EPB***本身不包括其自身的电子控制单元(即是说其自己的微处理器μP或者存储装置SP)，如根据图1，第一致动单元13可以由第一子***SYS-1的电子控制单元ECU-1经由控制线17控制，并且第二致动单元43可以由第二子***SYS-2的电子控制单元ECU-2经由控制线47控制。相应地，用于操作EPB***的相应程序代码被存储在第一和第二子***SYS-1和SYS-2的存储装置SP-1和SP-2中，并且由相应的微处理器μP-1和μP-2执行(参见图3)。
作为输入装置的EPB***包括致动元件80(例如，开关或按钮)，驾驶员通过它输入他的控制命令。控制命令(通常为“关闭锁紧制动”或“打开锁紧制动”)在此由电子控制单元ECU-1检测和评估。根据评估结果，对与前轮VL相关联的车轮制动器11的第一致动单元13进行致动。由于对与前轮VR相关联的车轮制动器41的第二致动单元43的致动根据图1是借助于第二电子控制单元ECU-2来执行的，所以控制命令经由第一总线***BUS-1和/或第二总线***BUS-2从第一电子控制单元ECU-1传送到第二电子控制单元ECU-2。由于总线***BUS-1与BUS-2并行布置，存在冗余，从而保证了电子控制单元ECU-1与ECU-2之间的容错通信。
也可以独立于操作元件80的致动(即是说独立于驾驶员的控制请求)来致动EPB***(即是说尤其是驻车制动器致动单元13、43)。这发生在例如，被称为HH(坡道保持器)功能的坡道起动辅助的范围内，该坡道起动辅助通过自动关闭驻车制动器来防止车辆在倾斜道路上滚动，并且通过自动打开驻车制动器(例如，根据由车辆的马达提供的坡度倾斜角度和/或扭矩)来使得在倾斜道路上舒适地起动车辆。此外，制动或紧急制动可以由EPB***自主地执行，尤其是作为例如在AD或RCP运行中的后备级别。
子***SYS-1和SYS-2可以经由两个总线***BUS-1和BUS-2与其它车辆***通信，例如图1和图2所示的第三子***SYS-3。第三子***SYS-3包括第三电子控制单元ECU-3(具有相关联的微处理器μP-3和相关联的存储装置SP-3；参见图3)。在此它在第一蓄电池BAT-1处工作(至少)。为了与两个子***SYS-1和SYS-2(尤其是两个电子控制单元ECU-1和ECU-2)通信，第三子***SYS-3(尤其是第三电子控制单元ECU-3)举例来说根据图1与第一总线***BUS-1相连接。
在变型例中，第三子***SYS-3是电子控制的自动变速器，其由驾驶员经由以致动元件90(例如选择杆或模式刻度盘)形式存在的输入装置操作。在致动元件90的驻车或P位置中，必须对车辆进行附加的固定，为此目的，通常在变速器中设置机械锁。如果EPB***(即是说尤其是驻车制动器致动单元13、43)承担该功能，可以省去这种机械变速器锁的费用。因此，当在致动元件90处选择P位置时，驻车制动器自动关闭，并且当致动元件移出P位置时，驻车制动器自动打开。
为此，由第三电子控制单元ECU-3检测和评估致动元件90的位置，并且经由第一总线***BUS-1并行地传送至第一电子控制单元ECU-1和第二电子控制单元ECU-2，如图1所示，使得可以由这些致动单元相应地对与前轮VL相关联的车轮制动器11的第一致动单元13以及与前轮VR相关联的车轮制动器41的第二致动单元43进行致动。由于上述冗余性，能够总是对EPB***的两个致动单元13和/或43中的至少一个进行致动，以可靠地保证变速器锁的功能。
因为EPB***的两个致动单元13和/或43中的至少一个总是能够由于存在冗余而被致动，所以EPB***还能够执行附加于变速器锁的功能之外的其它安全功能。这种情况发生在例如高度自动化的驾驶中，尤其是在车辆的RCP运行中，当车辆能够在不受驾驶员干扰的情况下驾驶、转向和停车时。在这些应用中，EPB***在第一子***SYS-1或第二子***SYS-2发生故障的情况下提供另一种后备解决方案，以能够执行例如紧急制动，或者保持车辆静止。
关于高度自动化的驾驶，尤其是在RCP运行下(在驾驶员甚至可能位于车辆外期间)，第二子***SYS-2的可用性在任何情况都是有限的，因为缺乏驾驶员影响的任何可能性，所以紧急制动操作不可能致动制动踏板70。这相当于第二子***SYS-2局部发生(机械)故障。然而，之后假定相关联的电子控制单元ECU-2是可运行的，以能够在第一子***SYS-1发生(完全)故障的情况下经由控制线47至少控制EPB***的第二致动单元43。
甚至为了更大的安全性，可以根据图2设置不仅与总线***BUS-1或BUS-2中的一个相连接，而且与总线***BUS-1和BUS-2两者并行的第三子***SYS-3(并且尤其是第三电子控制单元ECU-3)，以保证与电子控制单元ECU-1和ECU-2的冗余通信。尤其是在这种连接下，可以进一步设置，EPB***的致动单元13或43中的一个直接由第三子***SYS-3的电子控制单元ECU-3控制。因此，根据图2设置，EPB***的第二致动单元43由第三子***SYS-3的电子控制单元ECU-3经由控制线47控制。根据图2的机动车辆***的重要优点在于，在第一子***SYS-1和第二子***SYS-2(例如同时)发生故障的情况下，EPB***以第三子***SYS-3的形式提供另一种后备解决方案，以能够执行例如紧急制动操作，或者能够使车辆保持停止。
在此，在根据图1和图2的***的情况下，有利的是，如果像这里一样，EPB***的两个致动单元13和43作用在车辆的前轮VL和VR上，那么由于动态轴载荷分布，它们可以传递比车辆的后轮大得多的制动力分量。然而，两个致动单元13和43当然也可以作用在车辆的后轮HL和HR上。
关于电子控制单元ECU-1至ECU-3，应注意，如图3所示，它们分别包括至少一个微处理器μP和至少一个存储装置SP。各存储装置SP包含由各个微处理器μP结合各个期望的功能(例如，EPB、变速器锁、BBW行车制动、EBB、RCP等)来执行的程序代码。单个控制单元ECU-1至ECU-3也可以组合这些功能中的两个或更多个，以减少车辆中所需的控制单元的数量以及与此相关的成本。
电子控制单元ECU-1至ECU-3中的每一个可以形成独立的组件。因此，电子控制单元ECU-1至ECU-3中的每一个可以具有其自身的与其自身相连接的壳体。电子控制单元ECU-1至ECU-3也可以被装配在车辆中的不同位置。
在图4和图5的流程示意图400、500中例示了根据本公开的用于控制机动车辆***的方法的两个示例性实施方式。各个方法可以由在图1和图2中所示的***或者由具有不同配置的***来执行。
参照图4，在第一步骤410中检测控制命令。控制命令可以由控制单元ECU-1至ECU-3中的一个或这些控制单元ECU-1至ECU-3中的多个来检测。根据一个变型例的控制命令是驾驶员发出的驻车制动命令(例如，致动元件80的致动)。在另一变型例中，它是驾驶员发出的变速器锁命令(例如，在由于致动元件90的致动的变速器锁定模式下)。在另一变型例中，控制命令可以是紧急制动命令。紧急制动命令可以由***生成，例如，在制动***部件发生故障的情况下。
在检测到控制命令时，在步骤420和430中控制第一驻车制动器致动单元13或第二驻车制动器致动单元43。对两个驻车制动器致动单元13、43的控制可以同时地或相继地进行。通常，例如，控制单元ECU-1至ECU-3中的第一控制单元可以控制与其相关联的驻车制动器致动单元，并且同时经由总线***将控制命令发送至控制单元ECU-1至ECU-3中的第二控制单元，从而该控制单元控制与其相关联的驻车制动器致动单元。
具体地，在步骤420中，借助于第一控制单元ECU-1控制第一电子驻车制动器致动单元13。如上所述，第一控制单元ECU-1还允许控制子***SYS-1的防抱死和/或电子稳定性控制***。在步骤430中，借助于第二控制单元ECU-2(参见图1)或第三控制单元ECU-3(参见图2)控制第二电子驻车制动器致动单元43。如已经描述的，该另一控制单元ECU-2或ECU-3还使得能够控制子***SYS-2内的电子制动力发生器或者根据子***SYS-3的自动变速器。
通过将驻车制动控制功能集成到控制单元ECU-1至ECU-3中(该控制单元ECU-1至ECU-3也被设置用于其它控制目的)，可以省去单独的驻车制动控制单元。因此可以降低***成本。此外，两个驻车制动执行单元13、43都可以借助于不同的控制单元ECU-1至ECU-3进行控制，这意味着存在冗余，使得即使在控制单元ECU-1至ECU-3中的一个发生故障的情况下，驻车制动执行单元13、43中的至少一个仍可由其余的控制单元ECU-1至ECU-3进行控制。
参照图5，这里所示的方法同样从步骤510中的检测控制命令开始。步骤510对应于上面已经讨论的步骤410。
然后，在步骤520中借助于第一控制单元ECU-1来控制第一电子驻车制动器致动单元13，以及借助于另一控制单元(例如，在图1中的ECU-2或在图2中的ECU-3)来控制第二电子驻车制动器致动单元43。两个控制步骤520、530可以并行地或相继地执行。因此，例如，第一控制单元ECU-1可以使得第二或第三控制单元ECU-2或ECU-3控制驻车制动器致动单元43。
因为在图1和图2中的示例性实施方式中，在控制单元ECU-1与驻车制动器致动单元13之间以及在控制单元ECU-2或ECU-3与驻车制动器致动单元43之间仅有单个控制线17、47，所以在步骤520中对驻车制动器致动单元13的控制以控制单元ECU-1不控制驻车制动器致动单元43的方式发生。以相同的方式，当驻车制动致动单元43被控制时，另一控制单元ECU-2或ECU-3不控制另一驻车制动致动单元13。
由于控制单元ECU-1和ECU-2或ECU-3各自仅控制两个驻车制动器致动单元13、43中的一个，因此可以使得控制单元更紧凑。尤其是，这些控制单元ECU-1至ECU-3中的每一个都需要仅用于一个驻车制动器致动单元13、43的控制部件(例如，动力电子器件、H桥等)。这节省了安装空间并且进一步减小了各个控制单元ECU-1至ECU-3的热载荷。同时，在这些控制单元ECU-1至ECU-3中的一个发生故障的情况下，存在冗余，剩余的一个或更多个控制单元ECU-1至ECU-3仍然允许控制其它驻车制动器致动单元13、43中的至少一个。
应当理解，还可以独立于设置驻车制动器致动单元来实现上述示例性实施方式的各个方面。相同或其它方面可以独立于电控制单元的设置而实现。

Claims (21)

1.一种用于机动车辆的***，所述***包括：
第一电子驻车制动器致动单元(13)，所述第一电子驻车制动器致动单元(13)被指配给第一车轮(VL)；
第二电子驻车制动器致动单元(43)，所述第二电子驻车制动器致动单元(43)被指配第二车轮(VR)；
具有至少一个第一微处理器(μP)的第一控制单元(ECU-1)，其中，所述第一控制单元(ECU-1)被设计为至少控制所述第一电子驻车制动器致动单元(13)以及防抱死和/或电子稳定性控制***(SYS-1)；以及
具有至少一个第二微处理器(μP)的第二控制单元(ECU-2；ECU-3)，其中，所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)被设计为至少控制所述第二电子驻车制动器致动单元(43)以及电子制动力发生器(SYS-2)和/或自动变速器(SYS-3)。
2.根据权利要求1所述的***，所述***还包括：
控制线***(17、47)，所述控制线***(17、47)将一侧的所述第一控制单元(ECU-1)和所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)与另一侧的所述第一电子驻车制动器致动单元(13)和所述第二电子驻车制动器致动单元(43)相连接，其中，所述控制线***(17、47)包括所述第一控制单元(ECU-1)与所述第一电子驻车制动器致动单元(13)之间的第一控制线(17)以及所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)与所述第二电子驻车制动器致动单元(43)之间的第二控制线(47)。
3.根据权利要求1或2所述的***，所述***还包括：
控制***，所述控制***被设置为控制所述第一电子驻车制动器致动单元(13)和所述第二电子驻车制动器致动单元(43)，其中，所述控制***包括所述第一控制单元(ECU-1)和所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的***，所述***还包括：
具有至少一个第三微处理器(μP)的第三控制单元(ECU-2)，其中，所述第三控制单元(ECU-2)被设计为控制所述电子制动力发生器(SYS-2)，其中，所述第二控制单元(ECU-3)被设计为控制自动变速器(SYS-3)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的***，其中，所述电子制动力发生器(SYS-2)包括：
第三电致动单元，所述第三电致动单元被配置为对主缸进行作用而生成至少一个制动力分量。
6.根据前述权利要求中任一项所述的***，所述***还包括：
输入装置(80)，所述输入装置(80)被配置为生成驻车制动请求。
7.根据权利要求6所述的***，其中，
所述输入装置(80)至少与所述第一控制单元(ECU-1)电联接，以向所述第一控制单元(ECU-1)发送所述驻车制动请求；并且
所述第一控制单元(ECU-1)被配置为根据所述驻车致动请求来控制所述第一电子驻车制动器致动单元(13)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的***，所述***还包括：
所述第一控制单元(ECU-1)与所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)之间的通信链路(BUS-1；BUS-2)，其中，所述第一控制单元(ECU-1)和所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)被设计为经由所述通信链路(BUS-1；BUS-2)彼此通信。
9.根据权利要求8所述的***，其中，
所述通信链路(BUS-1；BUS-2)被冗余地设计。
10.根据权利要求7结合权利要求8或9所述的***，其中，
所述第一控制单元(ECU-1)被设计为经由所述通信链路(BUS-1；BUS-2)向所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)传送所述驻车制动请求。
11.根据前述权利要求中任一项所述的***，其中，
所述第二控制单元(ECU-3)被设计为控制自动变速器(SYS-3)，所述自动变速器(SYS-3)不具有机械变速器锁，并且被配置为在变速器锁模式下控制所述第二电子驻车制动器致动单元(43)。
12.根据权利要求11结合权利要求8至10中任一项所述的***，其中，
所述第二控制单元(ECU-3)被设计为在变速器锁模式下经由所述通信链路(BUS-1；BUS-2)与所述第一控制单元(ECU-1)通信，以使所述第一控制单元控制所述第一电子驻车制动器致动单元(13)。
13.根据前述权利要求中任一项所述的***，所述***还包括：
用于所述第一控制单元(ECU-1)和/或所述第一电子驻车制动器致动单元(13)的第一供电***(BAT-1)；以及
用于所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)和/或所述第二电子驻车制动器致动单元(43)的第二供电***(BAT-2)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的***，其中，
所述第一车轮是右前轮(VR)且/或所述第二车轮是左前轮(VL)。
15.根据权利要求1至13中任一项所述的***，其中，
所述第一车轮是右后轮(HR)且/或所述第二车轮是左后轮(HR)。
16.根据前述权利要求中任一项所述的***，所述***还包括：
发电机(25；35)，所述发电机(25；35)能够与车辆的右后轮(HR)和/或左后轮(HL)相联接。
17.根据前述权利要求中任一项所述的***，其中，
所述第一控制单元(ECU-1)和所述第二控制单元(ECU-2)被设置为在空间上彼此分离。
18.一种用于控制机动车辆***的方法，所述机动车辆***包括指配给第一车轮(VL)的第一电子驻车制动器致动单元(13)；指配给第二车轮(VR)的第二电子驻车制动器致动单元(43)；具有至少一个第一微处理器(μP)的第一控制单元(ECU-1)，其中，所述第一控制单元(ECU-1)被设计为至少控制所述第一电子驻车制动器致动单元(13)和防抱死和/或电子稳定性控制***(SYS-1)；以及具有至少一个第二微处理器(μP)的第二控制单元(ECU-2；ECU-3)，其中，所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)被设计为至少控制所述第二电子驻车制动器致动单元(43)以及电子制动力发生器(SYS-2)和/或自动变速器(SYS-3)，其中，所述方法包括：
借助于所述第一控制单元(ECU-1)控制所述第一电子驻车制动器致动单元(13)；以及
借助于所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)控制所述第二电子驻车制动器致动单元(43)。
19.根据权利要求18所述的方法，所述方法还包括：
检测控制命令，其中，所述控制命令是驾驶员发出的驻车制动请求、驾驶员发出的变速器锁请求或紧急制动请求，其中，在检测到所述控制命令时，发生对所述第一电子驻车制动器致动单元(13)和所述第二电子驻车制动器致动单元(43)的控制。
20.一种计算机程序，该计算机程序具有用于在所述第一控制单元(ECU-1)和所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)执行根据权利要求18或19所述的方法时，执行所述方法的程序代码。
21.一种控制器***，所述控制器***包括：
根据权利要求20所述的计算机程序；以及
被配置为执行所述计算机程序的所述第一控制单元(ECU-1)和所述第二控制单元(ECU-2；ECU-3)。
CN201780064381.1A 2016-10-20 2017-10-10 机动车辆***、控制方法、存储介质和控制器*** Active CN109952240B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016012617.5A DE102016012617A1 (de) 2016-10-20 2016-10-20 System mit getrennten Steuereinheiten für die Stelleinheiten einer elektrischen Parkbremse
DE102016012617.5 2016-10-20
PCT/EP2017/075729 WO2018073039A1 (de) 2016-10-20 2017-10-10 System mit getrennten steuereinheiten für die stelleinheiten einer elektrischen parkbremse

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109952240A true CN109952240A (zh) 2019-06-28
CN109952240B CN109952240B (zh) 2021-08-10

Family

ID=60080797

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780064381.1A Active CN109952240B (zh) 2016-10-20 2017-10-10 机动车辆***、控制方法、存储介质和控制器***

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11124169B2 (zh)
EP (1) EP3529118B2 (zh)
CN (1) CN109952240B (zh)
DE (1) DE102016012617A1 (zh)
WO (1) WO2018073039A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110733488A (zh) * 2019-10-29 2020-01-31 宝能(广州)汽车研究院有限公司 车辆及其紧急制动控制方法与装置
CN110949354A (zh) * 2019-12-11 2020-04-03 宝能(广州)汽车研究院有限公司 一种驻车***
CN111873974A (zh) * 2020-07-29 2020-11-03 中国第一汽车股份有限公司 制动冗余控制方法、***和自动驾驶车辆
CN112061096A (zh) * 2020-09-02 2020-12-11 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 线控制动***及车辆
US11305747B1 (en) * 2019-11-27 2022-04-19 Zoox, Inc. Control for brake system of vehicle
CN115279637A (zh) * 2020-03-30 2022-11-01 大陆汽车科技有限公司 具有至少两个能量源的制动***

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016012617A1 (de) * 2016-10-20 2018-04-26 Lucas Automotive Gmbh System mit getrennten Steuereinheiten für die Stelleinheiten einer elektrischen Parkbremse
DE102017113563A1 (de) 2017-06-20 2018-12-20 Ipgate Ag Bremssystem
CN109204281A (zh) * 2018-09-27 2019-01-15 芜湖伯特利汽车安全***股份有限公司 具有双控独立控制功能的制动***及其控制方法
CN110962816A (zh) * 2018-09-28 2020-04-07 罗伯特·博世有限公司 用于车辆的驻车制动***及其控制方法
DE102018222757A1 (de) * 2018-12-21 2020-06-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Bremssystem für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug mit einem solchen Bremssystem
IT201900005254A1 (it) * 2019-04-05 2020-10-05 Freni Brembo Spa Impianto frenante per veicoli di tipo brake by wire munito di azionamento elettrico e di back-up elettrico
JP7200829B2 (ja) * 2019-06-03 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 車両システム
DE102019208160A1 (de) * 2019-06-05 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Feststellbremse in einem Fahrzeug
FR3101829B1 (fr) 2019-10-15 2022-01-28 Bluebus Système de freinage pour véhicule et véhicule équipé d’un tel système de freinage.
CN114248746B (zh) * 2020-09-25 2023-04-11 芜湖伯特利电子控制***有限公司 用于机动车制动冗余控制的控制方法
CN112622844B (zh) * 2020-12-18 2022-03-29 东风越野车有限公司 一种多轴epb错峰区域夹紧控制方法
DE102021108523A1 (de) * 2021-04-06 2022-10-06 Audi Aktiengesellschaft Bremssystem für ein autonomes Fahrzeug
DE102021206145A1 (de) * 2021-06-16 2022-12-22 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Bremsen eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs
US20240075817A1 (en) * 2022-09-07 2024-03-07 Harbinger Motors Inc. Commercial electric vehicle braking systems

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006061238A1 (de) * 2004-12-09 2006-06-15 Lucas Automotive Gmbh Elektromechanische feststell-bremsanlage und elektronisches system zum betreiben derselben
CN102781741A (zh) * 2010-03-05 2012-11-14 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于特别包括电子控制驻车制动***的机动车操作方法
US20130275019A1 (en) * 2012-03-22 2013-10-17 Advics Co., Ltd. Electric parking brake control device
US20130282249A1 (en) * 2010-10-18 2013-10-24 Continental Teve Ag & Co Ohg Fail-Safe Parking Brake for Motor Vehicles
DE102012010562B4 (de) * 2012-05-26 2013-12-24 Audi Ag Feststellbremsensystem für ein Fahrzeug
CN105270363A (zh) * 2014-05-30 2016-01-27 株式会社万都 制动***及停车时制动控制方法

Family Cites Families (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19732168C2 (de) 1997-07-25 2003-06-18 Lucas Ind Plc Hydraulische Fahrzeugbremse mit Feststelleinrichtung und Verfahren zum Betreiben derselben
WO1999050112A1 (de) * 1998-03-31 1999-10-07 Continental Teves Ag & Co. Ohg Elektrische feststellbremse (epb)
US6685281B2 (en) * 1998-07-01 2004-02-03 55 Brake Company Parking brake control system
US6406102B1 (en) * 1999-02-24 2002-06-18 Orscheln Management Co. Electrically operated parking brake control system
DE10006656C1 (de) 2000-02-15 2001-06-07 Siemens Ag Feststellbremsanlage für Kraftfahrzeuge
US6550870B1 (en) * 2001-08-29 2003-04-22 Robert Bosch Corporation Parking brake control
JP2003327100A (ja) * 2002-05-13 2003-11-19 Honda Motor Co Ltd 電動駐車ブレーキ装置
JP2003327099A (ja) * 2002-05-13 2003-11-19 Honda Motor Co Ltd 電動駐車ブレーキ装置
US7317980B2 (en) * 2002-07-30 2008-01-08 Adivics Co., Ltd. Automatic brake device for controlling movement of vehicle in direction opposite to intended direction of movement of driver
JP4332008B2 (ja) * 2003-10-02 2009-09-16 本田技研工業株式会社 自動パーキングブレーキ装置
JP4176669B2 (ja) * 2004-03-26 2008-11-05 本田技研工業株式会社 パーキングブレーキ装置
JP2005282613A (ja) * 2004-03-26 2005-10-13 Honda Motor Co Ltd パーキングブレーキ装置
JP4084767B2 (ja) * 2004-03-26 2008-04-30 本田技研工業株式会社 パーキングブレーキ装置
WO2005093280A1 (ja) * 2004-03-26 2005-10-06 Honda Motor Co., Ltd. パーキングブレーキ装置
JP4011033B2 (ja) * 2004-03-26 2007-11-21 本田技研工業株式会社 パーキングブレーキ装置
JP2006137219A (ja) * 2004-11-10 2006-06-01 Honda Motor Co Ltd 車両の駐車ブレーキ装置
US8220877B2 (en) * 2005-08-08 2012-07-17 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Electric parking brake system
JP4330569B2 (ja) * 2005-09-14 2009-09-16 富士重工業株式会社 電動パーキングブレーキ装置
DE102005039314A1 (de) * 2005-08-19 2007-02-22 Robert Bosch Gmbh Rekuperation von Energie bei einem Hybrid-Fahrzeug mit einer hydraulischen oder pneumatischen Bremsanlage
JP4147253B2 (ja) * 2006-04-28 2008-09-10 富士重工業株式会社 電動パーキングブレーキ制御装置
JP4814043B2 (ja) * 2006-10-04 2011-11-09 富士重工業株式会社 電動パーキングブレーキ制御装置
JP4814045B2 (ja) * 2006-10-06 2011-11-09 富士重工業株式会社 電動パーキングブレーキ制御装置
JP2008241005A (ja) * 2007-03-29 2008-10-09 Fuji Heavy Ind Ltd 電動パーキングブレーキ装置
DE102007015809A1 (de) * 2007-03-30 2008-10-02 Ipgate Ag Elektrische Parkierbremse
US20100299035A1 (en) * 2007-07-26 2010-11-25 Continental Teves Ag & Co., Ohg Parking brake device and method for operating same
DE102007037346C5 (de) * 2007-08-08 2017-11-23 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Steuergerät für eine Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs und Verfahren zum Steuern einer Bremsanlage
JP2009166656A (ja) * 2008-01-16 2009-07-30 Toyota Motor Corp ブレーキ制御システム
JP2009173063A (ja) * 2008-01-21 2009-08-06 Toyota Motor Corp 車両の駐車制御装置
DE102008006264B3 (de) * 2008-01-25 2009-04-30 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrzeugfeststellbremse und Verfahren zum Betreiben einer Fahrzeugfeststellbremse
WO2010128561A1 (ja) * 2009-05-08 2010-11-11 トヨタ自動車株式会社 車両用駐車制御装置
US8918261B2 (en) * 2009-10-05 2014-12-23 GM Global Technology Operations LLC Dynamic parking brake methods and systems for motor vehicles
CN101941436B (zh) * 2010-08-13 2013-10-30 芜湖伯特利汽车安全***有限公司 一种应用于机动车的电子驻车制动***及其辅助起步方法
JP5731843B2 (ja) * 2011-02-08 2015-06-10 本田技研工業株式会社 電動パーキングブレーキ装置
JP5673619B2 (ja) * 2012-07-16 2015-02-18 株式会社アドヴィックス 電動駐車ブレーキ制御装置
DE102012020322A1 (de) 2012-10-13 2014-04-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Bremssystem und Verfahren zur Erzeugung einer Bremskraft
DE102012025291A1 (de) * 2012-12-21 2014-06-26 Lucas Automotive Gmbh Elektrohydraulische Fahrzeug-Bremsanlage und Verfahren zum Betreiben derselben
DE112013006919T5 (de) * 2013-04-09 2015-12-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Bremsregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug
JP2015051672A (ja) * 2013-09-05 2015-03-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキシステム及びブレーキ装置及びブレーキ制御方法
CN104417511A (zh) * 2013-09-11 2015-03-18 上海荣乐汽车电子有限公司 一种电子驻车制动***
US9327710B2 (en) * 2013-09-12 2016-05-03 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for operating a stop/start engine
US9242624B2 (en) * 2014-02-11 2016-01-26 Ford Global Technologies, Llc Electronic parking brake system
CN103950445A (zh) 2014-04-14 2014-07-30 同济大学 一种液压式双电机驱动电子液压制动***
DE102015208148A1 (de) 2014-06-30 2015-12-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
DE102014214375A1 (de) † 2014-07-23 2016-01-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Bremssystem für ein Fahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen, sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Bremssystems
JP6346028B2 (ja) * 2014-07-31 2018-06-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車ブレーキシステム
JP6357045B2 (ja) * 2014-07-31 2018-07-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ装置
DE102014222197A1 (de) * 2014-10-30 2016-05-04 Robert Bosch Gmbh Feststellbremsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ansteuerung der Feststellbremsvorrichtung
US10232834B2 (en) * 2014-12-27 2019-03-19 Mazda Motor Corporation Brake device
DE102015200928A1 (de) * 2015-01-21 2016-07-21 Robert Bosch Gmbh Bremssystem, Verfahren zum Betreiben
DE102016201047A1 (de) 2015-01-29 2016-08-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
US10688979B2 (en) * 2015-03-16 2020-06-23 Ipgate Ag Brake system with floating piston-main brake cylinder unit with a novel type of MUX control (MUX 2.0) with at least one outlet valve, and method for regulating pressure
JP6010659B1 (ja) * 2015-05-21 2016-10-19 Ntn株式会社 電動ブレーキシステムおよび電動ブレーキ装置
JP6530668B2 (ja) * 2015-07-28 2019-06-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置およびブレーキシステム
JP6356642B2 (ja) * 2015-08-25 2018-07-11 株式会社アドヴィックス 車両用制動装置
JP6683581B2 (ja) * 2016-09-28 2020-04-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置
DE102016012617A1 (de) * 2016-10-20 2018-04-26 Lucas Automotive Gmbh System mit getrennten Steuereinheiten für die Stelleinheiten einer elektrischen Parkbremse
DE102016012530A1 (de) * 2016-10-20 2018-04-26 Lucas Automotive Gmbh System mit getrennten Steuereinheiten für die Stelleinheiten einer elektrischen Parkbremse
DE102016015544A1 (de) * 2016-12-27 2018-06-28 Lucas Automotive Gmbh Kraftfahrzeug-Steuergerät für eine elektrische Parkbremse
US10421456B2 (en) * 2017-02-20 2019-09-24 Ford Global Technologies, Llc Customized electric parking brake response to maintain engine auto-stop with brake released
DE102017001657A1 (de) * 2017-02-21 2018-08-23 Lucas Automotive Gmbh Zugriffsgeschützte Ansteuerung eines Aktuators einer elektrischen Parkbremse
EP3609751A1 (en) * 2017-04-11 2020-02-19 Dana Italia S.r.L. A hydraulic circuit for an adaptive park braking system and method of operation thereof
US10589738B1 (en) * 2017-09-15 2020-03-17 Zoox, Inc. Electronic braking systems and methods
US10821948B2 (en) * 2017-11-09 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Electric parking brake with regenerative braking control system and method
CN112074439B (zh) * 2018-05-03 2023-02-17 沃尔沃卡车集团 重型车辆冗余制动***
US11274718B2 (en) * 2018-10-08 2022-03-15 Magna Powertrain Of America, Inc. Active brake confirmation for active transfer cases
DE102019200955A1 (de) * 2019-01-25 2020-07-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Aktivierung und Deaktivierung eines Steuergeräts
CN110654363A (zh) * 2019-11-05 2020-01-07 南京经纬达汽车科技有限公司 带驻车功能的分布式制动***及其压力调节控制方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006061238A1 (de) * 2004-12-09 2006-06-15 Lucas Automotive Gmbh Elektromechanische feststell-bremsanlage und elektronisches system zum betreiben derselben
CN102781741A (zh) * 2010-03-05 2012-11-14 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于特别包括电子控制驻车制动***的机动车操作方法
US20130282249A1 (en) * 2010-10-18 2013-10-24 Continental Teve Ag & Co Ohg Fail-Safe Parking Brake for Motor Vehicles
US20130275019A1 (en) * 2012-03-22 2013-10-17 Advics Co., Ltd. Electric parking brake control device
DE102012010562B4 (de) * 2012-05-26 2013-12-24 Audi Ag Feststellbremsensystem für ein Fahrzeug
CN105270363A (zh) * 2014-05-30 2016-01-27 株式会社万都 制动***及停车时制动控制方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110733488A (zh) * 2019-10-29 2020-01-31 宝能(广州)汽车研究院有限公司 车辆及其紧急制动控制方法与装置
CN110733488B (zh) * 2019-10-29 2021-11-23 宝能(广州)汽车研究院有限公司 车辆及其紧急制动控制方法与装置
US11305747B1 (en) * 2019-11-27 2022-04-19 Zoox, Inc. Control for brake system of vehicle
CN110949354A (zh) * 2019-12-11 2020-04-03 宝能(广州)汽车研究院有限公司 一种驻车***
CN115279637A (zh) * 2020-03-30 2022-11-01 大陆汽车科技有限公司 具有至少两个能量源的制动***
CN111873974A (zh) * 2020-07-29 2020-11-03 中国第一汽车股份有限公司 制动冗余控制方法、***和自动驾驶车辆
CN111873974B (zh) * 2020-07-29 2022-02-22 中国第一汽车股份有限公司 制动冗余控制方法、***和自动驾驶车辆
CN112061096A (zh) * 2020-09-02 2020-12-11 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 线控制动***及车辆
CN112061096B (zh) * 2020-09-02 2022-02-15 浙江吉利新能源商用车集团有限公司 线控制动***及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018073039A1 (de) 2018-04-26
EP3529118B2 (de) 2024-07-03
EP3529118A1 (de) 2019-08-28
EP3529118B1 (de) 2020-12-02
US11124169B2 (en) 2021-09-21
CN109952240B (zh) 2021-08-10
DE102016012617A1 (de) 2018-04-26
US20200055506A1 (en) 2020-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109952240A (zh) 包括用于电子驻车制动器的致动单元的独立控制单元的***
CN109843673A (zh) 包括用于电子驻车制动器的致动单元的独立控制单元的***
KR102481911B1 (ko) 전기식 주차 브레이크용 모터 차량 제어유닛
US10137875B2 (en) Electric equipment of a vehicle, comprising an at least partly electric braking and steering device with high availability
US5961190A (en) Brake system for a motor vehicle
US9718363B2 (en) Motor vehicle
CN113306541B (zh) 可电驱动汽车的安全***、运行该安全***的方法和汽车
US8645003B2 (en) Braking control system and method for vehicle
EP1185448B1 (en) Back-up braking in electro-hydraulic (ehb) braking systems
CN110603178B (zh) 机动车辆液压制动***、电子控制单元***及其操作方法
KR20190102232A (ko) 자동차용 브레이크 시스템 및 브레이크 시스템을 동작시키기 위한 두 방법들
CN110770102B (zh) 车辆的或由牵引车辆与至少一个挂车车辆组成的车组的电设备
US20110168502A1 (en) Combined vehicle brake system with hydraulically and electromechanically actuatable wheel brakes
US20090200124A1 (en) Parking Brake System for Motor Vehicles
US20080021623A1 (en) Redundant Brake Control System for a Vehicle
CN110099826B (zh) 用于控制车辆的牵引和制动的电子***及相关方法
KR20160108349A (ko) 차량들용의 브레이크 시스템
EP2647535B1 (en) Hydraulic brake system
CN111954614A (zh) 机动车辆液压制动***及其操作方法
CN115427270A (zh) 行驶动力***和中央控制电动汽车
CN113752999B (zh) 车辆制动装置及方法
US20210394721A1 (en) Redundant braking system and method for operating such a braking system
US8991943B2 (en) Automatic parking brake having a slip controller
CN111527012B (zh) 计算制动压力的装置和方法、车辆、计算机程序和控制单元
CN111565984B (zh) 用于具有abs单元的车辆的信号处理装置、车辆、用于车辆的信号处理方法及控制单元

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Koblenz

Applicant after: ZF active safety Co., Ltd

Address before: Koblenz

Applicant before: Lucas Automotive Gmbh

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant