CN109910910B - 一种车辆控制***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制***及方法，所述***包括信息感知处理***、驾驶辅助控制***、执行控制***；所述执行控制***包括主转向控制器以及副转向控制器；所述信息感知处理***、驾驶辅助控制***以及主转向控制器依次电联接；所述信息感知处理***与所述副转向控制器电联接；并且，所述副转向控制器与所述主转向控制器电联接；其中，每两个相互电联接的器件均能够监控对方的状态信息，所述状态信息包括正常运行状态或失效状态。本发明能够实现车辆的合理控制，在正常工况控制模式下高效控制，在失效工况控制模式下进行安全控制。

Description

一种车辆控制***及方法

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制***及方法。

背景技术

电子科学技术与汽车机械工业的深度结合，给汽车发展带来了无限可能；辅助驾驶正是集自动控制、体系结构和人工智能等多项技术于一体的产物，是未来汽车发展的方向。

辅助驾驶功能是根据获取到的地图信息、外界环境信息来实时地作出横向控制或纵向控制的决策，比如刹车、加速、变道、转向、调头、倒车等等；并根据决策结果来对车辆的行驶状态进行控制。

其中，在辅助驾驶的功能使用过程中，允许驾驶员双手脱离方向盘，车辆自动执行驾驶行为；进一步地，在驾驶员自愿或车辆控制***发出需求时，可以由驾驶员的双手进行方向盘的接管，继续完成方向盘操控。但是，现有技术在开启辅助驾驶功能的情况下，不能有效地实现辅助驾驶；以及，会出现控制***自身故障或通讯故障而接收不到车辆控制指令，致使车辆直接退出辅助驾驶功能的问题；这在驾驶员的人工操控不能及时衔接的情形下，将严重地影响驾驶员的行驶安全。

因此，需要提供一种对车辆进行有效、安全地控制的技术方案

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种车辆控制***及方法，具体地：

一方面提供了一种车辆控制***，所述***包括信息感知处理***、驾驶辅助控制***、执行控制***；所述执行控制***包括主转向控制器以及副转向控制器；

所述信息感知处理***、驾驶辅助控制***以及主转向控制器依次电联接；所述信息感知处理***与所述副转向控制器电联接；并且，所述副转向控制器与所述主转向控制器电联接；

其中，每两个相互电联接的器件均能够监控对方的状态信息，所述状态信息包括正常运行状态或失效状态。

另一方面提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法基于上述方面所述的车辆控制***进行车辆控制，所述车辆控制方法包括：

获取车辆工况控制模式；所述车辆工况控制模式包括正常工况控制模式和/或失效工况控制模式；所述正常工况控制模式为所述***中的所有器件均正常运行时的模式，所述失效工况控制模式为所述***中至少一个器件失效时的模式；

基于所述车辆工况控制模式对所述车辆进行控制。

本发明提供的一种车辆控制***及方法，具有的有益效果为：

本发明的***包括信息感知处理***、驾驶辅助控制***、执行控制***；所述执行控制***包括主转向控制器以及副转向控制器；其中，每两个相互电联接的器件均能够监控对方的状态信息；在实际应用中，能够利用所述***进行有效的车辆控制，具体是能够通过获取到的各个状态监控信息确定出对应的车辆工况控制模式，进而在对应的车辆工况控制模式实现车辆的合理控制，从而使得在正常工况控制模式下高效控制，在失效工况控制模式下进行安全控制。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本说明书实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本说明书实施例提供的一种车辆控制***示意图；

图3是本说明书实施例提供的一种车辆控制方法流程图；

图4是本说明书实施例提供的基于所述正常工况控制模式对所述车辆进行控制的步骤流程图；

图5是本说明书实施例提供的正常工况控制模式的一种车辆控制方法的时序图；

图6是本说明书实施例提供的根据第一失效模式进行车辆控制的流程图；

图7是本说明书实施例提供的第一失效模式下的一种车辆控制方法的时序图；

图8是本说明书实施例提供的根据第二失效模式进行车辆控制的流程图；

图9是本说明书实施例提供的第二失效模式下的一种车辆控制方法的时序图；

图10是本说明书实施例提供的根据第三失效模式进行车辆控制的流程图；

图11(a)是本说明书实施例提供的第三失效模式下副转向控制器失效时的一种车辆控制方法的时序图；

图11(b)是本说明书实施例提供的第三失效模式下仲裁使能器失效时的一种车辆控制方法的时序图；

图12是本说明书实施例提供的根据第四失效模式进行车辆控制的流程图；

图13(a)是本说明书实施例提供的第四失效模式下地图数据信息获取器失效时的一种车辆控制方法的时序图；

图13(b)是本说明书实施例提供的第四失效模式下实时信息采集器失效时的一种车辆控制方法的时序图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书为了满足车辆控制的高效、安全的需求，提出了一种车辆控制***，如图1所示为所述***的一种应用场景图；所述***能够在器件正常时高效实现车辆控制；在器件出现异常时，将车辆控制的功能进行延迟处理，以满足驾驶员的人工接管时间。

具体地，如图2所示，所述***包括信息感知处理***、驾驶辅助控制***、执行控制***；所述执行控制***包括主转向控制器以及副转向控制器；

所述信息感知处理***、驾驶辅助控制***以及主转向控制器依次电联接；所述信息感知处理***与所述副转向控制器电联接；并且，所述副转向控制器与所述主转向控制器电联接；

其中，每两个相互电联接的器件均能够监控对方的状态信息，所述状态信息包括正常运行状态或失效状态。

详细地，所述信息感知处理***用于获取车辆所在环境的环境相关信息，进一步根据所述环境图像处理得到所述车辆当前的道路交通关联信息；所述道路交通关联信息包括车辆所在车道线信息、道路标识信息等道路信息，比如道路边界、高速路口、匝道等等；所述道路交通关联信息还可以包括车辆行驶前方的交通信号灯等交通信息；并且，所述信息感知处理***还能够根据所述道路交通关联信息处理得到车辆的横向控制信息。

详细地，所述驾驶辅助控制***用于获取智能驾驶功能请求信息以及车辆状态信息；并且，所述驾驶辅助控制***具有辅助驾驶功能逻辑算法，还能够根据所述信息感知处理***获取到的道路交通关联信息以及自身获取到的车辆状态信息综合处理，得到对车辆进行控制的综合控制信息。其中，所述驾驶辅助控制***可以为ADAS高级驾驶辅助***。

进一步地，每两个相互电联接的器件均能够监控对方的状态信息；比如所述信息感知处理***能够监控驾驶辅助控制***的工作状态，同样地，所述驾驶辅助控制***能够监控所述信息感知处理***的工作状态；比如，所述主转向控制器能够监控副转向控制器的工作状态，同样地，所述副转向控制器能够监控主转向控制器的工作状态。

需要说明的是，所述***还可以包括状态融合器，所述状态融合器能够获取所述***中的关联器件的相互监控的状态信息，并将所述状态信息进行综合处理，以确定出所述***在上电运行的情况下所属的车辆工况控制模式。

进一步地，所述主转向控制器或所述副转向控制器用于在确定的对应的车辆工况控制模式下发挥对应的功能，进行车辆控制。其中，所述车辆工况控制模式包括正常工况控制模式和/或失效工况控制模式；所述正常工况控制模式为所述***中的所有器件均正常运行时的模式，所述失效工况控制模式为所述***中至少一个器件失效时的模式。

一种具体的实施方式中，所述信息感知处理***包括地图数据信息获取器、实时信息采集器和横向控制信息处理器；所述地图数据信息获取器与所述驾驶辅助控制***电联接；并且，所述实时信息采集器、横向控制信息处理器和所述驾驶辅助控制***依次电联接；所述实时信息采集器与所述副转向控制器电联接。

详细地，地图数据信息获取器可以是用于从外连的服务器获取车辆当前位置的环境地图的图像信息的装置，比如是从服务器存储的高精地图中识别所述车辆当前位置的位置，进一步从高精地图获取到当前位置的车道线信息、道路标识信息等信息。所述实时信息采集器可以为摄像头等图像采集装置，以用于对车辆所在车道线信息、道路标识信息以及交通信号灯等相关信息进行实时的采集，还可以是雷达等设备通过探测得到的车道线信息、道路标识信息等信息。其中，所述信息感知处理***获取的车辆所在环境的环境相关信息，还可以是地图数据信息获取器获取的信息与述实时信息采集器采集的信息的信息融合结果。

其中，在确定车辆工况控制模式时，所述地图数据信息获取器和实时信息采集器也是需要考虑的器件；具体地，在地图数据信息获取器失效时，可以是实时信息采集器进行工作；在实时信息采集器失效时，可以是地图数据信息获取器进行工作。

一种可行的实施方式中，所述***还包括仲裁使能器；所述仲裁使能器与所述驾驶辅助控制***以及主转向控制器均电联接。

详细地，所述仲裁使能器用于接收所述驾驶辅助控制***发送的智能驾驶功能请求信息，并在仲裁出所述驾驶辅助控制***为优先执行的器件时，向主转向控制器发出使能命令，以听命于所述驾驶辅助控制***输出的控制信息，从而使所述主转向控制器接收到所述控制信息，实现车辆控制。

本说明书实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法基于上述实施例所述的车辆控制***进行车辆控制，所述车辆控制方法，如图3所示，包括：

S202.获取车辆工况控制模式；所述车辆工况控制模式包括正常工况控制模式和/或失效工况控制模式；所述正常工况控制模式为所述***中的所有器件均正常运行时的模式，所述失效工况控制模式为所述***中至少一个器件失效时的模式；

S204.基于所述车辆工况控制模式对所述车辆进行控制。

详细地，本实施例中的车辆控制方法包括多种不同模式，具体是其中的失效工况控制模式包括多种不同器件失效情况下的失效模式。需要说明的是，在正常工况控制模式下的车辆控制可以是横向控制及纵向控制；在失效工况控制模式下的车辆控制主要是横向控制。

一种可行的实施方式中，步骤S202获取车辆工况控制模式，可以包括：

S402.获取所述车辆控制***中的关联器件的状态信息；

S404.融合所述关联器件的状态信息以确定所述车辆工况控制模式。

详细地，所述关联器件，比如可以是上述实施例中给出的具体器件；通过综合所述器件以及与其电联接器件之前的状态监控信息得到一种总的状态监控结果，从而确定出车辆工况控制模式。

比如：通过监控得到信息感知处理***、驾驶辅助控制***、主转向控制器及副转向控制器均为正常运行状态；则所述车辆工况控制模式为正常工况控制模式。比如：通过监控得到信息感知处理***、驾驶辅助控制***以及副转向控制器均为正常运行状态，但是主转向控制器为失效状态，则所述车辆工况模式为主主转向控制器为失效状态下的失效控制模式；等等。

一种具体地实施方式中，基于所述正常工况控制模式对所述车辆进行控制，如图4所示，可以包括：

S602.信息感知处理***根据车辆所在环境的环境相关信息处理得到道路交通关联信息，并将所述道路交通关联信息发送至驾驶辅助控制***；

S604.在所述驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***将目标控制信息发送至主转向控制器；所述目标控制信息是在正常工况控制模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及从所述信息感知处理***获取的道路交通关联信息一并处理得到的；

S606.所述主转向控制器根据所述目标控制信息进行车辆控制。

详细地，本实施例中给出的是正常工况控制模式的情形，在所述正常工况控制模式下，所述***中的相关器件均处于正常运行的状态；对应地，由主转向控制器实现车辆控制；其中，车辆控制可以为车辆横向控制及纵向控制。

进一步地，所述智能驾驶功能请求信息，可以是响应用户在车辆控制面板的操作而得到的SuperHWA功能请求信息；其中，所述Super HWA功能为一种辅助驾驶功能，具体地，在HWA功能启动期间，允许驾驶员完全双手脱离方向盘(Hands-Off-Time＝+∞)；在驾驶员自愿或者车辆控制***发出需求时，可通过Hands-On来接管方向盘控制的功能。需要说明的是，开启Super HWA功能或其他智能驾驶功能时还可以是通过语音输入、人脸识别等方式进行开启，在此并不限定具体的开启方式。

对应地，本实施例在所述驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，获取所述目标控制信息，使所述主转向控制器根据所述目标控制信息进行控制。在正常工况空中模式的确定过程中，驾驶辅助控制***与所述信息感知处理***通过其内部监控机制进行各自状态的监控；所述主转向控制器与副转向控制器通过其内部监控机制进行各自状态的监控，具体可以是监控各自的电机工作状态。

其中，所述目标控制信息可以是转向角、转向力矩、电机总力距等横向控制命令；还可以是用于车辆控制的其他命令。

一种可行的实施方式中，所述基于所述正常工况控制模式对所述车辆进行控制，还包括：

S6A.所述驾驶辅助控制***将所述目标控制信息发送至所述信息感知处理***；

S6B.所述信息感知处理***将所述目标控制信息转发至副转向控制器；

S6C.所述副转向控制器将所述目标控制信息进行备份。

详细地，所述***中的副转向控制器可以看做是所述主转向控制器的备份控制器，在副转向控制器通过内部监控机制检测到主转向控制器处于正常工作状态时，所述副转向控制器仅进行目标控制信息的备份以用于备用，并不执行所述目标控制信息。

需要说明的是，所述***还可以包括仲裁使能器，所述仲裁使能器用于接收所述驾驶辅助控制***发送的智能驾驶功能请求信息，并在仲裁出所述驾驶辅助控制***为优先执行的器件时，向主转向控制器发出使能命令，以听命于所述驾驶辅助控制***输出的控制信息，从而使所述主转向控制器接收到所述控制信息实现车辆控制。

如图5所示，在所述驾驶辅助控制***为ADAS高级驾驶辅助***时，所述***中包含仲裁使能器的情况下，所述车辆控制方法对应的时序图。

下面对于失效工况控制模式的情形给与具体说明：

一种实施方式中，所述基于所述车辆工况控制模式对所述车辆进行控制，可以包括：

Sa.副转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制；

或者，

Sb.主转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制。

详细地，在不同器件失效的情况下，可能是主转向控制器进行车辆控制，也可能是副转向控制器进行车辆控制，需要分情况进行分析说明。

一种具体地实施方式中，步骤Sa副转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，可以包括：

Sa1.根据第一失效模式进行车辆控制；所述第一失效模式为主转向控制器失效时对应的模式；

其中，步骤Sa1根据第一失效模式进行车辆控制，如图6所示，可以包括：

S802.信息感知处理***根据车辆所在环境的环境相关信息处理得到道路交通关联信息，并将所述道路交通关联信息发送至驾驶辅助控制***；

S804.在所述驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***在第一预设时长内将第一控制信息发送至所述信息感知处理***；所述第一控制信息是在所述第一失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及从所述信息感知处理***获取的道路交通关联信息一并处理得到的；

S806.所述信息感知处理***将所述第一控制信息转发至副转向控制器；

S808.所述副转向控制器根据所述第一控制信息进行车辆控制。

详细地，本实施例在主转向控制器失效的情况下，由所述副转向控制器实现预设时长的车辆控制，从而满足车辆的安全驾驶需求。

其中，所述主转向控制器失效，可以是主转向控制器自身故障或是所述主转向控制器与外部通讯发生丢失等等。

在第一失效模式的确定过程中，驾驶辅助控制***与所述信息感知处理***通过其内部监控机制进行各自状态的监控，该监控结果均为正常运行状态；所述主转向控制器与副转向控制器通过其内部监控机制进行各自状态的监控，该监控结果中所述主转向控制器为失效状态。本实施例在监控到主转向控制器为失效状态时，整个***的执行权将切换至副转向控制器，由副转向控制器依据信息感知处理***发送的第一控制信息完成第一预设时长(如2-3s)的车辆控制。

如图7所示，在所述驾驶辅助控制***为ADAS高级驾驶辅助***时，所述***中包含仲裁使能器的情况下，所述车辆控制方法对应的时序图。

一种具体地实施方式中，步骤Sa副转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，可以包括：

Sa2.根据第二失效模式进行车辆控制；所述第二失效模式为驾驶辅助控制***失效时对应的模式；

其中，步骤Sa2根据第二失效模式进行车辆控制，如图8所示，可以包括：

S1002.信息感知处理***在第二预设时长内将第二控制信息发送至副转向控制器；所述第二控制信息是在第二失效模式下，所述信息感知处理***根据获取的环境相关信息处理后的道路交通关联信息而得到；

S1004.所述副转向控制器根据所述第二控制信息进行车辆控制。

详细地，本实施例在驾驶辅助控制***失效的情况下，由所述副转向控制器实现第二预设时长的车辆控制，从而满足车辆的安全驾驶需求。

其中，所述驾驶辅助控制***失效，可以是驾驶辅助控制***自身故障或是所述驾驶辅助控制***与外部通讯发生丢失等等。在所述驾驶辅助控制***失效的情况下，所述驾驶辅助控制***不能进行控制信息的发送。

在第二失效模式的确定过程中，所述信息感知处理***通过其内部监控机制监控到驾驶辅助控制***为失效时，信息感知处理***根据获取的环境相关信息产生第二控制信息，整个***的执行权将切换至副转向控制器；所述信息感知处理***将所述第二控制器发送给副转向控制器，由副转向控制器根据第二控制信息完成第二预设时长的车辆控制。

具体地，在所述信息感知处理***包括地图数据信息获取器、实时信息采集器和横向控制信息处理器时，这里的第二控制信息可以看做是：横向控制信息处理器根据实时信息采集器实时采集的环境相关信息处理处理得到道路交通关联信息(比如车道线、道路标识信息等道路信息以及交通信号灯等交通信息)，进一步利用所述道路交通关联信息模拟得到的行驶轨迹或行驶路径信息。

进一步地，在所述***中包括仲裁使能器的情况下，当仲裁使能器通过内部监控机制发现所述驾驶辅助控制***失效时，将使能命令对应的使能结束命令延时所述第二预设时长后再发送至主转向控制器；对应地，在这预设时长内，整个***的执行权将由主转向控制器切换至副转向控制器，以实现第二预设时长的车辆控制。

进一步说明的是，所述仲裁使能器在正常运行下的作用可以参照该实施例中的仲裁使能器的功能，之后的实施例不再赘述。

如图9所示，为所述驾驶辅助控制***为ADAS高级驾驶辅助***时，所述***中包含仲裁使能器的情况下，所述车辆控制方法对应的时序图。

需要说明的是，本***中的驾驶辅助控制***具有主路电源和备份电源；其中，所述主路电源在***中还能够为主转向控制器供电；所以对应地，在所述驾驶辅助控制***的主路电源失效的情况下，由所述驾驶辅助控制***的备份电源支持完成后续的信息传递；所述主转向控制器没有相应的备份电源，故在该情况下也相当于是第一失效模式下的主转向控制器失效。

详细地，在所述驾驶辅助控制***的主路电源失效的情况下，可以得到下述的执行过程：

驾驶辅助控制***依据所述备份电源在预设时长内，将控制指令发送给信息感知处理***；所述控制指令为驾驶辅助控制***在设定的时长内根据自身获取的车辆状态信息以及从信息感知处理***获取的道路交通关联信息一并处理得到的；

所述信息感知处理***将所述控制指令转发给副转向控制器，由所述副转向控制器实现设定的时长的车辆控制。

需要说明的是，在所述驾驶辅助控制***的主路电源失效的情况下的设定的时长与所述第二预设时长，可以相同也可以不相同，根据用户的需求进行设置。

一种具体地实施方式中，所述车辆控制***还包括仲裁使能器；步骤Sb主转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，可以包括：

Sb1.根据第三失效模式进行车辆控制；所述第三失效模式为副转向控制器失效时对应的模式，或者是所述仲裁使能器失效时对应的模式；

其中，步骤Sa3根据第三失效模式进行车辆控制，如图10所示，可以包括：

S1202.在驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***在第三预设时长内将第三控制信息发送至主转向控制器；所述第三控制信息是在第三失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及从信息感知处理***获取的道路交通关联信息一并处理得到的；

S1204.所述主转向控制器根据所述第三控制信息进行车辆控制。

其中，所述副转向控制器失效，可以是所述副转向控制器自身故障或是所述副转向控制器与外部通讯发生丢失等等。所述仲裁使能器失效，可以是所述仲裁使能器自身故障或是所述仲裁使能器与外部通讯发生丢失等等。

在第三失效模式的确定过程中，所述主转向控制器通过其内部监控机制得到所述副转向控制器失效时或仲裁使能器失效时，本实施例由所述主转向控制器根据接收到的驾驶辅助控制***发送的第三控制信息，实现第三预设时长的车辆控制。

需要说明的是，在所述仲裁使能器失效的情况下，所述副转向控制器仍然同正常工况控制模式一样，进行控制信息的备份以用于备用，并不执行所述目标控制信息。

如图11(a)-图11(b)所示，为所述驾驶辅助控制***为ADAS高级驾驶辅助***时，所述***中包含仲裁使能器的情况下，所述车辆控制方法对应的时序图。

一种具体地实施方式中，所述信息感知处理***包括地图数据信息获取器、实时信息采集器和横向控制信息处理器；

步骤Sb主转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，可以包括：

Sb2.根据第四失效模式进行车辆控制；所述第四失效模式为所述地图数据信息获取器失效时对应的模式，或者是所述实时信息采集器失效时对应的模式；

其中，步骤Sb2根据第四失效模式进行车辆控制，如图12所示，包括：

S1402.在驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***在第四预设时长内将第四控制信息发送至主转向控制器；其中，所述第四控制信息是在第四失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及横向控制信息处理器得到的道路交通关联信息一并处理得到的；所述道路交通关联信息是基于实时信息采集器采集到的实时环境相关信息而得到；或者，所述第四控制信息是在第四失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及从地图数据信息获取器获取到的道路交通关联信息一并处理得到的；

S1404.所述主转向控制器根据所述第四控制信息进行车辆控制。

其中，所述地图数据信息获取器失效，可以是所述地图数据信息获取器自身故障或是所述地图数据信息获取器与外部通讯发生丢失等等。所述实时信息采集器失效，可以是所述实时信息采集器自身故障或是所述实时信息采集器与外部通讯发生丢失等等。

在第四失效模式的确定过程中，所述主转向控制器通过其内部监控机制得到所述地图数据信息获取器失效时或实时信息采集器失效时，本实施例由所述主转向控制器根据接收到的驾驶辅助控制***发送的第四控制信息，实现第四预设时长的车辆控制。

如图13(a)-图13(b)所示，为所述驾驶辅助控制***为ADAS高级驾驶辅助***时，所述***中包含仲裁使能器的情况下，所述车辆控制方法对应的时序图。

需要说明的是，本说明书中在某一器件失效的情况下，是主转向控制器接收到对应的控制信息时，所述主转向控制器可以对接收到的控制信息进行信息判断，以确定该控制信息即使在该器件失效的情况下其仍然是有效的，进而使所述主转向控制器依据所述控制信息中的命令进行车辆控制。比如，在仲裁使能器失效的情况下，所述主转向控制器对接收到的第三控制信息进行信息判断，在判断得到所述第三控制信息仍然是有效信息时，所述主转向控制器依据所述第三控制信息进行车辆控制。

进一步说明的是，本说明书中的第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长、第四预设时长可以相同，比如均为3s；也可以不同，比如第一预设时长为2s，第二预设时长为3s等，具体数值可以根据用户的需求进行设置，对此不做具体限定。

在实际应用中，能够利用所述***进行车辆的有效控制，具体是能够根据***中电联接的器件的内部监控机制获取到对应器件的状态信息，并通过综合得到的状态信息确定出车辆工况控制模式，进而在对应的车辆工况控制模式下实现车辆的合理控制，从而使得在正常工况控制模式下高效控制；并且，在失效工况控制模式下通过调用主转向控制器或是主转向控制器的备用控制器(副转向控制器)，实现在器件失效前所处功能的延时执行，为驾驶员提供足够的接管时间，以保证车辆的安全控制。

本说明书实施例还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

控制模式获取模块，用于获取车辆工况控制模式；所述车辆工况控制模式包括正常工况控制模式和/或失效工况控制模式；所述正常工况控制模式为所述***中的所有器件均正常运行时的模式，所述失效工况控制模式为所述***中至少一个器件失效时的模式；

车辆控制模块，用于基于所述车辆工况控制模式对所述车辆进行控制。

需要说明的是，所述车辆控制装置与上述车辆控制方法具有相同的发明构思，具体细节内容可以参照上述方法实施例，在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质可设置于客户端之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本说明书实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中加载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆控制***，其特征在于，所述***包括信息感知处理***、驾驶辅助控制***、执行控制***；所述执行控制***包括主转向控制器以及副转向控制器；

所述信息感知处理***、驾驶辅助控制***以及主转向控制器依次电联接；所述信息感知处理***与所述副转向控制器电联接；并且，所述副转向控制器与所述主转向控制器电联接；其中，每两个相互电联接的器件均能够监控对方的状态信息，所述状态信息包括正常运行状态或失效状态；

所述信息感知处理***能够获取道路交通关联信息并将所述道路交通关联信息发送给所述驾驶辅助控制***；

所述驾驶辅助控制***能够获取智能驾驶功能请求信息以及车辆状态信息；并能够根据所述道路交通关联信息以及自身获取到的车辆状态信息综合处理，获得对车辆进行控制的综合控制信息。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，所述信息感知处理***包括地图数据信息获取器、实时信息采集器和横向控制信息处理器；

所述地图数据信息获取器与所述驾驶辅助控制***电联接；并且，所述实时信息采集器、横向控制信息处理器和所述驾驶辅助控制***依次电联接；所述实时信息采集器与所述副转向控制器电联接。

3.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，所述***还包括仲裁使能器；所述仲裁使能器与所述驾驶辅助控制***以及主转向控制器均电联接。

4.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法基于权利要求1所述的车辆控制***进行车辆控制，所述车辆控制方法包括：

获取车辆工况控制模式；包括：

获取所述车辆控制***中关联器件的状态信息；其中，所述关联器件的状态信息通过所述车辆控制***中每两个互相关联的器件互相监控对方的状态信息获得，所述状态信息包括正常运行状态或失效状态；其中，所述车辆控制***包括信息感知处理***、驾驶辅助控制***和执行控制***，所述执行控制***包括主转向控制器以及副转向控制器；所述信息感知处理***、驾驶辅助控制***以及主转向控制器依次电联接；所述信息感知处理***与所述副转向控制器电联接；并且，所述副转向控制器与所述主转向控制器电联接；

融合所述关联器件的状态信息以确定所述车辆工况控制模式；所述车辆工况控制模式包括正常工况控制模式和/或失效工况控制模式；所述正常工况控制模式为所述***中的所有器件均正常运行时的模式，所述失效工况控制模式为所述***中至少一个器件失效时的模式；

基于所述车辆工况控制模式对所述车辆进行控制，包括：

所述信息感知处理***根据车辆所在环境的环境相关信息处理得到道路交通关联信息，并将所述道路交通关联信息发送给所述驾驶辅助控制***；

所述驾驶辅助控制***获取车辆状态信息；并根据所述道路交通关联信息以及所述车辆状态信息综合处理，获取对车辆进行控制的综合控制信息。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述车辆工况控制模式为正常工况控制模式，则所述综合控制信息为目标控制信息；

所述方法还包括基于正常工况控制模式对所述车辆进行控制的步骤，所述基于正常工况控制模式对所述车辆进行控制，包括：

在所述驾驶辅助控制***获取到所述智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***将所述目标控制信息发送至主转向控制器；

所述主转向控制器根据所述目标控制信息进行车辆控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述正常工况控制模式对所述车辆进行控制，还包括：

所述驾驶辅助控制***将所述目标控制信息发送至所述信息感知处理***；所述信息感知处理***将所述目标控制信息转发至副转向控制器；

所述副转向控制器将所述目标控制信息进行备份。

7.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆工况控制模式对所述车辆进行控制，还包括：

副转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制；或者，

主转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述副转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，包括：

根据第一失效模式进行车辆控制；所述第一失效模式为主转向控制器失效时对应的模式；

其中，所述根据第一失效模式进行车辆控制，包括：

在所述驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***在第一预设时长内将第一控制信息发送至所述信息感知处理***；所述第一控制信息是在所述第一失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据所述车辆状态信息以及所述道路交通关联信息获取的对车辆进行控制的综合控制信息；

所述信息感知处理***将所述第一控制信息转发至副转向控制器；所述副转向控制器根据所述第一控制信息进行车辆控制。

9.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述副转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，包括：

根据第二失效模式进行车辆控制；所述第二失效模式为驾驶辅助控制***失效时对应的模式；

其中，所述根据第二失效模式进行车辆控制，包括：

信息感知处理***在第二预设时长内将第二控制信息发送至副转向控制器；所述第二控制信息是在第二失效模式下，所述信息感知处理***根据获取的环境相关信息处理后的道路交通关联信息而得到；

所述副转向控制器根据所述第二控制信息进行车辆控制。

10.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制***还包括仲裁使能器；所述主转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，包括：

根据第三失效模式进行车辆控制；所述第三失效模式为副转向控制器失效时对应的模式，或者是所述仲裁使能器失效时对应的模式；

其中，所述根据第三失效模式进行车辆控制，包括：

在驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***在第三预设时长内将第三控制信息发送至主转向控制器；所述第三控制信息是在第三失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及从信息感知处理***获取的道路交通关联信息一并处理得到的；

所述主转向控制器根据所述第三控制信息进行车辆控制。

11.根据根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述信息感知处理***包括地图数据信息获取器、实时信息采集器和横向控制信息处理器；

所述主转向控制器根据所述失效工况控制模式进行车辆控制，包括：

根据第四失效模式进行车辆控制；所述第四失效模式为所述地图数据信息获取器失效时对应的模式，或者是所述实时信息采集器失效时对应的模式；

其中，所述根据第四失效模式进行车辆控制，包括：

在驾驶辅助控制***获取到智能驾驶功能请求信息时，所述驾驶辅助控制***在第四预设时长内将第四控制信息发送至主转向控制器；

其中，所述第四控制信息是在第四失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及横向控制信息处理器得到的道路交通关联信息一并处理得到的；所述道路交通关联信息是基于实时信息采集器采集到的实时环境相关信息而得到；或者，所述第四控制信息是在第四失效模式下，所述驾驶辅助控制***根据自身获取的车辆状态信息以及从地图数据信息获取器获取到的道路交通关联信息一并处理得到的；

所述主转向控制器根据所述第四控制信息进行车辆控制。

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