CN109927705B - 用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法 - Google Patents

用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109927705B
CN109927705B CN201811435207.6A CN201811435207A CN109927705B CN 109927705 B CN109927705 B CN 109927705B CN 201811435207 A CN201811435207 A CN 201811435207A CN 109927705 B CN109927705 B CN 109927705B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
torque
resolver offset
motor speed
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811435207.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109927705A (zh
Inventor
林在相
姜求培
金永云
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN109927705A publication Critical patent/CN109927705A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109927705B publication Critical patent/CN109927705B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/50—Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/40—Controlling the engagement or disengagement of prime movers, e.g. for transition between prime movers
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/02—Clutches
    • B60W2510/0208—Clutch engagement state, e.g. engaged or disengaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法，其可以包括：在同时驱动发动机和电动机时检查发动机离合器是否脱离，当发动机离合器脱离时检查电动机扭矩的命令是否为零，并且在电动机扭矩的命令为零时检查电动机速度是否正常，其中当检查电动机速度是否正常的结果为电动机速度异常增加时，将电动机扭矩校正为零。

Description

用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年12月12日提交的第10-2017-0170245号韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文以用于所有目的。
技术领域
本发明涉及一种用于防止混合动力电动车辆的电动机异常飞速旋转(take off)的方法。
背景技术
图1示出智能功率模块(IPM)电动机及其控制，并且图2示出通用IPM电动机的控制结构。如图所示，通过在批量生产时执行旋转变压器偏移校正逻辑调整旋转变压器偏移来调整生产偏差，由此来使用环保车辆电动机。
即，为每个批量生产的电动机制造和安装旋转变压器时存在误差，并且一般通过软件为每个车辆寻找旋转变压器偏移并且补偿该值。
图3示出当旋转变压器偏移变化时在零扭矩控制期间的测量扭矩。如图所示，此类扭矩误差使电动机无负载运行并且扭矩命令为零，使得电动机速度必须降低，这可能使电动机异常飞速旋转。
然而，当发生此类旋转变压器偏移误差时，有可能在发动机离合器接合并且然后脱离时电动机飞速旋转。
在存在旋转变压器偏移误差的情况下，即使在中等速度的电动机零扭矩控制中也可以在正(+)方向上产生电动机扭矩，并且在此情况下，电动机飞速旋转并且电动机被烧坏。
即，当旋转变压器偏移校正由于噪声等而在误差校正中存在误差时，在发动机离合器脱离/电动机零控制时产生电动机扭矩，并且有可能使电动机飞速旋转。
图4、图5、图6和图7是用于更具体地描述上述内容的示图。
作为第一示例，考虑电动机和发动机连接和操作，操作制动器并且发动机离合器脱离，以及电动机速度和发动机速度两者都降低的情况。
如图4所示，在正常情况下，当发动机离合器脱离时，电动机不具有连接到负载的部分，并且当扭矩命令为零时不产生扭矩。在这种情况下，由于机械摩擦等引起的自然损耗，电动机的速度降低。
然而，当存在如图5所示的旋转变压器偏移校正的误差时，即使在发出零扭矩命令时也产生测量扭矩，并且即使在小扭矩下，处于空载状态的电动机也激励电动机速度。在这种情况下，由于电动机处于空载状态，所以电动机速度瞬间增加。
作为第二示例，考虑电动机和发动机连接和操作，并且然后发动机离合器脱离以及电动机速度和发动机速度两者都降低的情况。
在图6的正常情况下，当发动机离合器脱离时，电动机不具有连接到负载的部分，并且当扭矩命令为零时不产生扭矩。在这种情况下，由于机械摩擦等引起的自然损耗，电动机的速度降低。
然而，当存在如图7所示的旋转变压器偏移校正的误差时，即使在发出零扭矩命令时也产生测量扭矩，并且即使在小扭矩下，处于空载状态的电动机也激励电动机速度。在这种情况下，由于电动机处于空载状态，所以电动机速度瞬间增加。
随后，当发动机离合器脱离并且电动机在没有负载的情况下操作时，由于零扭矩控制中的旋转变压器偏移差异引起的速度在图8中示出，并且通用电动机扭矩与速度之间的关系可以由等式1表示。
【等式1】
J：电动机惯性
dw/dt：速度变化程度
B：摩擦系数
w：电动机速度
TL：负载扭矩
T：电动机扭矩
当TL为零时，该关系可以由等式2表示。
【等式2】
参考图8和等式1与等式2，该关系可以总结为如下表1中所示。
即，在正常情况下，电动机扭矩变为零并且通过摩擦B使速度降低。
在情况1中，当电动机扭矩为正(+)并且扭矩大于摩擦损耗时，电动机飞速旋转。
在情况2中，电动机扭矩为负(-)，并且作为结果，电动机速度急剧降低。
【表1】
在本发明背景部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且可以不作为对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的确认或任何形式的暗示。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法，其配置为由于能够进行正常零扭矩控制，因此防止电动机异常飞速旋转。
根据本发明的各种示例性实施例，用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法可以包括：在同时驱动发动机和电动机时检查发动机离合器是否脱离；在发动机离合器脱离时检查电动机扭矩的命令是否为零；以及在电动机扭矩的命令为零时检查电动机速度是否正常，其中当检查电动机速度是否正常的结果为电动机速度异常增加时，将电动机扭矩校正为零。
当检查电动机速度是否正常的结果为电动机速度异常增加时，可以应用新的旋转变压器偏移。
此外，可以通过将确定的旋转变压器偏移校正值添加并应用于现有的旋转变压器偏移值来获取新的旋转变压器偏移值。
此外，关于旋转变压器偏移校正值，检测电动机速度和Vd*值以根据检测到的电动机速度和Vd*值来确定预定值。
本发明的方法和设备具有其它特征和优点，这些特征和优点将在并入本文的附图中以及以下具体实施方式中显而易见或更加详细地阐述，附图和具体实施方式一起用于解释本发明的某些原理。
附图说明
图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8是用于描述相关技术中的问题的示图。
图9、图10、图11、图12和图13是用于描述根据本发明的示例性实施例的用于防止电动机飞速旋转的方法的概念的示图。
图14示出根据本发明的示例性实施例的用于构建旋转变压器偏移波动值的方法。
图15示出配置为用于实现本发明的方法的IPM电动机的控制结构。
图16顺序地示出根据本发明的示例性实施例的用于防止电动机飞速旋转的方法。
可以理解的是，附图不必按比例绘制，而呈现说明本发明基本原理的各种特征的略微简化的表示。如本文包括的本发明的具体设计特征(包括例如具体的尺寸、方向、位置和形状)将部分地由特别预期的应用和使用环境确定。
在附图中，在整个附图的若干图中，附图标记表示本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并且描述如下。虽然将结合示例性实施例描述本发明，但是应当理解，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。在另一方面，本发明不仅旨在涵盖本发明的示例性实施例，而且涵盖可以包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替换、修改、等同物以及其它实施例。
为了充分理解本发明，可以参考本发明的操作优点、通过本发明的示例性实施例实现的目的、示出本发明的示例性实施例的附图以及包括在附图中的内容。
在描述本发明的示例性实施例时，应当理解，本发明不限于前述描述和附图的细节。
图9至图12是用于描述根据本发明的示例性实施例的用于防止电动机飞速旋转的方法的概念的示图，图13示出用于实现本发明的方法的控制结构，并且图14顺序地示出根据本发明的示例性实施例的用于防止电动机飞速旋转的方法。
在下文中，将参考图9至图14描述根据本发明的示例性实施例的用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法。
首先，描述由旋转变压器偏移差异引起的扭矩变化和Vd*(Vd命令)变化。
1)由旋转变压器偏移差异引起的电流操作点变化和扭矩变化
在图9中，当旋转变压器偏移正常时，电流在操作点①处操作。
然而，当旋转变压器偏移差异如θerr一样大时，电流在操作点②处操作。
随着操作点变化，扭矩从零扭矩波动到正(+)扭矩。
此外，还存在取决于反向磁通量变化(1/λ→1/λ_err)的操作点变化。
2)由旋转变压器偏移差异引起的Vd*变化
在图10中，当操作点旋转变压器偏移正常时，矢量在操作点①处操作。在本例中，Vd*值接近0。
然而，当旋转变压器偏移差异如θerr一样大时，矢量在操作点②处操作并且Vd*值如下示出。
上述内容总结在下表2中。
【表2】
表2的变量如下。
id/iq：在正常情况下，d/q轴电流(id_err/iq_err：旋转变压器偏移改变时的d/q轴电流)
Vd*/Vq*：在正常情况下，d/q轴电压(Vd*_err/Vq*_err：旋转变压器偏移改变时的d/q电压)
T：在正常情况下，扭矩(T_err：旋转变压器偏移改变时的扭矩)
Ld/Lq：电动机的d/q轴电感
Rs：电动机的相电阻
w：电动机速度
Φ：电动机的磁场强度
λd/λq：在正常情况下，电动机的d/q轴磁通(λd_err/λq_err：旋转器偏移改变时的电动机的d/q轴磁通)
P：电动机的极数
随后，参考图11和图12，将描述根据旋转变压器偏移波动的零扭矩控制中的测量扭矩变化和Vd*变化。
在中速区域的零扭矩控制中(在区间的PWM的零扭矩控制中)，当旋转变压器偏移改变时，电流操作点改变，并且id、iq和Lq根据下面的等式3改变。
【等式3】
Vd*＝Rs*id－w*Lq*iq
这里，Vd*表示d轴电压命令，并且Lq表示q轴电感。
作为结果，示出根据旋转变压器偏移的扭矩差异和Vd*差异，并且由于实际电动机的旋转变压器偏移的差异而在零扭矩控制下的测量扭矩和Vd*值如模拟结果所示。
如上述结果所示，如图13所示针对每个旋转变压器偏移测量Vd*，以构建如表3中所示的表。由于Vd*随速度变化，所以还针对每个速度测量Vd*以构建3D表。
在零扭矩控制中构建相对于Vd*的旋转变压器偏移波动值的方法可以总结为如图14所示，并且因此可以根据电动机速度和Vd*测量值来构建旋转变压器偏移波动值θadd。
【表3】
项目 旋转变压器偏移波动θ Vd*
正常 0 0
旋转变压器偏移波动1 α1 β1
旋转变压器偏移波动2 α2 β2
旋转变压器偏移波动3 α3 β3
本发明通过如图15所示的控制结构检测Vd*、电动机速度和扭矩命令，以补偿旋转变压器偏移的波动，防止电动机飞速旋转。
图16顺序地示出用于防止电动机飞速旋转的所得方法。
参考图16，验证发动机和电动机同时被驱动的状态(S10)，并且在此状态下验证发动机离合器是否脱离(S20)。
在发动机离合器脱离的状态下确认电动机扭矩命令为零(S30)之后，验证电动机扭矩是否处于正常状态(S40)。
当电动机和发动机连接和操作，并且同样发动机离合器脱离并且扭矩命令为零时，在没有出现旋转变压器误差的正常状态下不会产生电动机扭矩。此外，电动机速度也不会增加，并且作为结果不会有变化。
然而，当在步骤S40中确定产生电动机扭矩时，可以确定在旋转变压器偏移校正中存在误差，并且可能使电动机飞速旋转。
为了防止飞速旋转，检测电动机速度和Vd*值(S50)。
在本发明的示例性实施例中，根据在S50处检测到的电动机速度和Vd*值构建的旋转变压器偏移波动值θadd由表3中的预定数据来确定(S60)，并且应用并添加所确定的θadd以将旋转变压器偏移波动值校正为新的旋转变压器偏移值(S70)。
根据本发明的示例性实施例，通过此类控制方法实时校正旋转变压器偏移误差以使发动机离合器脱离，并且当电动机扭矩命令为0时，电动机扭矩变为零，从而防止电动机飞速旋转。
表4总结了在旋转变压器偏移波动30度的情况下应用本发明时的模拟结果。
【表4】
通过本发明的用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法，在离合器脱离时检测旋转变压器偏移的误差以校正旋转变压器偏移并且使电动机扭矩为零，以及通过旋转变压器偏移校正误差防止电动机异常飞速旋转并且防止电动机损坏。
此外，这能够在不改***件的情况下在车辆中应用而无需附加成本。
为了便于解释和准确定义所附权利要求，词语“上部”、“下部”、“内”、“外”、“上”、“下”，“上部的”、“下部的”、“向上”、“向下”、“前部”、“后部”、“后”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部的”、“外部的”、“内”、“外”、“向前”以及“向后”用于参考附图中所示的示例性实施例的特征的位置来描述这些特征。
已经出于说明和描述的目的呈现了本发明的具体示例性实施例的前述描述。它们并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显然鉴于上述教导可进行许多修改和变化。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域其他技术人员能够实现和利用本发明的各种示例性实施例以及它们的各种替换和修改。本发明的范围旨在由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法，所述方法包括以下步骤：
在驱动发动机和电动机时，验证发动机离合器是否脱离；
当验证为所述发动机离合器脱离时，验证电动机扭矩的命令是否为零；以及
当验证为所述电动机扭矩的命令为零时，验证所述电动机速度是否正常，
其中，当验证所述电动机速度是否正常的结果为所述电动机速度异常增加时，将所述电动机的电动机扭矩校正为零。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当验证所述电动机速度是否正常的结果为所述电动机速度异常增加时，应用新的旋转变压器偏移值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过将预定的旋转变压器偏移波动值与现有的旋转变压器偏移值相加来获取所述新的旋转变压器偏移值。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，检测所述电动机速度和d轴电压命令值，以根据检测到的电动机速度和检测到的d轴电压命令值来确定所述预定的旋转变压器偏移波动值。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据以下等式，基于所述电动机速度来确定所述d轴电压命令值：
Vd*＝Rs*id－w*Lq*iq
其中，Vd*为d轴电压命令，Rs为电动机的相电阻，id为d轴电流，w为电动机速度，Lq为q轴电感，并且iq为q轴电流。
CN201811435207.6A 2017-12-12 2018-11-28 用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法 Active CN109927705B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2017-0170245 2017-12-12
KR1020170170245A KR102370944B1 (ko) 2017-12-12 2017-12-12 하이브리드 전기차량의 모터속도 발산 방지 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109927705A CN109927705A (zh) 2019-06-25
CN109927705B true CN109927705B (zh) 2024-01-12

Family

ID=66734518

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811435207.6A Active CN109927705B (zh) 2017-12-12 2018-11-28 用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10875522B2 (zh)
KR (1) KR102370944B1 (zh)
CN (1) CN109927705B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102555514B1 (ko) * 2021-12-27 2023-07-13 주식회사 현대케피코 병렬형 하이브리드 차량의 모터 제어 장치 및 그것의 모터 고장 진단 방법

Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005080437A (ja) * 2003-09-01 2005-03-24 Honda Motor Co Ltd 車両用モータ駆動装置
JP2008001185A (ja) * 2006-06-21 2008-01-10 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
WO2009119246A1 (ja) * 2008-03-28 2009-10-01 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 回転電機制御システム及び車両駆動システム
CN101903230A (zh) * 2007-12-20 2010-12-01 博世株式会社 混合***控制方法
JP2011037317A (ja) * 2009-08-07 2011-02-24 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の異常時制御装置
DE102010060629A1 (de) * 2009-11-19 2011-06-22 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Steuervorrichtung für Elektrofahrzeuge
CN102381182A (zh) * 2010-08-31 2012-03-21 现代自动车株式会社 用于混合动力车辆的换档控制***和换档控制方法
DE102012211346A1 (de) * 2011-11-29 2013-05-29 Hyundai Motor Company Steuerungsverfahren eines hybridfahrzeugs
KR20130067360A (ko) * 2011-12-14 2013-06-24 현대자동차주식회사 모터구동차량의 고속주행안정화방법
CN103339007A (zh) * 2011-01-31 2013-10-02 铃木株式会社 混合动力车辆的驱动控制设备和控制方法及混合动力车辆
CN103465766A (zh) * 2012-06-05 2013-12-25 现代自动车株式会社 用于检测车辆的发动机离合器传递扭矩的***和方法
CN103661358A (zh) * 2012-09-06 2014-03-26 现代自动车株式会社 学习和控制发动机离合器的扭矩传送吻合点的方法和***
WO2014147918A1 (ja) * 2013-03-18 2014-09-25 日産自動車株式会社 車両の変速制御装置
KR101558812B1 (ko) * 2014-09-24 2015-10-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 타행 주행시 모터 토크 제어 방법
KR101584002B1 (ko) * 2014-10-29 2016-01-21 현대자동차주식회사 하이브리드 자동차의 엔진 클러치 접합을 위한 동기화 제어 방법
CN105564420A (zh) * 2014-10-28 2016-05-11 现代自动车株式会社 用于混合动力电动车辆的离合器的控制方法
CN105577061A (zh) * 2014-10-28 2016-05-11 现代自动车株式会社 扭矩控制装置和方法以及电动机控制器
CN105799695A (zh) * 2014-09-25 2016-07-27 现代自动车株式会社 混合动力车辆的控制方法
CN106553641A (zh) * 2015-09-25 2017-04-05 现代自动车株式会社 学习混合动力车辆的发动机离合器传递扭矩的方法和装置
EP3181934A2 (en) * 2015-12-15 2017-06-21 Hyundai Motor Company Method for learning engine clutch kiss point of hybrid vehicle
KR101759142B1 (ko) * 2016-02-22 2017-07-18 현대자동차주식회사 하이브리드 전기 자동차의 제어 방법 및 장치

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6581705B2 (en) * 2001-06-29 2003-06-24 Ford Global Technologies, Llc Method for starting an engine in a parallel hybrid electric vehicle
JP2008199716A (ja) * 2007-02-09 2008-08-28 Hitachi Ltd 車両駆動装置及びそれに用いられる電子回路装置
JPWO2011037211A1 (ja) * 2009-09-28 2013-02-21 本田技研工業株式会社 動力出力装置
JP2011229268A (ja) 2010-04-19 2011-11-10 Toppan Printing Co Ltd 電力制御システムおよび電力制御方法
KR20130026873A (ko) * 2011-09-06 2013-03-14 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 제어방법
KR101348898B1 (ko) * 2011-09-16 2014-01-07 주식회사 현대케피코 하이브리드 차량의 페일 세이프티 제어 방법
KR101683925B1 (ko) * 2011-12-08 2016-12-07 현대자동차주식회사 친환경 차량의 레졸버 비정상 출력 보상 방법
KR101829926B1 (ko) * 2012-01-02 2018-02-19 현대모비스 주식회사 차량용 구동모터의 위치오차 보정방법
JP2014121215A (ja) * 2012-12-18 2014-06-30 Honda Motor Co Ltd 負荷駆動制御装置
US9431946B2 (en) * 2013-02-26 2016-08-30 Nissan Motor Co., Ltd. Motor control device and motor control method
KR101484215B1 (ko) * 2013-06-19 2015-01-16 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 시동모터 고장시 엔진 시동 방법 및 시스템
KR101438638B1 (ko) 2013-08-14 2014-09-05 현대자동차 주식회사 모터를 구비한 차량의 제어장치 및 제어방법
US9272707B2 (en) * 2013-12-23 2016-03-01 Hyundai Motor Company Control apparatus and control method of hybrid electric vehicle
KR101678857B1 (ko) 2014-06-24 2016-11-23 인하대학교 산학협력단 마이크로그리드의 실시간 전력 수급, 전력 수급 예측 및 전력 공유 제어 장치
KR101619593B1 (ko) * 2014-07-08 2016-05-10 현대자동차주식회사 레졸버 고장판단 방법
KR101704240B1 (ko) * 2015-07-27 2017-02-07 현대자동차주식회사 친환경 차량의 모터 제어를 위한 레졸버 옵셋 보정 방법
KR101704299B1 (ko) * 2015-12-04 2017-02-08 현대자동차주식회사 하이브리드 ｄｃｔ차량용 주행 제어방법
KR102440540B1 (ko) * 2016-12-12 2022-09-06 현대자동차주식회사 연비 개선을 위한 하이브리드 시동 발전기 제어 방법 및 환경 차량
KR102383246B1 (ko) * 2017-10-20 2022-04-05 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 제어 방법
WO2019113531A1 (en) * 2017-12-07 2019-06-13 Ouster, Inc. Installation and use of vehicle light ranging system
KR102463487B1 (ko) * 2018-06-04 2022-11-03 현대자동차주식회사 친환경자동차의 구동 토크 지령 생성 장치 및 방법

Patent Citations (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005080437A (ja) * 2003-09-01 2005-03-24 Honda Motor Co Ltd 車両用モータ駆動装置
JP2008001185A (ja) * 2006-06-21 2008-01-10 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
CN101903230A (zh) * 2007-12-20 2010-12-01 博世株式会社 混合***控制方法
WO2009119246A1 (ja) * 2008-03-28 2009-10-01 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 回転電機制御システム及び車両駆動システム
JP2011037317A (ja) * 2009-08-07 2011-02-24 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の異常時制御装置
DE102010060629A1 (de) * 2009-11-19 2011-06-22 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Steuervorrichtung für Elektrofahrzeuge
CN102381182A (zh) * 2010-08-31 2012-03-21 现代自动车株式会社 用于混合动力车辆的换档控制***和换档控制方法
CN103339007A (zh) * 2011-01-31 2013-10-02 铃木株式会社 混合动力车辆的驱动控制设备和控制方法及混合动力车辆
DE102012211346A1 (de) * 2011-11-29 2013-05-29 Hyundai Motor Company Steuerungsverfahren eines hybridfahrzeugs
KR20130067360A (ko) * 2011-12-14 2013-06-24 현대자동차주식회사 모터구동차량의 고속주행안정화방법
CN103465766A (zh) * 2012-06-05 2013-12-25 现代自动车株式会社 用于检测车辆的发动机离合器传递扭矩的***和方法
CN103661358A (zh) * 2012-09-06 2014-03-26 现代自动车株式会社 学习和控制发动机离合器的扭矩传送吻合点的方法和***
WO2014147918A1 (ja) * 2013-03-18 2014-09-25 日産自動車株式会社 車両の変速制御装置
KR101558812B1 (ko) * 2014-09-24 2015-10-07 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 타행 주행시 모터 토크 제어 방법
CN105799692A (zh) * 2014-09-24 2016-07-27 现代自动车株式会社 混合电动车辆滑行状态下的电动机扭矩控制方法
CN105799695A (zh) * 2014-09-25 2016-07-27 现代自动车株式会社 混合动力车辆的控制方法
CN105564420A (zh) * 2014-10-28 2016-05-11 现代自动车株式会社 用于混合动力电动车辆的离合器的控制方法
CN105577061A (zh) * 2014-10-28 2016-05-11 现代自动车株式会社 扭矩控制装置和方法以及电动机控制器
KR101584002B1 (ko) * 2014-10-29 2016-01-21 현대자동차주식회사 하이브리드 자동차의 엔진 클러치 접합을 위한 동기화 제어 방법
CN106553641A (zh) * 2015-09-25 2017-04-05 现代自动车株式会社 学习混合动力车辆的发动机离合器传递扭矩的方法和装置
EP3181934A2 (en) * 2015-12-15 2017-06-21 Hyundai Motor Company Method for learning engine clutch kiss point of hybrid vehicle
KR101759142B1 (ko) * 2016-02-22 2017-07-18 현대자동차주식회사 하이브리드 전기 자동차의 제어 방법 및 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US10875522B2 (en) 2020-12-29
KR102370944B1 (ko) 2022-03-07
US20190176805A1 (en) 2019-06-13
CN109927705A (zh) 2019-06-25
KR20190069895A (ko) 2019-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9018881B2 (en) Stator winding diagnostic systems and methods
EP3393037A1 (en) Motor module and motor authentication method
US9372236B2 (en) Failure determination method for motor system
JP4879657B2 (ja) 電動機の制御装置
US10183581B2 (en) Control system for vehicle drive motor
KR102360166B1 (ko) 친환경 차량의 레졸버 옵셋 보정 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR101093517B1 (ko) 전기자동차용 모터 위치 초기각 오프셋 보정 방법
WO2012105017A1 (ja) 車両および車両用制御方法
KR101829926B1 (ko) 차량용 구동모터의 위치오차 보정방법
CN107918099B (zh) 诊断永磁电动机的磁化故障的方法
US9425724B2 (en) Motor abnormality detection apparatus
KR101704240B1 (ko) 친환경 차량의 모터 제어를 위한 레졸버 옵셋 보정 방법
CN109927705B (zh) 用于防止混合动力电动车辆的电动机飞速旋转的方法
CN108693436B (zh) 永磁同步电机动力线接线相序检测方法和检测***
US10720862B2 (en) Method of calculating motor position using hall sensor
CN112415379A (zh) 电机故障的诊断方法
JP6753290B2 (ja) モータの制御方法、及び、モータの制御システム
JP5259936B2 (ja) 電動車両のモータ診断装置
JP6269328B2 (ja) 同期モータの制御装置、及び、これを備える車両制御システム
KR101866054B1 (ko) 손실토크 학습을 이용한 엔진마찰손실제어방법 및 차량
CN111585496A (zh) 控制装置、车辆***及控制方法
KR100999603B1 (ko) 친환경차량의 엔코더 고장 감지방법
CN115843282B (zh) 用于操作交通工具的动力传动系的方法
Trümmel et al. Improvements on availability and comfort of electric drives for electric power steering application
JP7255147B2 (ja) 電動車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant