CN109938839B - 一种用于导航手术的光学跟踪工具 - Google Patents
一种用于导航手术的光学跟踪工具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109938839B CN109938839B CN201910160012.3A CN201910160012A CN109938839B CN 109938839 B CN109938839 B CN 109938839B CN 201910160012 A CN201910160012 A CN 201910160012A CN 109938839 B CN109938839 B CN 109938839B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- positioning
- ball
- reflecting
- mounting base
- supporting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 6
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于导航手术的光学跟踪工具,其包括一安装基座,在安装基座上设置有三至六个支撑面,每一支撑面上安装有两个反光球,位于相邻两个支撑面上的四个反光球组成一个定位面,相邻两个定位面的面法向量夹角为90°~140°。
Description
本申请是基于申请号为201510547376.9、申请日为2015年08月31日、申请人为北京天智航医疗科技股份有限公司、发明名称为“一种用于导航手术的光学跟踪工具”的发明提出的分案申请。
技术领域
本发明涉及一种用于导航手术的光学跟踪工具,属于计算机辅助手术技术领域。
背景技术
目前,临床上用于导航手术的光学跟踪装置主要是由加拿大NDI公司生产的光学定位跟踪***。该类***的定位原理为:双目位置传感器发射的红外光照射在安装有跟踪工具的手术设备或器械上,跟踪工具上的可反射红外光的小球(也称反光球)会将红外光反射回位置传感器并由***内置软件进行计算得到跟踪工具的位置坐标(包括跟踪工具的位置和角度),从而实现对相应的手术设备和器械进行定位跟踪。
根据前述***的定位原理可知,在手术设备和器械的跟踪方面,跟踪工具是起关键性作用的部件,***计算得到的跟踪工具位置坐标的精度决定了手术导航***的精度。目前常用的跟踪工具包含3~4个共面(该平面称为定位面)的反光球。如专利200720012127.0所公开的跟踪工具,该光学跟踪工具只有一个定位面。该设计的缺点主要是***跟踪范围较小,通常小于±90°。而且由于光学跟踪***得到的跟踪工具的位置坐标的精度与跟踪工具的定位面与双目位置传感器光轴的角度有关,角度越大精度越差,利用此跟踪工具的手术导航***精度难以保证。
发明内容
针对上述问题,本发明的目的是提供一种用于导航手术的光学跟踪工具。
为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种用于导航手术的光学跟踪工具,其特征在于:它包括一安装基座,在所述安装基座上设置有三至六个支撑面,每一所述支撑面上安装有两个反光球,位于相邻两个所述支撑面上的四个所述反光球组成一个定位面,相邻两个所述定位面的面法向量夹角为90°~140°。
相邻两个所述支撑面上的四个所述反光球为顶端的四边形构成一个所述定位面。
任意两个所述定位面的形状或尺寸不相同。
所述反光球通过一安装立柱与所述支撑面连接。
一种用于导航手术的光学跟踪工具,其特征在于:它包括一安装基座,在所述安装基座上设置有两至六个支撑面,每一所述支撑面上安装有四个反光球,位于相邻两个所述支撑面上的四个所述反光球组成一个定位面,相邻两个所述定位面的面法向量夹角为90°~140°。
所述反光球与所述支撑面之间通过一反光球安装基座连接;所述反光球安装基座包括一球托、一密封胶圈和一环形盖板;所述球托固定连接在所述支撑面上;所述反光球由直径不等的两个半球构成,其中,所述反光球的大直径半球部分由所述球托托起后通过扣设在所述球托上的所述环形盖板卡固,所述反光球的小直径半球部分从所述环形盖板中伸出;在所述球托与所述反光球的大直径半球部分之间设置所述密封胶圈。
所述安装基座上设置有与手术工具和/或手术机器人连接的接口。
相邻两个所述支撑面上的四个所述反光球为顶端的四边形构成一个所述定位面。
任意两个所述定位面的形状或尺寸不相同。
所述反光球通过一安装立柱与所述支撑面连接。
本发明由于采取以上技术方案,其具有以下优点:1、本发明相比于现有技术中由四个反光球形成单一定位面的跟踪工具而言,可以显著扩大***的有效跟踪范围,提高***精度。2、本发明提出了一种反光球与支撑面的连接结构,其可以实现反光球与支撑面的精确定位连接。3、本发明结构简单,性能可靠,可广泛应用于临床手术机器人的跟踪定位。
附图说明
图1是实施例一的结构示意图;
图2是实施例一的反光球安装基座与反光球的连接示意图:
图3是实施例二的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
实施例一:
如图1所示,本实施例包括一安装基座1,其用于与机器人末端或机器人前端器械连接,在安装基座1上设置有两个支撑面2,每一个支撑面2上安装有四个反光球3,每一反光球3通过一反光球安装基座4固定于支撑面2上。在本实施例中,以同一支撑面2上的四个反光球3为端点的四边形构成一个定位面5,相邻两定位面5的面法向量夹角为90°~140°,并且,两个定位面5的形状或尺寸不相同。
如图2所示,反光球安装基座4包括一球托8、一密封胶圈9和一环形盖板10,其中,球托8固定连接在支撑面2上。本实施例中的反光球3由直径不等的两个半球构成,其中,大直径半球部分由球托8托起后通过扣设在球托8上的环形盖板10卡固,小直径半球部分从环形盖板10中伸出,并且在球托8与大直径半球部分之间设置密封胶圈9。
实施例二:
如图3所示,本实施例包括一安装基座1,其用于与机器人末端或机器人前端器械连接,在安装基座1上设置有六个支撑面2,每一个支撑面2上安装有两个反光球3,每一反光球3通过一安装立柱6与支撑面2连接。在本实施例中,以位于相邻两支撑面2上的四个反光球3为端点的四边形构成一个定位面5,相邻两定位面5的面法向量夹角为90°~140°,并且,任意两个定位面5的形状或尺寸不相同。
以上两种实施例的安装基座1上均设置有与手术工具和/或手术机器人连接的接口7。
在上述实施例的基础上,本发明还包括基于上述实施例的变形形式,如支撑面2的数目也可以是三个、四个或者五个,每个支撑面2上安装有两个或四个反光球3,以位于同一支撑面2上的四个反光球3或以位于相邻两个支撑面2上的四个反光球3为顶端的四边形构成一个定位面5。并且,实施例一和实施例二中的反光球3及其安装方式可以互换。此外,本发明还可以通过改变安装基座1的形状或设置的连接接口7应用于手术导航***中其他需要定位的设备或器械上。
结合本发明的结构,利用配套的控制程序,本发明工具定义的特点是:当单一支撑面2上安装的反光球3数目为“4”时,在工具定义中将该支撑面2定义为一个独立的定位面5;当单一支撑面2上安装的反光球3数目为“2”时,在工具定义中将相邻两个支撑面2合并定义为一个定位面5,并且每个支撑面2可以被不同的定位面5共用。本发明在工作时,用编制好的定位面生成算法生成所安装四个反光球的位置和几何尺寸,最后将生成的数据利用工具特异性检测软件进行两个定位面互异性检测,从而保证设计的工具符合光学定位***的特异性要求。
本发明仅以上述实施例进行说明,各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上,凡根据本发明的发明原理对个别部件进行的改进或等同变换,均不应排除在本发明的保护范围之外。
Claims (3)
1.一种用于导航手术的光学跟踪工具,其特征在于:它包括一安装基座,在所述安装基座上设置有三至六个支撑面,每一所述支撑面上安装有两个反光球,位于相邻两个所述支撑面上的四个所述反光球组成一个定位面,相邻两个所述定位面的面法向量夹角为90°~140°,任意两个所述定位面的形状或尺寸不相同;相邻两个所述支撑面上的四个所述反光球为顶端的四边形构成一个所述定位面。
2.根据权利要求1所述的一种用于导航手术的光学跟踪工具,其特征在于:所述反光球通过一安装立柱与所述支撑面连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于导航手术的光学跟踪工具,其特征在于:所述安装基座上设置有与手术工具和/或手术机器人连接的接口。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910160012.3A CN109938839B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510547376.9A CN105147395B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
CN201910160012.3A CN109938839B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510547376.9A Division CN105147395B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109938839A CN109938839A (zh) | 2019-06-28 |
CN109938839B true CN109938839B (zh) | 2024-03-26 |
Family
ID=54788702
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910160012.3A Active CN109938839B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
CN201510547376.9A Active CN105147395B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510547376.9A Active CN105147395B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10925678B2 (zh) |
EP (1) | EP3345565B1 (zh) |
CN (2) | CN109938839B (zh) |
ES (1) | ES2866942T3 (zh) |
WO (1) | WO2017036340A1 (zh) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107645924B (zh) | 2015-04-15 | 2021-04-20 | 莫比乌斯成像公司 | 集成式医学成像与外科手术机器人*** |
CN109938839B (zh) | 2015-08-31 | 2024-03-26 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
CN105943182B (zh) * | 2016-06-01 | 2017-08-22 | 苏州肯美威机械制造有限公司 | 一种筒状医用红外导航器 |
CN114469211A (zh) | 2016-07-12 | 2022-05-13 | 莫比乌斯成像公司 | 多级扩张器与套管***及方法 |
WO2018053282A1 (en) | 2016-09-16 | 2018-03-22 | GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics | System and method for mounting a robotic arm in a surgical robotic system |
WO2018075784A1 (en) | 2016-10-21 | 2018-04-26 | Syverson Benjamin | Methods and systems for setting trajectories and target locations for image guided surgery |
EP3531954A4 (en) | 2016-10-25 | 2020-09-16 | Mobius Imaging LLC | PROCEDURE AND SYSTEM FOR ROBOT-ASSISTED SURGERY |
CN106539625A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-03-29 | 北京积水潭医院 | 一种手术机器人光学***定位装置 |
US10682129B2 (en) | 2017-03-23 | 2020-06-16 | Mobius Imaging, Llc | Robotic end effector with adjustable inner diameter |
EP4344658A3 (en) | 2017-05-10 | 2024-07-03 | MAKO Surgical Corp. | Robotic spine surgery system |
US11033341B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-06-15 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
EP3664741B1 (en) | 2017-08-11 | 2023-02-22 | Mobius Imaging LLC | Apparatus for attaching a reference marker to a patient |
WO2019070997A1 (en) | 2017-10-04 | 2019-04-11 | GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics | SYSTEMS AND METHODS FOR REALIZING SPINAL SURGERY WITH SIDE ACCESS |
US11678939B2 (en) | 2017-10-05 | 2023-06-20 | Mobius Imaging Llc | Methods and systems for performing computer assisted surgery |
CN108535734B (zh) * | 2018-04-12 | 2024-02-09 | 上海逸动医学科技有限公司 | 光学定位结构、光学定位***及方法 |
CN109674535B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-09-04 | 北京诺亦腾科技有限公司 | 一种位置姿态导航器具 |
CN110123456A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-16 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 示踪设备和定位*** |
US11628023B2 (en) | 2019-07-10 | 2023-04-18 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system for interbody implants |
CN115279294A (zh) | 2020-01-13 | 2022-11-01 | 史赛克公司 | 在导航辅助手术期间监控偏移的*** |
CN111467050B (zh) * | 2020-05-08 | 2020-11-24 | 杭州键嘉机器人有限公司 | 一种骨科手术机器人标定反光球基座 |
CN112022351B (zh) * | 2020-09-28 | 2023-03-24 | 南京普爱医疗设备股份有限公司 | 一种手术导航***多面体手术工具定义方法 |
CN112971980A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-06-18 | 北京长木谷医疗科技有限公司 | 用于髋臼磨挫的导航动力***及其使用方法 |
CN112971986A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-06-18 | 南京逸动智能科技有限责任公司 | 一种用于导航手术的示踪器及定位方法 |
CN113116525B (zh) * | 2021-04-28 | 2021-12-03 | 北京长木谷医疗科技有限公司 | 用于导航手术动力***的光学跟踪结构 |
CN114404040A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-04-29 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 安装构件、标记构件以及光学跟踪组件和装置 |
CN114391975A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-04-26 | 北京罗森博特科技有限公司 | 定位标尺 |
CN114848169B (zh) * | 2022-07-05 | 2022-09-30 | 上海嘉奥信息科技发展有限公司 | 微创手术人体追踪布置***及方法 |
CN116549121B (zh) * | 2023-04-27 | 2024-04-02 | 苏州铸正机器人有限公司 | 一种机械臂末端工具快装固定装置 |
CN116763473A (zh) * | 2023-08-16 | 2023-09-19 | 深圳卡尔文科技有限公司 | 一种种植机器人多面式定位装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2521796A1 (en) * | 2004-10-01 | 2006-04-01 | Nomos Corporation | System and tracker for tracking an object, and related methods |
CN102258399A (zh) * | 2011-04-28 | 2011-11-30 | 上海交通大学 | 超声测距与光学定位耦合的无创实时*** |
CN102727308A (zh) * | 2011-04-01 | 2012-10-17 | 上海优益基医疗器械有限公司 | 一种用于手术导航***可重复拆装的定位参考架 |
CN102892352A (zh) * | 2010-04-22 | 2013-01-23 | 蓝带技术有限责任公司 | 被导航徒手外科手术工具和工具包 |
CN205054433U (zh) * | 2015-08-31 | 2016-03-02 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 用于导航手术的光学跟踪工具 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2318252A1 (en) * | 1998-01-28 | 1999-08-05 | Eric R. Cosman | Optical object tracking system |
US7720522B2 (en) * | 2003-02-25 | 2010-05-18 | Medtronic, Inc. | Fiducial marker devices, tools, and methods |
US7458977B2 (en) * | 2003-02-04 | 2008-12-02 | Zimmer Technology, Inc. | Surgical navigation instrument useful in marking anatomical structures |
US6932823B2 (en) * | 2003-06-24 | 2005-08-23 | Zimmer Technology, Inc. | Detachable support arm for surgical navigation system reference array |
JP5044551B2 (ja) * | 2005-06-28 | 2012-10-10 | ストライカー・コーポレイション | 器具発電ユニットを遠隔的に監視するためのセンサを含む制御モジュール付き電動外科用器具 |
DE102005030184B4 (de) * | 2005-06-29 | 2008-09-11 | Aesculap Ag & Co. Kg | Verfahren zur Bestimmung der Relativposition eines Markierelementes an einem chirurgischen Instrument sowie chirurgisches Instrument und Navigationssystem zur Durchführung dieses Verfahrens |
WO2007051304A1 (en) * | 2005-11-03 | 2007-05-10 | Orthosoft Inc. | Multifaceted tracker device for computer-assisted surgery |
US7945311B2 (en) * | 2006-02-09 | 2011-05-17 | Northern Digital Inc. | Retroreflective marker-tracking systems |
CA2651784C (en) * | 2006-05-19 | 2015-01-27 | Mako Surgical Corp. | Method and apparatus for controlling a haptic device |
US8560047B2 (en) * | 2006-06-16 | 2013-10-15 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Method and apparatus for computer aided surgery |
US9079010B2 (en) * | 2006-08-30 | 2015-07-14 | Nexstim Oy | Transcranial magnetic stimulation induction coil device with attachment portion for receiving tracking device |
CN201067403Y (zh) * | 2007-05-17 | 2008-06-04 | 大连现代高技术发展有限公司 | 一种用于光学手术导航***的*** |
TW201106916A (en) * | 2009-08-21 | 2011-03-01 | Accumis Inc | Omni-directional position surgical guide instrument and omni-directional position unit structure thereof |
NL2008205C2 (en) * | 2012-01-31 | 2013-08-01 | Umc Utrecht Holding Bv | Tracking of an endoscopic device. |
CN109938839B (zh) | 2015-08-31 | 2024-03-26 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 |
-
2015
- 2015-08-31 CN CN201910160012.3A patent/CN109938839B/zh active Active
- 2015-08-31 CN CN201510547376.9A patent/CN105147395B/zh active Active
-
2016
- 2016-08-25 US US15/756,355 patent/US10925678B2/en active Active
- 2016-08-25 EP EP16840769.0A patent/EP3345565B1/en active Active
- 2016-08-25 WO PCT/CN2016/096661 patent/WO2017036340A1/zh active Application Filing
- 2016-08-25 ES ES16840769T patent/ES2866942T3/es active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2521796A1 (en) * | 2004-10-01 | 2006-04-01 | Nomos Corporation | System and tracker for tracking an object, and related methods |
CN102892352A (zh) * | 2010-04-22 | 2013-01-23 | 蓝带技术有限责任公司 | 被导航徒手外科手术工具和工具包 |
CN102727308A (zh) * | 2011-04-01 | 2012-10-17 | 上海优益基医疗器械有限公司 | 一种用于手术导航***可重复拆装的定位参考架 |
CN102258399A (zh) * | 2011-04-28 | 2011-11-30 | 上海交通大学 | 超声测距与光学定位耦合的无创实时*** |
CN205054433U (zh) * | 2015-08-31 | 2016-03-02 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 用于导航手术的光学跟踪工具 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105147395B (zh) | 2019-04-02 |
CN105147395A (zh) | 2015-12-16 |
EP3345565B1 (en) | 2021-03-10 |
US20180250077A1 (en) | 2018-09-06 |
US10925678B2 (en) | 2021-02-23 |
EP3345565A1 (en) | 2018-07-11 |
WO2017036340A1 (zh) | 2017-03-09 |
CN109938839A (zh) | 2019-06-28 |
ES2866942T3 (es) | 2021-10-20 |
EP3345565A4 (en) | 2019-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109938839B (zh) | 一种用于导航手术的光学跟踪工具 | |
US11653983B2 (en) | Methods for locating and tracking a tool axis | |
US11563931B2 (en) | System and method for calibrating a vision system with respect to a touch probe | |
US11890067B2 (en) | Positioning arm for a surgical navigation system | |
CN205649543U (zh) | 一种高精度光学跟踪工具 | |
CN104819707A (zh) | 一种多面体主动光标靶 | |
CA2597957A1 (en) | Method and apparatus for calibrating spherical objects using a computer system | |
WO2022227778A1 (zh) | 用于导航手术动力***的光学跟踪结构 | |
CN112971986A (zh) | 一种用于导航手术的示踪器及定位方法 | |
CN113843792A (zh) | 一种手术机器人的手眼标定方法 | |
CN205054433U (zh) | 用于导航手术的光学跟踪工具 | |
CN106610264B (zh) | 预对准机坐标系的标定方法 | |
CN114305683B (zh) | 一种手术器具注册设备及方法 | |
CN109282774B (zh) | 一种基于距离测量求解球关节三自由度姿态的装置及方法 | |
CN205464770U (zh) | 一种空间定点定向点焊装置 | |
KR101740547B1 (ko) | 로봇의 위치 설정 방법 및 그 시스템 | |
Feng et al. | Precise measurement of fibers position using bundle adjustment algorithm | |
ES2773733T3 (es) | Procedimiento para adaptar un modelo CAD de un recorrido de tuberías a un entorno real en un submarino | |
US20230240761A1 (en) | Methods for locating and tracking a tool axis | |
CN113425409A (zh) | 光学手术导航***中圆轴状工具适配器及其标定和方法 | |
CN111166477A (zh) | 光磁一体注册探针 | |
CN115998455A (zh) | 板状定位装置 | |
CN115887011A (zh) | 一种机械臂末端构件标定方法 | |
JPH0412801B2 (zh) | ||
KR20030008277A (ko) | 3차원 레이저 스캐닝용 유연 고정구 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |