CN109911655A - 一种物料装车*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料装车***，属于智能装车领域，一种物料装车***，包括混凝土基座、旋转装置、码垛视觉装置和除尘装置等几部分。通过在混凝土基座本体设置两个轨道第一轨道和第二轨道，在第一轨道上面设置第一码垛机器人和第二码垛机器人，两个机器人同步开始装车，提高了工作效率，为了防止空气的粉尘阻挡挡码垛机器人的视线安装了除尘装置，能够将码垛视觉装置周围出现的粉尘全部吸取到吸尘罩里面，有利于减少设备停机维修率，同提高工作效率。在下挖基础的下方设置有旋转装置，车辆进入装车区域时，旋转装置能够快速将车辆停放标准，减少了人为停车多次调整的时间，提高了工作效率，减少时间浪费。

Description

一种物料装车***

技术领域

本发明属于智能装车领域，具体涉及一种物料装车***。

背景技术

装车是物料生产运输过程中的重要环节之一，其投资成本约占整个运输成本的三分之一，大量资金的投入使近年来物料装车逐渐发展起来，逐渐开始走向机械化、自控化。

但是传统的物料装车装置，将物料成品运送到进料传送带上，物料经进、出料传送到达装车区域，在此过程中操作人员需要调整出料传输机的卸料高度和整机纵向位置，在装料运输中，装卸高粉尘的物料时，人工的长期辅助工作，会影响工人的人体健康，而且影响工作效率。而且在装车时，粉尘四溅，容易阻挡码垛机器人的视线，造成机器人误操作，造作返工。

传统的物料装车***，当运输车进入装车区域时，由于人为停车的可变因素较多，停车时车辆停放的不标准，可能需要多次调整才能调整至合格水准，调整车辆的过程中浪费了大量的时间。

发明内容

发明目的：提供一种物料装车***及其工作方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种物料装车***，包括，

混凝土基座，包括混凝土基座本体，设置在所述混凝土基座本体中间的下挖基础，设置在所述混凝土基座本体两侧的第一轨道和第二轨道，设置在所述第一轨道上面可左右行走并且可在所述第一轨道上面旋转的第一码垛机器人和第二码垛机器人；

旋转装置，包括设置所述下挖基础下方的立柱，设置在所述立柱侧面的旋转转盘，设置在所述旋转转盘下面的旋转电机，同轴设置在所述旋转电机一端的旋转电机齿轮，与所述旋转电机齿轮啮合的回转支撑齿轮；

码垛视觉装置，包括设置在所述第一轨道上面的滑动柱，设置在所述滑动柱上面的视觉器；

除尘装置，设置在所述滑动柱侧面。

在进一步实例中，所述第二轨道上面设***垛层，所述第二轨道的端部设有托盘收集库，能够有利于盘回收多次使用，减少浪费，为企业节省成本。

在进一步实例中，所述第一码垛机器人一端设***垛吸取装置，能够方便夹取物料，提高自动化装卸效率。

在进一步实例中，所述除尘装置，包括设置在滑动柱上面的除尘底座，安装在所述除尘底座上面的滑动座，设置在所述滑动座上面的吸尘托板，设置在所述吸尘托板上面的吸尘罩，设置在所述除尘底座上面并位于所述吸尘托板下方的限位座，设置在所述吸尘托板一侧的定位座，以及设置在所述吸尘罩上面的吹气嘴，吹气嘴能够将码垛视觉装置周围出现的粉尘全部吸取到吸尘罩里面，有利于减少设备停机维修率，同提高工作效率。

在进一步实例中，所述吸尘托板设置成T型，所述吸尘托板上面设置有缓冲座，能够缓冲除尘装置在吸取粉尘运动中的力，提高除尘装置的防振功能，增加除尘装置的使用寿命。

在进一步实例中，所述第一轨道侧面设有导向输送装置，能够起到导向作用,增加运动传输的稳定性。

在进一步实例中，所述第二码垛机器人的的一端设有车辆定位扫描组件，能够扫描车辆尺寸信息，并提供给机器人执行后续的装料工作。

在进一步实例中，一种物料装车***的工作方法，包括如下步骤；

S1、启动设备；

S2、将车辆停至指定的停车区域；

S3、车辆停车扫描件组件开启工作，并通过激光雷达扫描，获取车身点云数据，经过视觉处理算法，智能获取物流车辆的定位和车型；

S4、当检测到车辆定位的XY平面超过1度或者XY平面定位精度超过20mm

的偏差时；

S5、旋转装置启动，调整车辆的停放状态至设置的预设状态；

S6、第一轨道和第二轨道开始启动；

S7、第二轨道上面的码垛层运动至指定位置；

S8、第一轨道上面的码垛视觉装置启动工作监控码垛的工作状态；

S9、同时第一码垛机器人和第二机器人同时开始工作，码垛吸取装置抓取放物料安装在车箱内部；

S10、当码垛的物料是袋装物品，如面粉或者水泥等物品时，S9除尘装置启动直至物料装车完毕；

S11、然后第二轨道将放置物料的空托盘运送至托盘收集库中，物料装车***结束。

有益效果：一种物料装车***，通过在混凝土基座本体设置两个轨道第一轨道和第二轨道，在第一轨道上面设置第一码垛机器人和第二码垛机器人，两个机器人同步开始装车，提高了工作效率，同时在轨道上面固定安装导向输送装置，增加了码垛机器人在轨道来回运动的稳定性，提高了运动的安全系数，同时在设置***垛视觉装置，给码垛机器人安装了眼睛，提高了工作效率，为了防止空气的粉尘阻挡挡码垛机器人的视线安装了除尘装置，能够将码垛视觉装置周围出现的粉尘全部吸取到吸尘罩里面，有利于减少设备停机维修率，同提高工作效率。在下挖基础的下方设置有旋转装置，车辆进入装车区域时，旋转装置能够快速将车辆停放标准，减少了人为停车多次调整的时间，提高了工作效率，减少时间浪费。

附图说明

图1为本发明的立体图。

图2为本发明的主视图。

图3为本发明的右视图。

图4为本发明中的旋转装置的主视图。

图5为本发明中的除尘装置的结构示意图。

图6为本发明中的除尘装置的局部放大图。

图中各附图标记为：下挖基础1、混凝土基座2、第一轨道4、第二轨道41、码垛层5、码垛吸取装置6、第一码垛机器人7、第二码垛机器人8、码垛视觉装置10、滑动柱101、视觉器102、导向输送装置11、托盘收集库13、车辆定位扫描组件14、旋转装置15、立柱1501、旋转转盘1502、旋转电机1503、回转支撑齿轮1504、旋转电机齿轮1505、除尘装置16、除尘底座1601、吸尘罩托板1602、限位块1603、缓冲座1604、吹气嘴1605、吸尘罩1606、滑动座1607、定位座1608。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图6所示，一种物料装车***，由混凝土基座2、旋转装置15、码垛视觉装置10和除尘装置16等几部分组成。

混凝土基座2，包括混凝土基座2本体、下挖基础1、第一轨道4、第二轨道41、第一码垛机器人7、第二码垛机器人8、码垛层5、托盘收集库13、码垛吸取装置6、导向输送装置11和车辆扫描组件。下挖基础1设置在所述混凝土基座2中间，为了方便车辆的停发，给物料装车一定一个固定的区域，所述混凝土基座2本体设置成凹槽结构，凹槽结构的两端与所述下挖基础1形成15度的斜坡，为了增加工作效率，加工装车步骤，节省物料装车的时间，在所述混凝土基座2本体上面设置了两个轨道，第一轨道4和第二轨道41设置在所述混凝土基座2本体上面，所述第一轨道4设置在所述混凝土基座2本体的上面，并位于所述下挖基础1的两侧，第二轨道41设置在所述第一轨道4的一侧，第一码垛机器人7和第二码垛机器人8设置在所述位于下挖基础1的两侧的第一轨道4上面。为了提高企业的托盘利用率，杜绝托盘乱摆乱放的问题，码垛层5设置在所述第二轨道41上面，托盘回收库设置在所述第二轨道41的端部，为了增加***的自动化程度，提高自动化装车效率，码垛吸取装置6设置在所述第一码垛机器人7一端，同时为了提高码垛机器人工作的稳定性，提高安全系数，将导向输送装置11设在所述第一轨道4的侧面，有利于增加运动找中的稳定性，同时也为第一码垛机器人7和第二码垛机器人8启动到位停止的功能。为了能够自动扫描车辆的尺寸信息，车辆定位扫描组件14设置在所述第二码垛机器人8的一端。

在进一步实例中，所述将车辆开设到下挖基础1上面的停车区域，车辆定位扫描组件14对车辆进行扫描，扫描出车辆的尺寸信息和定位信息，并将扫描后的信息发生给后台，后台数据处理并计算出车辆是否停放标准，能装多少物料，当扫描出车辆停放不合适时，后台将数据发生给旋转装置15，其旋转装置15将车辆调整合格，调整后的车辆定位的XY平面不超过1度，XY平面定位精度不超过20mm。

如图4所示，旋转装置15，包括立柱1501、旋转转盘1502、旋转电机1503、回转支撑齿轮1504和旋转电机齿轮1505;立柱1501设置在所述下挖基础1的下方，为了旋转的稳定性考虑，所述立柱1501设置成四边形，旋转转盘1502设置在所述立柱1501上面，旋转电机1503设置在旋转转盘1502下面，旋转电机齿轮1505同轴设置在所述旋转电机1503的一端，回转支撑齿轮1504与所述旋转电机齿轮1505啮合。

在进一步实例中，所述装车车辆停放在下挖基础1的停车区域，车辆定位扫描组件14对车辆进行扫描定位，当扫描车辆停放的不合格，前后角度偏差超过1度时，或者XY平面定位精度超过20mm时，旋转电机1503接收车辆定位扫描组件14发出的信号，旋转电机1503带动旋转电机齿轮1505发生转动，旋转电机1503齿轮啮合着回转支撑齿轮1504，带动着回转支撑齿轮1504转动，回转支撑齿轮1504转动带动着旋转转盘1502转动，旋转转盘1502带动车辆旋转，并调整至合格的角度，保证了车辆停放一次到位，节省了大量停车和调整车辆的时间，为后续的物料装车提供了足够多的时间，提高了物料装车的效率，同时停车的标准化，也提高了企业的形象。

码垛视觉装置10，包括滑动柱101和视觉器102。滑动座1607设置在所述第一轨道4上面，视觉器102设置在所述滑动座1607上面。

在进一步实例中，当第一轨道4上面的第一码垛机器人7和第二码垛机器人8开始工作，其视觉器102实时检测码垛的工作状态，并将码垛状态传送给后台，后台***就计算出最合理的码垛数据，并传送给第一码垛机器人7和第二码垛机器人8，当第一排的物料码垛完毕时，码垛视觉装置10跟着码垛机器人运动至下一处的码垛层5处，直至物料全部装进车辆的车箱内部。码垛视觉装置10同步跟着码垛机器人实时运动，可以实时了解物料的装车的工作情况，方便远程管理，或者时间自由，管理人员可以通过手机或者电脑就了解实时运转情况和便于处理紧急事件。

如图5和图6所示，除尘装置16，包括除尘底座1601、吸尘罩1606托板1602、限位块1603、缓冲座1604、吹气嘴1605、吸尘罩1606、滑动座1607和定位座1608。除尘底座1601设置在所述滑动柱101上面，滑动座1607安装在所述除尘底座1601上面，吸尘托板设置在所述滑动座1607上面，吸尘罩1606设置在所述吸尘托板上面，限位座设置在所述除尘底座1601上面并位于所述吸尘托板的下方，定位座1608设置在所述吸尘托板一侧，吹气嘴1605设置在所述吸尘罩1606上面，为了增加除尘装置16的使用寿命，提高除尘装置16的稳定性， 减少震动，在除尘装置16上面安装了缓冲座1604，所述吸尘托板设置成T型，所述缓冲座1604设置在所述吸尘托板的上面。

在进一步实例中，所述当物料装车***装卸高粉尘的物料时，如水泥或者面粉时，为了防止粉尘四溅，阻挡码垛机器人的视线，造成码垛机器人误操作，在所述滑动柱101上面安装了除尘装置16，当工作时，除尘装置16跟随码垛视觉装置10，当粉尘阻碍码垛视觉装置10时，吹气嘴1605将粉尘吹走并且吸收到吸尘罩1606的里面，提高了物料装车的工作效率，同时也有利于减少设备停机维修率。

在进一步实例中，一种物料装车***的工作方法，包括如下步骤；启动设备；将车辆停至指定的停车区域；车辆停车扫描件组件开启工作，并通过激光雷达扫描，获取车身点云数据，经过视觉处理算法，智能获取物流车辆的定位和车型；当检测到车辆定位的XY平面超过1度或者XY平面定位精度超过20mm的偏差时；旋转装置15启动，调整车辆的停放状态至设置的预设状态；第一轨道4和第二轨道41开始启动；第二轨道41上面的码垛层5运动至指定位置；第一轨道4上面的码垛视觉装置10启动工作监控码垛的工作状态；同时第一码垛机器人7和第二机器人同时开始工作，码垛吸取装置6抓取放物料安装在车箱内部；当码垛的物料是袋装物品，如面粉或者水泥等物品时，除尘装置16启动直至物料装车完毕。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (7)

1.一种物料装车***，其特征是包括：

混凝土基座，包括混凝土基座本体，设置在所述混凝土基座本体中间的下挖基础，设置在所述混凝土基座本体两侧的第一轨道和第二轨道，设置在所述第一轨道上面可左右行走并且可在所述第一轨道上面旋转的第一码垛机器人和第二码垛机器人；

旋转装置，包括设置所述下挖基础下方的立柱，设置在所述立柱侧面的旋转转盘，设置在所述旋转转盘下面的旋转电机，同轴设置在所述旋转电机一端的旋转电机齿轮，与所述旋转电机齿轮啮合的回转支撑齿轮；

码垛视觉装置，包括设置在所述第一轨道上面的滑动柱，设置在所述滑动柱上面的视觉器；

除尘装置，设置在所述滑动柱侧面。

2.根据权利要求1所述的一种物料装车***，其特征在于：所述第二轨道上面设***垛层，所述第二轨道的端部设有托盘收集库。

3.根据权利要求1所述的一种物料装车***，其特征在于：所述第一码垛机器人一端设***垛吸取装置。

4.根据权利要求1所述的一种物料装车***，其特征在于：所述除尘装置，包括设置在滑动柱上面的除尘底座，安装在所述除尘底座上面的滑动座，设置在所述滑动座上面的吸尘托板，设置在所述吸尘托板上面的吸尘罩，设置在所述除尘底座上面并位于所述吸尘托板下方的限位座，设置在所述吸尘托板一侧的定位座，以及设置在所述吸尘罩上面的吹气嘴。

5.根据权利要求4所述的一种物料装车***，其特征在于：所述吸尘托板设置成T型，所述吸尘托板上面设置有缓冲座。

6.根据权利要求1所述的一种物料装车***，其特征在于：所述第一轨道侧面设有导向输送装置。

7.根据权利要求1所述的一种物料装车***，其特征在于：所述第二码垛机器人的的一端设有车辆定位扫描组件，

一种物料装车***的工作方法，其特征在于，包括如下步骤；

S1、启动设备；

S2、将车辆停至指定的停车区域；

S3、车辆停车扫描件组件开启工作，并通过激光雷达扫描，获取车身点云数据，经过视觉处理算法，智能获取物流车辆的定位和车型；

S4、当检测到车辆定位的XY平面超过1度或者XY平面定位精度超过20mm

的偏差时；

S5、旋转装置启动，调整车辆的停放状态至设置的预设状态；

S6、第一轨道和第二轨道开始启动；

S7、第二轨道上面的码垛层运动至指定位置；

S8、第一轨道上面的码垛视觉装置启动工作监控码垛的工作状态；

S9、同时第一码垛机器人和第二机器人同时开始工作，码垛吸取装置抓取放物料安装在车箱内部；

S10、当码垛的物料是袋装物品，如面粉或者水泥等物品时，S9除尘装置启动直至物料装车完毕；

S11、然后第二轨道将放置物料的空托盘运送至托盘收集库中，物料装车***结束。