CN109940382B - 一种节流阀自动装配生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及节流阀自动装配设备技术领域，具体地，涉及一种节流阀自动装配生产线，包括有工作台和固定安装在工作台上的阀体移料机构，阀体第一密封圈安装工位、阀体第二密封圈安装工位旁侧设置有阀体密封圈安装机构，阀杆上料工位旁侧设置有阀杆上料机构，阀杆密封圈安装工位旁侧设置有阀杆密封圈安装机构，锁紧螺母安装工位旁侧设置有锁紧螺母安装机构，阀芯安装工位旁侧设置有阀芯安装机构，阀体锁扣铆合工位旁侧设置有阀体锁扣铆合机构，调节螺丝自动点胶安装工位旁侧设置有调节螺丝自动点胶安装机构，密封性检测工位旁侧设置有密封性检查机构，该生产线可自动装配结构复杂的节流阀，还可以对合格与不合格的节流阀自动归类。

Description

一种节流阀自动装配生产线

技术领域

本发明涉及节流阀自动装配设备技术领域，具体地，涉及一种节流阀自动装配生产线。

背景技术

节流阀是通过改变节流截面或节流长度以控制流体流量的阀门，将节流阀和单向阀并联则可组合成单向节流阀，节流阀和单向节流阀是简易的流量控制阀。

应用气动流量控制阀对气动执行元件进行调速，比用液压流量控制阀调速要困难、因气体具有压缩性。所以用气动流量控制阀调速应注重以下几点，以防产生爬行：

1.管道上不能有漏气现象；

2.气缸、活塞间的润滑状态要好；

3.流量控制阀应尽量安装在气缸或气马达四周；

4.尽可能采用出口节流调速方式；

5.外加负载应当稳定。若外负载变化较大，应借助液压或机械装置(如气液联动)来补偿由于载荷变动造成的速度变化。

目前，使用中的节流阀装配机，工序繁杂，操作不方便，细节上设计不合理，产品在装配过程中会出现损坏，既浪费人力，又浪费物力，不利于推广使用。

中国专利CN204868077U公开了一种节流阀自动装配机，包括机架，所述机架上设有输送带，所述输送带上依次设有人工排料机构、上料机构一、加油机构、上料机构二、压入机构、锌套装配机构、按钮装配机构、检测机构、下料机构和触摸屏。

该专利公开的设备仅适用于由阀套、阀体、锌套等组成的简易节流阀，不适用于现有技术中的复杂节流阀。

现有技术中的节流阀包括有阀体、阀杆、阀芯，其中阀体上套设有两个密封圈，阀杆上套设有一个密封圈，阀芯上也套设有一个密封圈，阀杆底端安装有锁紧螺母，阀体底端安装有调节螺丝，阀杆和阀芯都安装到阀体内部之后还需要将阀体锁扣铆合，并最终进行气密性检查。

针对现有技术中复杂的节流阀，需要一种自动装配生产线用于自动装配生产。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种节流阀自动装配生产线，该生产线可自动装配结构复杂的节流阀，还可以对合格与不合格的节流阀自动归类。

本发明公开的一种节流阀自动装配生产线，包括有工作台和固定安装在工作台上的阀体移料机构，工作台上设置有从工作台的一端到工作台的另一端排成一条直线的十三个工位，该十三个工位分别为阀体上料工位、阀体第一密封圈安装工位、阀体第二密封圈安装工位、阀杆安装工位、阀杆润滑工位、第一中转工位、锁紧螺母安装工位、阀芯安装工位、阀体锁扣铆合工位、第二中转工位、调节螺丝自动点胶安装工位、密封性检测工位、卸料工位，其中阀杆安装工位的旁侧设置有阀杆上料工位和阀杆密封圈安装工位。

优选地，阀体上料工位、阀体第一密封圈安装工位、阀体第二密封圈安装工位、锁紧螺母安装工位、阀芯安装工位、调节螺丝自动点胶安装工位、阀杆上料工位、阀杆密封圈安装工位旁侧均设置有一个上料机构，阀体第一密封圈安装工位、阀体第二密封圈安装工位旁侧设置有阀体密封圈安装机构，阀杆上料工位旁侧设置有阀杆上料机构，阀杆密封圈安装工位旁侧设置有阀杆密封圈安装机构，锁紧螺母安装工位旁侧设置有锁紧螺母安装机构，阀芯安装工位旁侧设置有阀芯安装机构，阀体锁扣铆合工位旁侧设置有阀体锁扣铆合机构，调节螺丝自动点胶安装工位旁侧设置有调节螺丝自动点胶安装机构，密封性检测工位旁侧设置有密封性检查机构。

优选地，工作台上还设置有控制器，控制器与阀体移料机构、阀体密封圈安装机构、阀杆上料机构、阀杆密封圈安装机构、锁紧螺母安装机构、阀芯安装机构、阀体锁扣铆合机构、调节螺丝自动点胶安装机构、密封性检查机构和上料机构均电连接。

优选地，阀体移料机构包括有阀体上料机构、第一机械爪移动机构、第二机械爪移动机构、机械夹爪和阀体卸料机构，前十二个工位上均设置有一个机械夹爪，多个机械夹爪等距离间隔排列成一条直线，第一机械爪移动机构与前六个机械夹爪固定连接，第二机械爪移动机构与后六个机械夹爪固定连接，第一机械爪移动机构和第二机械爪移动机构为相同结构，阀体上料机构设置在阀体上料工位旁侧，阀体卸料机构设置在卸料工位旁侧。

优选地，第一机械爪移动机构包括有竖直活动板、伸缩立柱、第一直线驱动装置、水平滑动板、第一滑轨和第二直线驱动装置，第一滑轨和第二直线驱动装置并排设置并且固定安装在工作台上，水平滑动板固定安装在第一滑轨的工作端，第二直线驱动装置的输出端与水平滑动板固定连接，第一直线驱动装置固定安装在水平滑动板的中端并且第一直线驱动装置的输出端竖直向上设置，伸缩立柱固定安装在水平滑动板的两端并且伸缩立柱的伸缩方向竖直向上设置，竖直活动板水平设置在水平滑动板的上方，竖直活动板的中端与第一直线驱动装置的工作端固定连接，竖直活动板的两端与伸缩立柱的伸缩端固定连接，机械夹爪固定安装在竖直活动板上。

优选地，锁紧螺母安装机构包括有阀杆润滑机构、锁紧螺母安装机械手和阀杆旋转机构，阀杆润滑机构设置在阀杆润滑工位的上方，锁紧螺母安装机械手设置在锁紧螺母安装工位的下方，阀杆旋转机构设置在锁紧螺母安装工位的上方。

优选地，阀杆润滑机构包括有第十二直线驱动装置和固定安装在第十二直线驱动装置工作端的注油器，第十二直线驱动装置输出方向竖直向下设置。

优选地，锁紧螺母安装机械手包括有第十三直线驱动装置、锁紧螺母上料台、第二手指气缸和锁紧螺母夹爪，第十三直线驱动装置固定安装在工作台上并且第十三直线驱动装置的输出方向竖直向上设置，锁紧螺母上料台固定安装在第十三直线驱动装置的工作端，锁紧螺母上料台抵接在上料机构的出料口，第二手指气缸固定安装在锁紧螺母上料台上，锁紧螺母夹爪固定安装在第二手指气缸的工作端，锁紧螺母夹爪位于上料机构出料口的两侧，锁紧螺母夹爪的底面与锁紧螺母上料台的顶面间隙配合。

优选地，阀杆旋转机构包括有第十四直线驱动装置和固定安装在第十四直线驱动装置工作端的电动扳手，第十四直线驱动装置输出方向竖直向下设置。

优选地，电动扳手的输出端安装有与阀杆顶端曲面贴合的阻尼块。

有益效果：

阀体在控制器的控制下通过阀体移料机构移动，同时依次通过阀体密封圈安装机构、阀杆上料机构、阀杆密封圈安装机构、锁紧螺母安装机构、阀芯安装机构、阀体锁扣铆合机构和调节螺丝自动点胶安装机构的加工，再通过密封性检查机构进行气密性检测，检测完成后通过阀体移料机构移动到卸料工位的位置等待卸料；

检测合格时，阀体卸料机构通过机械手将卸料工位上的阀体抓取后一一放置到码料盘上的深孔中，当码料盘上的一排深孔均放置阀体后，带式传输机工作驱动码料盘向前移动，使得机械手可以将阀体放置在下一排深孔中；

检测不合格时，阀体卸料机构通过机械手将卸料工位上的阀体抓取后移动到废料桶的上方，将阀体扔入废料桶。

1.该生产线可自动装配结构复杂的节流阀；

2.该生产线可以自动归类合格与不合格的节流阀。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为实施例的立体图；

图2为实施例的俯视图；

图3为实施例的工作台和阀体移料机构立体图一；

图4为实施例的工作台和阀体移料机构立体图二；

图5为实施例的阀体密封圈安装机构立体图；

图6为实施例图5的A处局部放大图；

图7为实施例的阀体密封圈安装机械手立体分解图；

图8为实施例的阀杆上料机构和阀杆密封圈安装机构立体图一；

图9为实施例的阀杆上料机构和阀杆密封圈安装机构立体图二；

图10为实施例的阀杆上料机构和阀杆密封圈安装机构部分结构立体图；

图11为实施例的阀杆上料机构和阀杆密封圈安装机构部分结构立体分解图；

图12为实施例的阀杆密封圈安装机械手侧面剖视图；

图13为实施例的锁紧螺母安装机构立体图；

图14为实施例的锁紧螺母安装机构部分结构立体图；

图15为实施例的阀芯安装机构和阀体锁扣铆合机构立体图一；

图16为实施例的阀芯上料台立体图；

图17为实施例的阀芯安装机构和阀体锁扣铆合机构立体图二；

图18为实施例图17的B处局部放大图；

图19为实施例的调节螺丝自动点胶安装机构立体图；

图20为实施例的调节螺丝自动点胶安装机构立体分解图；

图21为实施例图20的C处局部放大图；

图22为实施例的气密性检查机构立体图；

图23为实施例的气密性检查机构部分结构立体分解图；

图24为阀体卸料机构的立体图；

图25为实施例图24的D处局部放大图。

附图标记说明：

工作台1，阀体上料工位1a，阀体第一密封圈安装工位1b，阀体第二密封圈安装工位1c，阀杆安装工位1d，阀杆润滑工位1e，第一中转工位1f，锁紧螺母安装工位1g，阀芯安装工位1h，阀体锁扣铆合工位1j，第二中转工位1k，调节螺丝自动点胶安装工位1l，密封性检测工位1m，卸料工位1n，阀杆上料工位1o，阀杆密封圈安装工位1p，阀体移料机构2，阀体上料机构2a，第一机械爪移动机构2b，竖直活动板2b1，伸缩立柱2b2，第一直线驱动装置2b3，水平滑动板2b4，第一滑轨2b5，第二直线驱动装置2b6，第二机械爪移动机构2c，机械夹爪2d，阀体卸料机构2e，卸料机械手2e1，第四滑台2e11，第二十三直线驱动装置2e12，手指气缸2e13，阀体夹爪2e14，带式传输机2e2，码料盘2e3，废料桶2e4，第四传感器2e5，阀体密封圈安装机构3，第一密封圈上料台3a，活动上料台3a1，第三直线驱动装置3a2，挡料环3a3，第一传感器3a4，第四直线驱动装置3a5，第一活动盖板3a6，第二密封圈上料台3b，第一密封圈安装机械手3c，第五直线驱动装置3c1，上十字固定架3c2，导柱3c3，导套3c4，下十字固定架3c5，四爪卡盘3c6，卡爪3c7，第六直线驱动装置3c8，导向杆3c9，第二密封圈安装机械手3d，机械手固定支架3e，支架移动机构3f，阀杆上料机构4，振动盘4a，上料管4b，开口4b1，阀杆止动机构4c，支架4c1，第七直线驱动装置4c2，第一止动杆4c3，第八直线驱动装置4c4，第二止动杆4c5，阀杆工作台4d，阀杆夹爪4d1，第一手指气缸4d2，工作台滑台4e，第一滑块4e1，第二滑轨4e2，第九直线驱动装置4e3，机械手4f，阀杆密封圈安装机构5，第三密封圈上料台5a，密封圈定位台5a1，进料口5a11，沉孔5a12，深孔5a13，第一传感器探头孔5a14，第二滑块5a2，销钉5a3，复位装置5a4，第二活动盖板5a5，第十直线驱动装置5a6，第二传感器5a7，第三密封圈安装机械手5b，第一滑台5b1，第二滑台5b2，第十一直线驱动装置5b3，外套筒5b4，内套筒5b5，定位杆5b6，机械手移动机构5c，锁紧螺母安装机构6，阀杆润滑机构6a，第十二直线驱动装置6a1，注油器6a2，锁紧螺母安装机械手6b，第十三直线驱动装置6b1，锁紧螺母上料台6b2，第二手指气缸6b3，锁紧螺母夹爪6b4，阀杆旋转机构6c，第十四直线驱动装置6c1，电动扳手6c2，阀芯安装机构7，阀芯上料台7a，阀芯定位台7a1，入料口7a11，滑槽7a12，阀芯移动滑块7a2，阀芯定位槽7a21，第十五直线驱动装置7a3，阀芯挡板7a4，阀芯安装机械手7b，第三滑台7b1，第十六直线驱动装置7b2，阀芯机械手支架7b3，旋转手指气缸7b4，阀芯夹爪7b5，第十七直线驱动装置7b6，柱塞7b7，阀体锁扣铆合机构8，铆接工作支架8a，第十八直线驱动装置8b，第三滑块8c，第三滑轨8d，铆合头8e，止动杆8f，螺纹杆8f1，顶杆8f2，铆接工作台8g，调节螺丝自动点胶安装机构9，调节螺丝上料台9a，调节螺丝滑槽9a1，传感器安装槽9a2，第二传感器探头孔9a3，调节螺丝移料机构9b，第四滑块9b1，第十九直线驱动装置9b2，长推杆9b3，第三传感器9b4，调节螺丝点胶机构9c，胶水储存罐9c1，第二十直线驱动装置9c2，注胶器支架9c3，电动注胶器9c4，调节螺丝安装机构9d，第二十一直线驱动装置9d1，第二电动扳手9d2，阀体定位环9d3，轴承9d4，轴承固定板9d5，密封性检查机构10，注气保压机构10a，注气杆10a1，第二十二直线驱动装置10a2，气孔堵头10b，半圆孔10b1，固定片10b2，安装孔10b3，堵头相向移动机构10c，开阔手指气缸10c1，夹爪10c2，方槽10c3，螺纹孔10c4，检测台10d。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1至图25所示的一种节流阀自动装配生产线，包括有工作台1和固定安装在工作台1上的阀体移料机构2，工作台1上设置有从工作台1的一端到工作台1的另一端排成一条直线的十三个工位，该十三个工位分别为阀体上料工位1a、阀体第一密封圈安装工位1b、阀体第二密封圈安装工位1c、阀杆安装工位1d、阀杆润滑工位1e、第一中转工位1f、锁紧螺母安装工位1g、阀芯安装工位1h、阀体锁扣铆合工位1j、第二中转工位1k、调节螺丝自动点胶安装工位1l、密封性检测工位1m、卸料工位1n，其中阀杆安装工位1d的旁侧设置有阀杆上料工位1o和阀杆密封圈安装工位1p；

阀体上料工位1a、阀体第一密封圈安装工位1b、阀体第二密封圈安装工位1c、锁紧螺母安装工位1g、阀芯安装工位1h、调节螺丝自动点胶安装工位1l、阀杆上料工位1o、阀杆密封圈安装工位1p旁侧均设置有一个上料机构，阀体第一密封圈安装工位1b、阀体第二密封圈安装工位1c旁侧设置有阀体密封圈安装机构3，阀杆上料工位1o旁侧设置有阀杆上料机构4，阀杆密封圈安装工位1p旁侧设置有阀杆密封圈安装机构5，锁紧螺母安装工位1g旁侧设置有锁紧螺母安装机构6，阀芯安装工位1h旁侧设置有阀芯安装机构7，阀体锁扣铆合工位1j旁侧设置有阀体锁扣铆合机构8，调节螺丝自动点胶安装工位1l旁侧设置有调节螺丝自动点胶安装机构9，密封性检测工位1m旁侧设置有密封性检查机构10，工作台1上还设置有控制器，控制器与阀体移料机构2、阀体密封圈安装机构3、阀杆上料机构4、阀杆密封圈安装机构5、锁紧螺母安装机构6、阀芯安装机构7、阀体锁扣铆合机构8、调节螺丝自动点胶安装机构9、密封性检查机构10和上料机构均电连接；

阀体移料机构2包括有阀体上料机构2a、第一机械爪移动机构2b、第二机械爪移动机构2c、机械夹爪2d和阀体卸料机构2e，前十二个工位上均设置有一个机械夹爪2d，多个机械夹爪2d等距离间隔排列成一条直线，第一机械爪移动机构2b与前六个机械夹爪2d固定连接，第二机械爪移动机构2c与后六个机械夹爪2d固定连接，第一机械爪移动机构2b和第二机械爪移动机构2c为相同结构，阀体上料机构2a设置在阀体上料工位1a旁侧，阀体卸料机构2e设置在卸料工位1n旁侧；

第一机械爪移动机构2b包括有竖直活动板2b1、伸缩立柱2b2、第一直线驱动装置2b3、水平滑动板2b4、第一滑轨2b5和第二直线驱动装置2b6，第一滑轨2b5和第二直线驱动装置2b6并排设置并且固定安装在工作台1上，水平滑动板2b4固定安装在第一滑轨2b5的工作端，第二直线驱动装置2b6的输出端与水平滑动板2b4固定连接，第一直线驱动装置2b3固定安装在水平滑动板2b4的中端并且第一直线驱动装置2b3的输出端竖直向上设置，伸缩立柱2b2固定安装在水平滑动板2b4的两端并且伸缩立柱2b2的伸缩方向竖直向上设置，竖直活动板2b1水平设置在水平滑动板2b4的上方，竖直活动板2b1的中端与第一直线驱动装置2b3的工作端固定连接，竖直活动板2b1的两端与伸缩立柱2b2的伸缩端固定连接，机械夹爪2d固定安装在竖直活动板2b1上。

第一直线驱动装置2b3和第二直线驱动装置2b6均为单轴气缸，第二直线驱动装置2b6驱动水平滑动板2b4在第一滑轨2b5上水平直线往复运动，第一直线驱动装置2b3驱动竖直活动板2b1竖直往复运动，伸缩立柱2b2为安装有导柱和导套的立柱，其中导柱与竖直活动板2b1底端固定连接，从而使得伸缩立柱2b2得以起到支撑竖直活动板2b1的重量和引导竖直活动板2b1移动方向的作用；

阀体上料机构2a包括有机械手，上料时，上料机构源源不断地将阀体移动到阀体上料工位1a旁侧，然后通过阀体上料机构2a将阀体抓取并放置在阀体上料工位1a上；

随后，机械夹爪2d将阀体夹住，随后第一直线驱动装置2b3驱动竖直活动板2b1向上移动，使得机械夹爪2d将阀体夹起使其离开工位并悬空；接着第二直线驱动装置2b6驱动水平滑动板2b4带动竖直活动板2b1向旁侧移动，使得机械夹爪2d将阀体移动到下一个工位的上方，再通过第一直线驱动装置2b3驱动竖直活动板2b1向下移动并令机械夹爪2d松开，阀体自然落入到下一个工位的位置；通过第一机械爪移动机构2b和第二机械爪移动机构2c共同工作可以一次将多个阀体同时挪动到下一个工位；

阀体在控制器的控制下通过阀体移料机构2移动，同时依次通过阀体密封圈安装机构3、阀杆上料机构4、阀杆密封圈安装机构5、锁紧螺母安装机构6、阀芯安装机构7、阀体锁扣铆合机构8和调节螺丝自动点胶安装机构9的加工，再通过密封性检查机构10进行气密性检测，检测完成后通过阀体移料机构2移动到卸料工位1n的位置通过阀体卸料机构2e卸料。

阀体密封圈安装机构3包括有第一密封圈上料台3a、第二密封圈上料台3b、第一密封圈安装机械手3c、第二密封圈安装机械手3d和机械手固定支架3e，第一密封圈上料台3a和第二密封圈上料台3b的工作端与上料机构的输出端抵接，第一密封圈安装机械手3c设置在第一密封圈上料台3a的上方并且第一密封圈安装机械手3c的工作端竖直向下设置，第二密封圈安装机械手3d设置在第二密封圈上料台3b的上方并且第二密封圈安装机械手3d的工作端竖直向下设置，第一密封圈安装机械手3c和第二密封圈安装机械手3d并排安装在机械手固定支架3e上，机械手固定支架3e固定安装在支架移动机构3f的工作端，第一密封圈上料台3a和第二密封圈上料台3b结构相同，第一密封圈安装机械手3c和第二密封圈安装机械手3d结构相同，第二密封圈安装机械手3d的工作端水平高度高于第一密封圈安装机械手3c的工作端。

上料机构将阀体密封圈传输到第一密封圈上料台3a和第二密封圈上料台3b的台面上，接着第一密封圈安装机械手3c和第二密封圈安装机械手3d分别将第一密封圈上料台3a和第二密封圈上料台3b上的密封圈夹取，接着通过支架移动机构3f移动到两个阀体的上方，再将密封圈套设在阀体上，由于第二密封圈安装机械手3d高于第一密封圈安装机械手3c，所以第二密封圈安装机械手3d安装阀体顶端的密封圈，第一密封圈安装机械手3c安装阀体中端的密封圈，随后机械手固定支架3e复位。

第一密封圈上料台3a包括有活动上料台3a1和第三直线驱动装置3a2，活动上料台3a1抵接在上料机构的出料口，非工作状态下活动上料台3a1的顶面低于上料机构的出料口，第三直线驱动装置3a2设置在活动上料台3a1的下方，第三直线驱动装置3a2的工作端竖直向上设置并与活动上料台3a1固定连接。

第三直线驱动装置3a2为双轴双杆气缸滑台，第三直线驱动装置3a2驱动活动上料台3a1竖直往复运动，活动上料台3a1升起时其侧面挡住上料机构的出料口从而中断出料，第三直线驱动装置3a2下降后移动到出料机构的出料口下方，从而通过其顶面承接一个密封圈。

活动上料台3a1的顶端设置有挡料环3a3，挡料环3a3为竖直向上延伸的圆环形状，挡料环3a3的内壁与密封圈的外轮廓间隙配合，挡料环3a3朝向上料机构的一侧设置有可供密封圈进入的开口，活动上料台3a1的高度等于密封圈的厚度。

密封圈通过挡料环3a3的开口进入到挡料环3a3的内部，从而被挡料环3a3限制密封圈的移动，进而使得第一密封圈安装机械手3c能够准确地夹取密封圈。

活动上料台3a1两侧设置有第一传感器3a4，第一传感器3a4相向对称设置，第一传感器3a4的工作端高度与活动上料台3a1的高度平齐，活动上料台3a1的两侧设置有供第一传感器3a4的激光穿过的半圆孔，第一传感器3a4与控制器电连接。

第一传感器3a4为对射型光电传感器，当密封圈进入到挡料环3a3内部时，密封圈遮挡了第一传感器3a4之间的光信号传输，第一传感器3a4发出信号给控制器，然后控制器发出信号给上料机构使得上料机构停止工作。

第一密封圈上料台3a还包括有第四直线驱动装置3a5和第一活动盖板3a6，第一活动盖板3a6固定安装在第四直线驱动装置3a5的工作端，第四直线驱动装置3a5设置在活动上料台3a1的旁侧并且第四直线驱动装置3a5与第三直线驱动装置3a2的工作端固定连接，第四直线驱动装置3a5的输出方向朝向挡料环3a3设置，第一活动盖板3a6为底面与挡料环3a3顶面间隙配合的平板。

第四直线驱动装置3a5为双轴双杆气缸，第四直线驱动装置3a5驱动第一活动盖板3a6水平往复移动，从而使得第一活动盖板3a6得以移动到挡料环3a3的上方或脱离，密封圈上料和移动的时候，第一活动盖板3a6盖在挡料环3a3的上方，密封圈从活动上料台3a1和第一活动盖板3a6之间的缝隙进入到挡料环3a3内部，当第一密封圈安装机械手3c需要夹取密封圈时，第四直线驱动装置3a5驱动第一活动盖板3a6脱离挡料环3a3的上方，第一活动盖板3a6和活动上料台3a1限制了密封圈在竖直方向上的移动，防止密封圈在上料或向上移动的时候掉落到第一密封圈上料台3a的外侧。

第一密封圈安装机械手3c包括有第五直线驱动装置3c1、上十字固定架3c2、下十字固定架3c5、四爪卡盘3c6和卡爪3c7，上十字固定架3c2和下十字固定架3c5为分别设置在机械手固定支架3e上下两侧的十字型支架，上十字固定架3c2和下十字固定架3c5结构相同并且水平设置，上十字固定架3c2的四角均设置有竖直贯穿机械手固定支架3e并且与下十字固定架3c5的四角固定连接的导柱3c3，每根导柱3c3上均套设有固定安装在机械手固定支架3e上的导套3c4，第五直线驱动装置3c1固定安装在上十字固定架3c2上，第五直线驱动装置3c1的固定端与上十字固定架3c2固定连接，第五直线驱动装置3c1的输出端竖直向下设置并且与机械手固定支架3e固定连接；

四爪卡盘3c6固定安装在机械手固定支架3e的底端，四爪卡盘3c6位于机械手固定支架3e底面和下十字固定架3c5的顶面之间，四爪卡盘3c6的工作端安装有卡爪3c7，卡爪3c7为四根环绕四爪卡盘3c6轴线等圆心角设置的L型夹爪，卡爪3c7的工作端竖直向下设置；

下十字固定架3c5上设置有供卡爪3c7穿过的通孔，非工作状态下卡爪3c7的底端位于下十字固定架3c5底面的下方，工作状态下，卡爪3c7的工作端抵接在下十字固定架3c5中间圆孔的内壁上，同时卡爪3c7的工作端位于下十字固定架3c5底面的上方。

第五直线驱动装置3c1为单轴单杆气缸，上十字固定架3c2、导柱3c3、导套3c4和下十字固定架3c5组成了一个可以竖直往复滑动的双平面工作台，第五直线驱动装置3c1工作时，该双平面工作台向上移动，第五直线驱动装置3c1复位时，该双平面工作台向下移动；

四爪卡盘3c6为中空的四爪手指气缸，非工作状态四爪卡盘3c6驱动卡爪3c7向中间靠拢，四根卡爪3c7并拢后***到密封圈的内部，随后四爪卡盘3c6驱动卡爪3c7张开，四根卡爪3c7将密封圈撑大后套在阀体的外侧，接着第五直线驱动装置3c1工作驱动下十字固定架3c5向下移动，下十字固定架3c5将密封圈从卡爪3c7上推下，密封圈自然收缩并套在阀体上；

支架移动机构3f包括有竖直设置的双轴双杆气缸滑台和水平设置的磁耦合无杆气缸滑台，机械手固定支架3e通过支架移动机构3f带动第一密封圈安装机械手3c和第二密封圈安装机械手3d得以竖直往复移动和朝向阀体水平往复移动。

阀体密封圈安装机构3还包括有第六直线驱动装置3c8和导向杆3c9，导向杆3c9固定安装在第六直线驱动装置3c8的工作端，第六直线驱动装置3c8固定安装在机械手固定支架3e的下方并且位于四爪卡盘3c6的内部，第六直线驱动装置3c8的工作端竖直向下设置，卡爪3c7朝向导向杆3c9的一侧设置有与导向杆3c9外壁贴合的凹槽，非工作状态下导向杆3c9的底端高于卡爪3c7的底端，工作状态下导向杆3c9的底端低于卡爪3c7的底端。

第六直线驱动装置3c8为安装在四爪卡盘3c6中空部位的单轴单杆气缸，工作状态下第六直线驱动装置3c8驱动导向杆3c9移动到卡爪3c7的底端下方，同时四爪卡盘3c6驱动卡爪3c7向内移动并使得卡爪3c7的内壁抵接在导向杆3c9上，从而使得卡爪3c7和导向杆3c9组成一个锥体，能够更精确地挤入到密封圈的内部。

阀杆密封圈自动安装装置包括有阀杆上料机构4和阀杆密封圈安装机构5；

阀杆上料机构4包括有振动盘4a、上料管4b、阀杆止动机构4c、阀杆工作台4d、工作台滑台4e和机械手4f，上料管4b一端水平设置并安装在振动盘4a的出料口，上料管4b的另一端竖直设置并安装在阀杆止动机构4c的入料口，阀杆工作台4d设置在阀杆止动机构4c的出料口，阀杆工作台4d下方安装有驱动阀杆工作台4d朝着阀杆密封圈安装机构5方向移动的工作台滑台4e；

阀杆密封圈安装机构5包括有第三密封圈上料台5a和第三密封圈安装机械手5b，第三密封圈上料台5a设置在阀杆工作台4d的旁侧，第三密封圈安装机械手5b设置在第三密封圈上料台5a的正上方，第三密封圈安装机械手5b上安装有驱动第三密封圈安装机械手5b朝向阀杆工作台4d移动的机械手移动机构5c。

振动盘4a源源不断地将阀杆传输到上料管4b中，阀杆在上料管4b中滑动到阀杆止动机构4c的入料口并被阀杆止动机构4c止动，使得阀杆只能一根一根间断性地移动到阀杆工作台4d上，第一根阀杆落入到阀杆工作台4d中时，阀杆止动机构4c阻止上料管4b中的阀杆继续下降，随后工作台滑台4e驱动阀杆工作台4d移动到第三密封圈上料台5a的旁侧；

第三密封圈上料台5a将阀杆密封圈移动到第三密封圈安装机械手5b的正下方，第三密封圈安装机械手5b抓起阀杆密封圈，随后机械手移动机构5c驱动第三密封圈安装机械手5b移动到阀杆工作台4d的正上方，接着第三密封圈安装机械手5b将密封圈安装在阀杆工作台4d中的阀杆上；

阀杆安装完密封圈之后，机械手4f从阀杆工作台4d上抓起阀杆并将其移动至阀杆安装工位1d的位置，使得阀杆安装到阀体内部，然后工作台滑台4e驱动阀杆工作台4d回到阀杆止动机构4c的下方，阀杆止动机构4c解除限制使得下一根阀杆落入到阀杆工作台4d中。

阀杆止动机构4c包括有支架4c1、第七直线驱动装置4c2、第一止动杆4c3、第八直线驱动装置4c4和第二止动杆4c5，上料管4b、第七直线驱动装置4c2和第八直线驱动装置4c4均固定安装在支架4c1上，第七直线驱动装置4c2和第八直线驱动装置4c4的输出方向朝向上料管4b的轴线设置，第一止动杆4c3固定安装在第七直线驱动装置4c2的输出端，第二止动杆4c5固定安装在第八直线驱动装置4c4的输出端，上料管4b上设置有供第一止动杆4c3和第二止动杆4c5穿过的开口4b1，第一止动杆4c3为弹性材料并且第一止动杆4c3的悬空端与阀杆表面贴合，第二止动杆4c5为刚性材料制作的圆柱形，第一止动杆4c3和第二止动杆4c5之间的距离大于一根阀杆的长度同时小于两根阀杆的长度；

工作状态下，第二止动杆4c5贯穿整个上料管4b，第一止动杆4c3穿过开口4b1与阀杆的表面抵接。

第七直线驱动装置4c2和第八直线驱动装置4c4均为单轴单杆气缸，阀杆通过上料管4b移动到开口4b1的位置，第八直线驱动装置4c4驱动第二止动杆4c5穿过开口4b1贯穿整个上料管4b，第一根阀杆落到第二止动杆4c5的上方，第二根阀杆落到第一根阀杆的上方，当阀杆工作台4d移动到阀杆止动机构4c的下方时，第七直线驱动装置4c2驱动第一止动杆4c3穿过开口4b1抵接在第二根阀杆的表面上，随后第八直线驱动装置4c4驱动第二止动杆4c5脱离上料管4b，第一根阀杆落入到阀杆工作台4d中，第二根阀杆在第一止动杆4c3的作用下停止下滑；随后第八直线驱动装置4c4驱动第二止动杆4c5再次穿过开口4b1并贯穿整个上料管4b，接着第七直线驱动装置4c2驱动第一止动杆4c3脱离上料管4b，使得第二根阀杆落到第二止动杆4c5的上方而第三根阀杆落到第二根阀杆的上方；如此循环往复即可使得阀杆间断性的上料。

阀杆工作台4d包括有阀杆夹爪4d1和第一手指气缸4d2，阀杆夹爪4d1固定安装在第一手指气缸4d2的工作端，阀杆夹爪4d1上设置有可容纳阀杆的凹槽，工作台滑台4e包括有第一滑块4e1、第二滑轨4e2和驱动第一滑块4e1在第二滑轨4e2上水平直线移动的第九直线驱动装置4e3，第一手指气缸4d2固定安装在第一滑块4e1上。

第二滑轨4e2通过支架固定安装在工作台1上，第九直线驱动装置4e3为单轴单杆气缸，阀杆通过阀杆止动机构4c落入到第一滑块4e1上，然后第一手指气缸4d2驱动阀杆夹爪4d1将阀杆夹紧，接着第九直线驱动装置4e3驱动第一滑块4e1沿着第二滑轨4e2滑动到第三密封圈上料台5a的旁侧。

第三密封圈上料台5a包括有密封圈定位台5a1和第二滑块5a2，密封圈定位台5a1为两个左右对称的密封圈定位块组合而成，两个密封圈定位块分别固定安装在两个第二滑块5a2上，第二滑块5a2可滑动地安装在第二滑轨4e2上，第二滑块5a2的一侧固定安装有销钉5a3，销钉5a3的悬空端安装有驱动两个销钉5a3相向运动的复位装置5a4。

复位装置5a4为气弹簧，复位装置5a4通过支架固定安装在工作台1上，上料机构源源不断地将阀杆密封圈传输到密封圈定位台5a1上，第三密封圈安装机械手5b伸入到密封圈定位台5a1内部并将密封圈撑开，密封圈被撑开的同时密封圈定位台5a1也被撑开，使得两个密封圈定位块互相远离，随后第三密封圈安装机械手5b携带被撑开的密封圈脱离密封圈定位台5a1，复位装置5a4的一端固定，复位装置5a4的另一端与销钉5a3固定连接，复位装置5a4驱动销钉5a3带动第二滑块5a2复位，密封圈定位台5a1也随之复位。

密封圈定位台5a1朝向上料机构的一侧设置有可供密封圈进入的进料口5a11，密封圈定位台5a1远离进料口5a11的一侧设置有输出方向朝向密封圈定位台5a1的第十直线驱动装置5a6，第十直线驱动装置5a6的工作端固定安装有第二活动盖板5a5，第二活动盖板5a5水平设置，第二活动盖板5a5的底面与密封圈定位台5a1的顶面间隙配合。

上料机构上料时，第十直线驱动装置5a6驱动第二活动盖板5a5覆盖在密封圈定位台5a1的上方，密封圈通过进料口5a11进入到密封圈定位台5a1内部，此时第二活动盖板5a5覆盖在密封圈定位台5a1的上方防止密封圈掉落到密封圈定位台5a1的外侧，当第三密封圈安装机械手5b抓取密封圈时，第十直线驱动装置5a6驱动第二活动盖板5a5离开密封圈定位台5a1的上方。

第三密封圈安装机械手5b包括有第一滑台5b1、第二滑台5b2、第十一直线驱动装置5b3、外套筒5b4、内套筒5b5和定位杆5b6，第二滑台5b2和第十一直线驱动装置5b3均固定安装在第一滑台5b1的活动端的上方，外套筒5b4固定安装在第二滑台5b2活动端的下方，内套筒5b5固定安装在第一滑台5b1活动端的下方，定位杆5b6固定安装在第十一直线驱动装置5b3的活动端，第一滑台5b1、第二滑台5b2和第十一直线驱动装置5b3的输出方向均竖直向下设置，内套筒5b5套设在定位杆5b6的外侧，外套筒5b4套设在内套筒5b5的外侧，外套筒5b4、内套筒5b5和定位杆5b6可相对滑动，内套筒5b5的内径大于阀杆的外径；

非工作状态下，内套筒5b5的底端位于外套筒5b4底端的下方，定位杆5b6的底端位于内套筒5b5底端的下方；

密封圈定位台5a1的顶端设置有竖直向下延伸的沉孔5a12，沉孔5a12中设置有沿着沉孔5a12的轴线竖直向下延伸的深孔5a13，深孔5a13的内径大于定位杆5b6的外径而小于内套筒5b5的外径，沉孔5a12的内径大于内套筒5b5的外径而小于外套筒5b4的外径。

第一滑台5b1和第二滑台5b2均为由单轴单杆气缸提供往复运动动力的滑台，第十一直线驱动装置5b3为单轴单杆气缸，第一滑台5b1用于驱动第二滑台5b2、第十一直线驱动装置5b3、外套筒5b4、内套筒5b5和定位杆5b6同时竖直往复移动，第二滑台5b2用于驱动外套筒5b4单独竖直往复移动，第十一直线驱动装置5b3用于驱动定位杆5b6单独竖直往复移动；

外套筒5b4可相对于内套筒5b5滑动并使其底端位于内套筒5b5底端的上方或下方，定位杆5b6可相对于内套筒5b5滑动并使其底端位于内套筒5b5底端的下方或上方；

阀杆密封圈通过进料口5a11进入到密封圈定位台5a1内部，密封圈落在沉孔5a12上，抓取阀杆密封圈时，第一滑台5b1驱动其工作端向下移动，从而使得外套筒5b4、内套筒5b5、定位杆5b6一起向下移动，定位杆5b6先***到密封圈的内部并向下移动到深孔5a13的内部，密封圈被定位杆5b6定位的同时内套筒5b5移动到沉孔5a12的内部并向下抵接在密封圈上，然后第一滑台5b1驱动内套筒5b5继续向下移动使得密封圈被撑开并套在内套筒5b5上，从而完成密封圈的抓取工作；

机械手移动机构5c为双轴双杆气缸滑台，安装密封圈时，机械手移动机构5c驱动第三密封圈安装机械手5b移动到阀杆工作台4d的上方，第十一直线驱动装置5b3驱动定位杆5b6向上移动并收入到内套筒5b5的内部，第一滑台5b1驱动外套筒5b4、内套筒5b5和定位杆5b6同时向下移动，使得内套筒5b5套设在阀杆的外侧，此时内套筒5b5的底端正对着阀杆上安装密封圈的位置，接着第二滑台5b2驱动外套筒5b4向下移动，密封圈被外套筒5b4从内套筒5b5上推下并自然地收紧固定在阀杆上。

密封圈定位台5a1的两侧安装有第二传感器5a7，密封圈定位台5a1上设置有供第二传感器5a7输出光线穿过的第一传感器探头孔5a14，第一传感器探头孔5a14与沉孔5a12平齐，第二传感器5a7与控制器电连接。

第二传感器5a7为对射型光电传感器，上料机构将密封圈传输到密封圈定位台5a1内部，当密封圈掉落到沉孔5a12上时，密封圈阻断了第二传感器5a7之间的光电信号，第二传感器5a7发出信号给控制器，控制器再发出信号给上料机构令上料机构停止工作，从而使得上料机构得以间断性地上料。

锁紧螺母安装机构6包括有阀杆润滑机构6a、锁紧螺母安装机械手6b和阀杆旋转机构6c，阀杆润滑机构6a设置在阀杆润滑工位1e的上方，锁紧螺母安装机械手6b设置在锁紧螺母安装工位1g的下方，阀杆旋转机构6c设置在锁紧螺母安装工位1g的上方；

阀杆润滑机构6a包括有第十二直线驱动装置6a1和固定安装在第十二直线驱动装置6a1工作端的注油器6a2，第十二直线驱动装置6a1输出方向竖直向下设置；

锁紧螺母安装机械手6b包括有第十三直线驱动装置6b1、锁紧螺母上料台6b2、第二手指气缸6b3和锁紧螺母夹爪6b4，第十三直线驱动装置6b1固定安装在工作台1上并且第十三直线驱动装置6b1的输出方向竖直向上设置，锁紧螺母上料台6b2固定安装在第十三直线驱动装置6b1的工作端，锁紧螺母上料台6b2抵接在上料机构的出料口，第二手指气缸6b3固定安装在锁紧螺母上料台6b2上，锁紧螺母夹爪6b4固定安装在第二手指气缸6b3的工作端，锁紧螺母夹爪6b4位于上料机构出料口的两侧，锁紧螺母夹爪6b4的底面与锁紧螺母上料台6b2的顶面间隙配合；

阀杆旋转机构6c包括有第十四直线驱动装置6c1和固定安装在第十四直线驱动装置6c1工作端的电动扳手6c2，第十四直线驱动装置6c1输出方向竖直向下设置。

第十二直线驱动装置6a1和第十三直线驱动装置6b1均为双轴双杆气缸滑台，安装了阀杆的阀体移动到阀杆润滑工位1e处，然后第十二直线驱动装置6a1驱动注油器6a2向下移动并向阀杆注油润滑，随后阀体移动到锁紧螺母安装工位1g处，上料机构将锁紧螺母移动到锁紧螺母上料台6b2上，第二手指气缸6b3驱动锁紧螺母夹爪6b4将锁紧螺母夹紧，随后第十三直线驱动装置6b1驱动锁紧螺母上料台6b2向上移动，使得锁紧螺母套在阀杆的底端，同时第十四直线驱动装置6c1驱动电动扳手6c2向下移动并套设在阀杆的顶端，电动扳手6c2驱动阀杆旋转，从而使得锁紧螺母得以旋转安装到阀杆上并与阀杆螺纹连接。

电动扳手6c2的输出端安装有与阀杆顶端曲面贴合的阻尼环。

阀杆顶端并非六棱结构，而是圆筒形结构，电动扳手6c2无法驱动阀杆旋转，需要一个阻尼环提供阀杆和电动扳手6c2之间的摩擦力，阻尼环可以是橡胶环。

阀体锁扣铆合装置包括有阀芯安装机构7和阀体锁扣铆合机构8，阀芯安装机构7包括有阀芯上料台7a和阀芯安装机械手7b，阀芯上料台7a安装在上料机构的出料口，阀体锁扣铆合机构8包括有铆接工作支架8a、第十八直线驱动装置8b、铆合头8e和铆接工作台8g，第十八直线驱动装置8b固定安装在铆接工作支架8a的顶端，第十八直线驱动装置8b的输出方向竖直向下设置，铆合头8e固定安装在第十八直线驱动装置8b的工作端，铆接工作台8g设置在铆合头8e的正下方。

铆接工作支架8a和铆接工作台8g固定安装在工作台1上，第十八直线驱动装置8b为液压缸，上料机构将阀芯移动到阀芯上料台7a的入料口，阀芯上料台7a将阀芯移动到阀芯安装机械手7b的工作端下方，阀芯安装机械手7b将阀芯抓取后放置到阀体内部，然后阀体通过阀体移料机构2移动到铆接工作台8g上并固定，接着第十八直线驱动装置8b驱动铆合头8e向下移动将阀芯铆合在阀体内部。

阀芯上料台7a包括有阀芯定位台7a1、阀芯移动滑块7a2和第十五直线驱动装置7a3，阀芯定位台7a1水平设置在上料机构出料口的旁侧，阀芯定位台7a1的侧面设置有与上料机构出料口连通的入料口7a11，阀芯定位台7a1上还设置有与阀芯移动滑块7a2滑动配合的滑槽7a12，滑槽7a12自阀芯定位台7a1的一端水平向着阀芯定位台7a1的另一端延伸，第十五直线驱动装置7a3的输出端贯穿阀芯定位台7a1与阀芯移动滑块7a2的一端固定连接，第十五直线驱动装置7a3的输出方向平行于阀芯移动滑块7a2的滑动方向，滑槽7a12的顶端和朝向第十五直线驱动装置7a3的一端均为开口。

第十五直线驱动装置7a3为单轴单杆气缸，上料机构将阀芯通过入料口7a11移动到阀芯移动滑块7a2上，随后第十五直线驱动装置7a3驱动阀芯移动滑块7a2沿着滑槽7a12滑动，从而将阀芯从入料口7a11的位置移动到阀芯安装机械手7b的工作端下方，此时上料机构的出料口被阀芯移动滑块7a2堵住，随后阀芯安装机械手7b抓取阀芯并将其安装在阀体内。

阀芯移动滑块7a2上设置有自阀芯移动滑块7a2的顶端竖直向下延伸的阀芯定位槽7a21，上料状态下阀芯定位槽7a21与上料机构的出料口连通，滑槽7a12的内壁与阀芯间隙配合，阀芯定位槽7a21的内壁与阀芯间隙配合。

阀芯通过上料机构移动到阀芯定位槽7a21的内部，阀芯移动滑块7a2滑动的时候阀芯被阀芯定位槽7a21和滑槽7a12的内壁限制在中间，从而使得阀芯被精准定位。

阀芯定位槽7a21的深度等于阀芯高度的一半。

阀芯的上半部分暴露在外，从而使得阀芯安装机械手7b得以抓取到阀芯。

阀芯定位台7a1上固定有阀芯挡板7a4，阀芯挡板7a4为长条形状，阀芯挡板7a4固定安装在滑槽7a12的旁侧，阀芯挡板7a4的侧面与滑槽7a12的内壁平齐，阀芯挡板7a4的一端位于入料口7a11靠近第十五直线驱动装置7a3的一侧，阀芯挡板7a4的另一端与滑槽7a12终端之间留有可供阀芯安装机械手7b工作端进入的距离。

阀芯挡板7a4用于引导阀芯的活动，防止阀芯从入料口7a11移动到阀芯安装机械手7b工作端下方的时候脱落。

阀芯安装机械手7b包括有第三滑台7b1、第十六直线驱动装置7b2、阀芯机械手支架7b3、旋转手指气缸7b4和阀芯夹爪7b5，第三滑台7b1水平设置，第十六直线驱动装置7b2固定安装在第三滑台7b1的工作端，第十六直线驱动装置7b2的输出方向竖直向下设置，阀芯机械手支架7b3固定安装在第十六直线驱动装置7b2的工作端，旋转手指气缸7b4固定安装在阀芯机械手支架7b3的底端，旋转手指气缸7b4水平设置，阀芯夹爪7b5固定安装在旋转手指气缸7b4的工作端。

阀芯上料时尖端朝上，从而便于上料，而阀芯安装时需要尖端朝下***到阀体内部；第三滑台7b1为磁耦合无杆气缸滑台，第十六直线驱动装置7b2为双轴双杆气缸滑台，第三滑台7b1骑跨在阀芯安装工位1h和阀芯定位台7a1之间，旋转手指气缸7b4朝向阀芯安装工位1h设置，阀芯尖端朝上通过阀芯移动滑块7a2移动到阀芯定位台7a1的一端，此时阀芯位于阀芯夹爪7b5的正下方，第十六直线驱动装置7b2驱动阀芯机械手支架7b3向下移动，从而使得旋转手指气缸7b4得以驱动阀芯夹爪7b5将阀芯夹起，随后旋转手指气缸7b4驱动阀芯夹爪7b5旋转180度，从而使得阀芯尖端朝下，接着第三滑台7b1驱动第十六直线驱动装置7b2移动到阀芯安装工位1h的上方，随后第十六直线驱动装置7b2驱动旋转手指气缸7b4下降从而将阀芯尖端朝下塞入到阀体内部。

阀芯安装机械手7b还包括有第十七直线驱动装置7b6和柱塞7b7，第十七直线驱动装置7b6固定安装在阀芯机械手支架7b3的顶端，第十七直线驱动装置7b6的输出端竖直向下设置，柱塞7b7固定安装在第十七直线驱动装置7b6的工作端，柱塞7b7位于阀芯夹爪7b5的正上方。

当阀芯夹爪7b5将阀芯放入到阀体中之后，第十七直线驱动装置7b6驱动柱塞7b7向下移动，从而使得柱塞7b7自阀体顶端的开口进入并抵接在阀芯上，然后柱塞7b7将阀芯向下挤压到阀体内的阀芯安装位。

阀体锁扣铆合机构8还包括有第三滑块8c和第三滑轨8d，第三滑轨8d竖直设置并固定安装在铆接工作支架8a上，第三滑块8c可滑动地安装在第三滑轨8d上，铆合头8e的中端固定安装在第三滑块8c上。

第三滑块8c和第三滑轨8d用于引导铆合头8e的竖直往复运动，第三滑块8c套设在铆合头8e的外侧起到加固铆合头8e的作用，防止铆合头8e在大量使用后弯曲，延长了铆合头8e的寿命。

阀体锁扣铆合机构8还包括有两个止动杆8f，止动杆8f固定安装在第三滑块8c上并分别位于铆合头8e的两侧。

止动杆8f固定安装在第三滑块8c上，止动杆8f用于限制第三滑块8c向下移动的最大位移，避免铆合头8e过度向下移动将阀体压坏。

止动杆8f包括有螺纹杆8f1和顶杆8f2，顶杆8f2设置在螺纹杆8f1的底端，螺纹杆8f1贯穿第三滑块8c设置，螺纹杆8f1上套设有两个螺母，螺母与螺纹杆8f1螺纹配合，两个螺母分别抵接在第三滑块8c的顶面和底面上。

止动杆8f通过螺纹杆8f1和螺母固定安装在第三滑块8c上，松动螺母后可以调节螺纹杆8f1的上下位置，从而使得止动杆8f的上下位置可调，工作人员可通过调节螺丝将止动杆8f调节到合适的高度，使得铆合头8e能够铆合阀体又不至于压坏阀体。

调节螺丝自动点胶安装机构9包括有调节螺丝上料台9a、调节螺丝点胶机构9c和调节螺丝安装机构9d，调节螺丝上料台9a的入料口与上料机构的出料口连通，调节螺丝上料台9a的一端设置在调节螺丝点胶机构9c的正下方，调节螺丝上料台9a的另一端设置在调节螺丝安装机构9d的正下方，调节螺丝上料台9a的一侧安装有驱动调节螺丝从调节螺丝点胶机构9c下方移动到调节螺丝安装机构9d下方的调节螺丝移料机构9b，调节螺丝安装机构9d包括有第二十一直线驱动装置9d1和固定安装在第二十一直线驱动装置9d1工作端的第二电动扳手9d2，第二十一直线驱动装置9d1输出方向竖直向下设置。

上料机构将调节螺丝移动到调节螺丝上料台9a上，接着调节螺丝点胶机构9c对调节螺丝内部螺纹注胶，然后调节螺丝移料机构9b驱动调节螺丝移动到调节螺丝安装机构9d的下方，第二十一直线驱动装置9d1驱动第二电动扳手9d2向下移动并抵接在阀体上，第二电动扳手9d2启动驱动阀体旋转，从而将调节螺丝螺纹连接在阀体的底端。

调节螺丝上料台9a上设置有与调节螺丝滑动配合的调节螺丝滑槽9a1，调节螺丝移料机构9b包括有第四滑块9b1和第十九直线驱动装置9b2，第四滑块9b1与第十九直线驱动装置9b2的输出端固定连接，第四滑块9b1安装在调节螺丝滑槽9a1中，第十九直线驱动装置9b2的输出方向与调节螺丝滑槽9a1平行，第四滑块9b1与调节螺丝滑槽9a1内壁的两个侧面滑动配合。

第十九直线驱动装置9b2为单轴单杆气缸，上料机构将调节螺丝移动到调节螺丝滑槽9a1中，此时调节螺丝位于调节螺丝点胶机构9c的正下方，点胶后第十九直线驱动装置9b2驱动第四滑块9b1推动调节螺丝沿着调节螺丝滑槽9a1滑动到调节螺丝安装机构9d的正下方。

第四滑块9b1和第十九直线驱动装置9b2之间通过长推杆9b3连接，长推杆9b3的长度大于调节螺丝滑槽9a1的长度。

长推杆9b3解决了第十九直线驱动装置9b2的输出轴可能大于调节螺丝滑槽9a1的问题，使得第十九直线驱动装置9b2的选型与调节螺丝滑槽9a1内壁之间的间隙无影响。

调节螺丝上料台9a的一侧安装有朝向上料机构出料口设置的第三传感器9b4，调节螺丝上料台9a入料口的另一侧设置有用于安装第三传感器9b4的传感器安装槽9a2，传感器安装槽9a2中设置有贯穿调节螺丝上料台9a侧壁连通到调节螺丝滑槽9a1的第二传感器探头孔9a3。

第三传感器9b4为漫反射光电开关，当调节螺丝从上料机构落入到调节螺丝滑槽9a1中时，调节螺丝落在调节螺丝滑槽9a1的底面上，从而被第三传感器9b4感应到，第三传感器9b4发出信号给控制器，控制器发出信号给上料机构，上料机构停止上料，接着第十九直线驱动装置9b2驱动长推杆9b3带动第四滑块9b1将调节螺丝推走。

第二传感器探头孔9a3的圆弧与调节螺丝滑槽9a1的底面相切，第四滑块9b1和长推杆9b3距离调节螺丝滑槽9a1底面的距离大于第二传感器探头孔9a3的直径，第三传感器9b4与控制器电连接。

由于第四滑块9b1和长推杆9b3距离调节螺丝滑槽9a1底面的距离大于第二传感器探头孔9a3的直径，所以第三传感器9b4不会感应到第四滑块9b1和长推杆9b3，所以仅当调节螺丝落入到调节螺丝滑槽9a1中时，第三传感器9b4才会发出信号给控制器。

调节螺丝点胶机构9c包括有第二十直线驱动装置9c2、注胶器支架9c3和电动注胶器9c4，注胶器支架9c3固定安装在第二十直线驱动装置9c2的工作端，电动注胶器9c4固定安装在注胶器支架9c3上，第二十直线驱动装置9c2的输出方向竖直向下设置。

第二十直线驱动装置9c2通过支架固定安装在工作台1上，第二十直线驱动装置9c2为双轴双杆气缸滑台，第二十直线驱动装置9c2驱动注胶器支架9c3带动电动注胶器9c4向下移动，使得电动注胶器9c4对调节螺丝进行点胶，胶水点在调节螺丝的螺纹上，通过调节螺丝安装机构9d将调节螺丝安装在阀体上之后，等到胶水凝固，调节螺丝即可牢牢地固定在阀体上。

调节螺丝点胶机构9c还包括有胶水储存罐9c1，胶水储存罐9c1的出料口和电动注胶器9c4的入料口通过导管连接。

胶水储存罐9c1通过支架固定安装在工作台1上，胶水储存罐9c1内的胶水通过导管源源不断地传输到电动注胶器9c4中。

电动注胶器9c4的输出端倾斜向下设置，工作状态下电动注胶器9c4的输出端正对着调节螺丝的内螺纹。

电动注胶器9c4将胶水点在调节螺丝的内螺纹上，使得调节螺丝通过螺纹安装在阀体底端后，胶水干燥即可防止调节螺丝松动。

调节螺丝安装机构9d还包括有阀体定位环9d3、轴承9d4和轴承固定板9d5，轴承固定板9d5设置在第二电动扳手9d2的正下方，阀体定位环9d3和轴承9d4均设置与轴承固定板9d5的下方，轴承9d4的外圈与轴承固定板9d5固定连接，轴承9d4的内圈与阀体定位环9d3固定连接。

轴承固定板9d5通过支架固定安装在工作台1上，阀体穿过阀体定位环9d3中间的孔放置在阀体定位环9d3上，阀体的底端穿过阀体定位环9d3和轴承9d4伸入到调节螺丝滑槽9a1内部并***到调节螺丝中，当第二电动扳手9d2驱动阀体旋转时，阀体通过轴承9d4辅助旋转，减小了阀体旋转的摩擦力。

密封性检查机构10包括有注气保压机构10a、气孔堵头10b、堵头相向移动机构10c和检测台10d，注气保压机构10a设置在检测台10d的上方，堵头相向移动机构10c通过支架固定安装在检测台10d的下方，堵头相向移动机构10c的工作端向上延伸至检测台10d的上方并分别位于检测台10d的两侧，气孔堵头10b固定安装在堵头相向移动机构10c的工作端，气孔堵头10b与阀体设有气孔的侧面贴合，注气保压机构10a包括有注气杆10a1和第二十二直线驱动装置10a2，注气杆10a1固定安装在第二十二直线驱动装置10a2的工作端，第二十二直线驱动装置10a2的输出方向竖直向下设置。

注气保压机构10a还包括有空压机，阀体放置在检测台10d上，第二十二直线驱动装置10a2为单轴单杆气缸，第二十二直线驱动装置10a2驱动注气杆10a1向下移动使得注气杆10a1罩设在阀体的顶端，同时堵头相向移动机构10c驱动气孔堵头10b向着阀体的方向移动，使得气孔堵头10b从阀体两侧卡住阀体并堵住阀体设有气孔的部位，接着空压机通过注气杆10a1向阀体中注入气体并保压一段时间。

注气保压机构10a还包括有气体压力传感器，气体压力传感器安装在注气杆10a1内部，气体压力传感器与控制器电连接。

阀体内注入气体并保压的时候，由气体压力传感器检测气压，若气压低于标准值则发出信号给控制器，控制器发出信号给阀体卸料机构2e，阀体卸料机构2e将阀体放入废品箱。

气孔堵头10b为弹性材料制作的方块形状，气孔堵头10b朝向阀体的一侧设置有与阀体圆周面紧密配合的半圆孔10b1。

堵头相向移动机构10c驱动气孔堵头10b相向移动，使得气孔堵头10b通过半圆孔10b1夹住阀体，通过气孔堵头10b的弹性结构使得半圆孔10b1的内壁得以将阀体侧面的通气孔紧紧地封堵住。

气孔堵头10b的顶端安装有朝向远离阀体的方向延伸的固定片10b2，固定片10b2为水平设置的平板形状，固定片10b2上设置有两个竖直贯穿固定片10b2的安装孔10b3；堵头相向移动机构10c包括有开阔手指气缸10c1和安装在开阔手指气缸10c1工作端的夹爪10c2，夹爪10c2的工作端设置有与气孔堵头10b间隙配合的方槽10c3和与两个安装孔10b3一一对应的螺纹孔10c4。

固定片10b2为刚性材料，气孔堵头10b与固定片10b2通过胶水固定连接，固定片10b2通过螺丝穿过安装孔10b3固定安装在螺纹孔10c4上，从而使得固定片10b2得以固定在方槽10c3中，气孔堵头10b可拆卸的设计使其用久后气密性不佳时可以更换。

注气杆10a1的内径大于阀体顶端圆环的外径，注气杆10a1的底端安装有密封圈，该密封圈的内径小于阀体顶端圆环的内径。

当注气杆10a1套设在阀体顶端的圆环上时，注气杆10a1通过密封圈与阀体顶端线连接，从而确保阀体内保压时气体不会通过注气杆10a1和阀体之间的间隙逸散。

阀体卸料机构2e包括有卸料机械手2e1、带式传输机2e2、码料盘2e3和废料桶2e4，码料盘2e3放置在带式传输机2e2的传输带上。

检测合格时，卸料机械手2e1将卸料工位1n上的阀体抓取后放置到码料盘上，检测不合格时，卸料机械手2e1将卸料工位1n上的阀体抓取后移动到废料桶中。

码料盘2e3上满布有用于装载阀体的盲孔。

卸料机械手2e1将卸料工位1n上的阀体抓取后一一放置到每个盲孔中。

卸料机械手2e1包括有第四滑台2e11、第二十三直线驱动装置2e12、手指气缸2e13和阀体夹爪2e14，第四滑台2e11通过支架骑跨在检测台(10d)和带式传输机2e2之间，第二十三直线驱动装置2e12固定安装在第四滑台2e11的工作端，第二十三直线驱动装置2e12的输出方向竖直向下设置，手指气缸2e13固定安装在第二十三直线驱动装置2e12的工作端，阀体夹爪2e14固定安装在手指气缸2e13的工作端。

第二十三直线驱动装置2e12为双轴双杆气缸滑台，第四滑台2e11驱动第二十三直线驱动装置2e12和手指气缸2e13水平往复移动，从而使得手指气缸2e13得以通过阀体夹爪2e14夹住阀体将其水平移动，第二十三直线驱动装置2e12用于驱动手指气缸2e13竖直往复移动，使得手指气缸2e13得以通过阀体夹爪2e14将阀体夹起或放下。

阀体卸料机构2e还包括有固定安装在第二十三直线驱动装置2e12固定端旁侧的第四传感器2e5，第四传感器2e5的工作方向竖直向下设置，卸料机械手2e1和第四传感器2e5均与控制器电连接。

第四传感器2e5为漫反射光电开关，第四传感器2e5用于检测码料盘2e3上的盲孔是否已经放置了节流阀，当第四传感器2e5检测到未放置节流阀的盲孔时，第四传感器2e5发出信号给控制器，控制器发出信号给卸料机械手2e1，卸料机械手2e1将节流阀放置到该空置的盲孔中。

工作原理：

阀体在控制器的控制下通过阀体移料机构2移动，同时依次通过阀体密封圈安装机构3、阀杆上料机构4、阀杆密封圈安装机构5、锁紧螺母安装机构6、阀芯安装机构7、阀体锁扣铆合机构8和调节螺丝自动点胶安装机构9的加工，再通过密封性检查机构10进行气密性检测，检测完成后通过阀体移料机构2移动到卸料工位1n的位置等待卸料；

检测合格时，卸料机械手2e1将卸料工位1n上的阀体抓取后一一放置到码料盘2e3上的每个盲孔中。

检测不合格时，卸料机械手2e1将卸料工位1n上的阀体抓取后扔入废料桶2e4。

上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种节流阀自动装配生产线，其特征在于：包括有工作台（1）和固定安装在工作台（1）上的阀体移料机构（2），工作台（1）上设置有从工作台（1）的一端到工作台（1）的另一端排成一条直线的十三个工位，该十三个工位分别为阀体上料工位（1a）、阀体第一密封圈安装工位（1b）、阀体第二密封圈安装工位（1c）、阀杆安装工位（1d）、阀杆润滑工位（1e）、第一中转工位（1f）、锁紧螺母安装工位（1g）、阀芯安装工位（1h）、阀体锁扣铆合工位（1j）、第二中转工位（1k）、调节螺丝自动点胶安装工位（1l）、密封性检测工位（1m）、卸料工位（1n），其中阀杆安装工位（1d）的旁侧设置有阀杆上料工位（1o）和阀杆密封圈安装工位（1p）；

阀体上料工位（1a）、阀体第一密封圈安装工位（1b）、阀体第二密封圈安装工位（1c）、锁紧螺母安装工位（1g）、阀芯安装工位（1h）、调节螺丝自动点胶安装工位（1l）、阀杆上料工位（1o）、阀杆密封圈安装工位（1p）旁侧均设置有一个上料机构，阀体第一密封圈安装工位（1b）、阀体第二密封圈安装工位（1c）旁侧设置有阀体密封圈安装机构（3），阀杆上料工位（1o）旁侧设置有阀杆上料机构（4），阀杆密封圈安装工位（1p）旁侧设置有阀杆密封圈安装机构（5），锁紧螺母安装工位（1g）旁侧设置有锁紧螺母安装机构（6），阀芯安装工位（1h）旁侧设置有阀芯安装机构（7），阀体锁扣铆合工位（1j）旁侧设置有阀体锁扣铆合机构（8），调节螺丝自动点胶安装工位（1l）旁侧设置有调节螺丝自动点胶安装机构（9），密封性检测工位（1m）旁侧设置有密封性检查机构（10）；

阀体移料机构（2）包括有阀体上料机构（2a）、第一机械爪移动机构（2b）、第二机械爪移动机构（2c）、机械夹爪（2d）和阀体卸料机构（2e），前十二个工位上均设置有一个机械夹爪（2d），多个机械夹爪（2d）等距离间隔排列成一条直线，第一机械爪移动机构（2b）与前六个机械夹爪（2d）固定连接，第二机械爪移动机构（2c）与后六个机械夹爪（2d）固定连接，第一机械爪移动机构（2b）和第二机械爪移动机构（2c）为相同结构，阀体上料机构（2a）设置在阀体上料工位（1a）旁侧，阀体卸料机构（2e）设置在卸料工位（1n）旁侧；

第一机械爪移动机构（2b）包括有竖直活动板（2b1）、伸缩立柱（2b2）、第一直线驱动装置（2b3）、水平滑动板（2b4）、第一滑轨（2b5）和第二直线驱动装置（2b6），第一滑轨（2b5）和第二直线驱动装置（2b6）并排设置并且固定安装在工作台（1）上，水平滑动板（2b4）固定安装在第一滑轨（2b5）的工作端，第二直线驱动装置（2b6）的输出端与水平滑动板（2b4）固定连接，第一直线驱动装置（2b3）固定安装在水平滑动板（2b4）的中端并且第一直线驱动装置（2b3）的输出端竖直向上设置，伸缩立柱（2b2）固定安装在水平滑动板（2b4）的两端并且伸缩立柱（2b2）的伸缩方向竖直向上设置，竖直活动板（2b1）水平设置在水平滑动板（2b4）的上方，竖直活动板（2b1）的中端与第一直线驱动装置（2b3）的工作端固定连接，竖直活动板（2b1）的两端与伸缩立柱（2b2）的伸缩端固定连接，机械夹爪（2d）固定安装在竖直活动板（2b1）上。

2.根据权利要求1所述的一种节流阀自动装配生产线，其特征在于：工作台（1）上还设置有控制器，控制器与阀体移料机构（2）、阀体密封圈安装机构（3）、阀杆上料机构（4）、阀杆密封圈安装机构（5）、锁紧螺母安装机构（6）、阀芯安装机构（7）、阀体锁扣铆合机构（8）、调节螺丝自动点胶安装机构（9）、密封性检查机构（10）和上料机构均电连接。

3.根据权利要求1所述的一种节流阀自动装配生产线，其特征在于：锁紧螺母安装机构（6）包括有阀杆润滑机构（6a）、锁紧螺母安装机械手（6b）和阀杆旋转机构（6c），阀杆润滑机构（6a）设置在阀杆润滑工位（1e）的上方，锁紧螺母安装机械手（6b）设置在锁紧螺母安装工位（1g）的下方，阀杆旋转机构（6c）设置在锁紧螺母安装工位（1g）的上方。

4.根据权利要求3所述的一种节流阀自动装配生产线，其特征在于：阀杆润滑机构（6a）包括有第十二直线驱动装置（6a1）和固定安装在第十二直线驱动装置（6a1）工作端的注油器（6a2），第十二直线驱动装置（6a1）输出方向竖直向下设置。

5.根据权利要求4所述的一种节流阀自动装配生产线，其特征在于：锁紧螺母安装机械手（6b）包括有第十三直线驱动装置（6b1）、锁紧螺母上料台（6b2）、第二手指气缸（6b3）和锁紧螺母夹爪（6b4），第十三直线驱动装置（6b1）固定安装在工作台（1）上并且第十三直线驱动装置（6b1）的输出方向竖直向上设置，锁紧螺母上料台（6b2）固定安装在第十三直线驱动装置（6b1）的工作端，锁紧螺母上料台（6b2）抵接在上料机构的出料口，第二手指气缸（6b3）固定安装在锁紧螺母上料台（6b2）上，锁紧螺母夹爪（6b4）固定安装在第二手指气缸（6b3）的工作端，锁紧螺母夹爪（6b4）位于上料机构出料口的两侧，锁紧螺母夹爪（6b4）的底面与锁紧螺母上料台（6b2）的顶面间隙配合。

6.根据权利要求4所述的一种节流阀自动装配生产线，其特征在于：阀杆旋转机构（6c）包括有第十四直线驱动装置（6c1）和固定安装在第十四直线驱动装置（6c1）工作端的电动扳手（6c2），第十四直线驱动装置（6c1）输出方向竖直向下设置。

7.根据权利要求6所述的一种节流阀自动装配生产线，其特征在于：电动扳手（6c2）的输出端安装有与阀杆顶端曲面贴合的阻尼块。