JP7089026B2 - 車両モジュールを制御する装置および方法 - Google Patents
車両モジュールを制御する装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7089026B2 JP7089026B2 JP2020519835A JP2020519835A JP7089026B2 JP 7089026 B2 JP7089026 B2 JP 7089026B2 JP 2020519835 A JP2020519835 A JP 2020519835A JP 2020519835 A JP2020519835 A JP 2020519835A JP 7089026 B2 JP7089026 B2 JP 7089026B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- core
- control
- validity
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 20
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 7
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 7
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 3
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 210000002569 neuron Anatomy 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
- B60W50/045—Monitoring control system parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0751—Error or fault detection not based on redundancy
- G06F11/0754—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits
- G06F11/0757—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits by exceeding a time limit, i.e. time-out, e.g. watchdogs
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
- G06F11/1641—Error detection by comparing the output of redundant processing systems where the comparison is not performed by the redundant processing components
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
- G06F11/186—Passive fault masking when reading multiple copies of the same data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/35—Data fusion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
- G06F11/0736—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function
- G06F11/0739—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function in a data processing system embedded in automotive or aircraft systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
- G06F11/187—Voting techniques
- G06F11/188—Voting techniques where exact match is not required
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
パワープロセッサの検出ユニットを用いて、車両の周辺から信号を検出するステップと、
信号を評価するステップと、パワープロセッサの相互に分離されたチャネルにおける信号から、評価ユニットを用いて情報を生成するステップと、
情報インターフェイスを介して、セーフティプロセッサに情報を転送するステップと、
第1セーフティプロセッサの第1コア上で、各情報の第1妥当性コントロールを、それぞれ、他の情報で実行するステップであって、多数決の観点から他の情報に対して妥当である情報の多数決を実行ステップと、
セーフティプロセッサの第2コア上で、各情報の第2妥当性コントロールを、それぞれ、他の情報で実行するステップであって、多数決の観点から他の情報に対して妥当である情報の多数決を実行するステップと、
第1コア上で実行した妥当性コントロールの結果、および第2コア上で実行した第2妥当性コントロールの結果を、セーフティプロセッサの第3コアに転送するステップと、
第3コア上で、第1妥当性コントロールおよび第2妥当性コントロールの結果を比較するステップと、
第1妥当性コントロールおよび第2妥当性コントロールにおいて妥当性を決定した情報を、制御インターフェイスに転送するステップと、
妥当である決定された情報で、車両モジュールを制御するステップである。
第2コア12において、第2妥当性コントロール40を実行するステップ64を行う。第1コア11上で実行した第1妥当性コントロール30の結果、および第2コア12上で実行した第2妥当性コントロール40の結果を、転送する方法のステップ65において、セーフティプロセッサの第3コア13に導く。セーフティプロセッサ10の第3コア13において、妥当性コントロール30および40の結果を比較するステップ66を実行する。続いて、第1妥当性コントロール30および第2妥当性コントロール40において妥当性を決定した情報を、制御インターフェイス22を介して車両モジュール2に転送する、妥当な情報を転送するステップ67を実行する。制御する方法のステップ68において、妥当であると決定された情報で、車両モジュール2を制御する。
2 車両モジュール
3 制御デバイス
4 運転者支援システム
5 運転者支援方法
10 セーフティプロセッサ
11 第1コア
12 第2コア
13 第3コア
14 電圧供給
15 監視ユニット
20 情報インターフェイス
21 制御インターフェイス
30 第1妥当性コントロール
31 第1情報
3 第2情報
33 第3情報
40 第2妥当性コントロール
45 比較するステップ
50 パワープロセッサ
51 検出ユニット
52 評価ユニット
53 第1信号
54 第2信号
55 第3信号
56 第1チャネル
57 第2チャネル
58 第3チャネル
60 検出するステップ
61 評価するステップ
62 情報を転送するステップ
63 第1妥当性コントロールを実行するステップ
64 第2妥当性コントロールを実行するステップ
65 転送するステップ
66 比較するステップ
67 妥当な情報を転送するステップ
68 制御するステップ
Claims (16)
- 車両モジュール(2)を制御する装置(1)はセーフティプロセッサ(10)を備え、前記セーフティプロセッサ(10)が、前記セーフティプロセッサ(10)の入力部に少なくとも1つの情報インターフェイス(20)と、前記セーフティプロセッサ(10)の出力部に少なくとも1つの制御インターフェイス(21)と、を備え、前記セーフティプロセッサ(10)は、少なくとも1つの第1コア(11)、第2コア(12)、および第3コア(13)を備え、
a.前記第1コア(11)が、前記情報インターフェイス(20)を介して前記セーフティプロセッサ(10)に導かれた少なくとも1つの第1情報(31)の第1妥当性コントロール(30)を、前記情報インターフェイス(20)を介して前記セーフティプロセッサ(10)に導かれた少なくとも1つの第2情報(32)で実行するよう構成され、
b.前記第2コア(12)が、前記第1情報(31)の第2妥当性コントロール(40)を前記第2情報(32)で実行するよう構成され、
c.前記第3コア(13)が、前記第1コア(11)上で実行された前記第1妥当性コントロール(30)の前記第3コア(13)に転送された結果と、前記第2コア(12)上で実行された前記第2妥当性コントロール(40)の前記第3コア(13)に転送された結果との比較を実行して、前記第1妥当性コントロール(30)および前記第2妥当性コントロール(40)において妥当性が決定された情報(31、32)を、前記制御インターフェイス(21)に転送するよう構成され、前記車両モジュール(2)は、妥当であると決定された前記情報(31、32)で、前記制御インターフェイス(21)を介して制御可能である、装置(1)。 - 請求項1に記載の装置(1)であって、前記第1コア(11)が、前記第1妥当性コントロール(30)を、前記第1情報(31)、前記第2情報(32)、および前記情報インターフェイス(20)を介して前記セーフティプロセッサ(10)に供給された少なくとも1つの第3情報(33)のために実行するよう構成され、前記第1情報(31)、前記第2情報(32)、および前記第3情報(33)は、それぞれ、妥当性に関して相互にコントロール可能であることを特徴とする、装置(1)。
- 請求項1または2に記載の装置(1)であって、前記第2コア(12)が、前記第2妥当性コントロール(40)を、前記第1情報(31)、前記第2情報(32)、および前記情報インターフェイス(20)を介して前記セーフティプロセッサ(10)に供給された少なくとも1つの第3情報(33)のために実行するよう構成され、前記第1情報(31)、前記第2情報(32)、および前記第3情報(33)は、それぞれ、妥当性に関して相互にコントロール可能であることを特徴とする、装置(1)。
- 請求項2または3に記載の装置(1)であって、前記第1コア(11)上で実行された前記第1妥当性コントロール(30)の結果および/または前記第2コア(12)上で実行された前記第2妥当性コントロール(40)の結果は、多数決の観点から妥当性を有する情報(31、32、33)の多数決であることを特徴とする、装置(1)。
- 請求項1~4の何れか一項に記載の装置(1)であって、前記セーフティプロセッサ(10)の前記第1コア(11)、前記第2コア(12)、および前記第3コア(13)のそれぞれは、冗長電圧供給(14)を備えることを特徴とする、装置(1)。
- 請求項1~5の何れか一項に記載の装置(1)であって、前記セーフティプロセッサ(10)の前記第1コア(11)、前記第2コア(12)、および前記第3コア(13)のそれぞれは、監視ユニット(15)を備えることを特徴とする、装置(1)。
- 請求項1~6の何れか一項に記載の装置(1)であって、前記情報インターフェイス(20)は冗長情報インターフェイス(20)であることを特徴とする、装置(1)。
- 車両モジュール(2)用の制御デバイス(3)は、請求項1~7の何れか一項に記載の装置(1)およびパワープロセッサ(50)を備え、前記装置(1)の情報インターフェイス(20)は、前記パワープロセッサ(50)と前記セーフティプロセッサ(10)との間に配置され、
a.前記パワープロセッサ(50)は、検出ユニット(51)および評価ユニット(52)を備え、
b.前記検出ユニット(51)は、少なくとも1つの第1信号(53)および1つの第2信号(54)を検出するよう構成され、
c.前記評価ユニット(52)は、少なくとも、前記第1信号(53)から第1情報(31)を、前記第2信号(54)から第2情報(32)を生成し、
d.前記情報インターフェイス(20)を用いて、少なくとも前記第1信号(53)から生成された前記第1情報(31)および前記第2情報(54)から生成された前記第2情報(32)を、前記車両モジュール(2)を制御するために前記セーフティプロセッサ(10)に伝達可能であることを特徴とする、制御デバイス(3)。 - 請求項8に記載の制御デバイス(3)は、前記パワープロセッサ(50)が、少なくとも1つの第1チャネル(56)および前記第1チャネル(56)から分離された第2チャネル(57)を備え、前記第1信号(53)は前記第1チャネル(56)において検出可能であり、検出された前記第1信号(53)から前記第1情報(31)を生成可能であり、前記第2信号(54)は前記第2チャネル(57)において検出可能であり、前記第2情報(32)は前記第1情報(31)から独立して生成可能であることを特徴とする、制御デバイス(3)。
- 請求項8または9に記載の制御デバイス(3)であって、前記パワープロセッサ(50)の前記第1チャネル(56)および前記第2チャネル(57)のそれぞれは、または前記検出ユニット(51)および前記評価ユニット(52)のそれぞれは、冗長電圧供給(14)を備えることを特徴とする、制御デバイス(3)。
- 請求項8~10の何れか一項に記載の制御デバイス(3)であって、前記パワープロセッサ(50)の少なくとも前記第1チャネル(56)および前記第2チャネル(57)のそれぞれは、監視ユニット(15)を備えることを特徴とする、制御デバイス(3)。
- 請求項8~11の何れか一項に記載の制御デバイス(3)であって、前記評価ユニット(52)は人工知能を有することを特徴とする、制御デバイス(3)。
- 請求項8~12の何れか一項に記載の制御デバイス(3)であって、前記検出ユニット(51)によって検出された信号(53、54、55)が、周辺検出センサからのカメラ信号(53)、レーダ信号(54)、および/またはライダ信号(55)であることを特徴とする、制御デバイス(3)。
- 請求項8~13の何れか一項に記載の制御デバイス(3)であって、前記車両モジュール(2)は、インフォテインメント、シャーシ、ドライブトレイン、インテリア、および/またはセーフティである車両ドメインであることを特徴とする、制御デバイス(3)。
- 請求項8~14の何れか一項に記載の制御デバイス(3)を備えた運転者支援システム(4)。
- 請求項8~14の何れか一項に記載の特徴を有する制御デバイス(3)を使用する運転者支援方法(5)であって、
a.パワープロセッサ(50)の検出ユニット(51)を用いて、車両の周辺から信号(53、54、55)を検出するステップ(60)と、
b.前記信号(53、54、55)を評価するステップ(61)と、前記パワープロセッサ(50)の相互に分離されたチャネル(56、57、58)における前記信号(53、54、55)から、評価ユニット(52)を用いて情報(31、32、33)を生成するステップと、
c.情報インターフェイス(20)を介して、セーフティプロセッサ(10)に前記情報(31、32、33)を転送するステップ(62)と、
d.前記セーフティプロセッサ(10)の第1コア(11)上で、各情報(31、32、33)の第1妥当性コントロール(30)を、それぞれ、他の情報(31、32、33)で実行するステップ(63)であって、多数決の観点から他の情報(31、32、33)に対して妥当である情報(31、32、33)の多数決を実行するステップ(63)と、
e.前記セーフティプロセッサ(10)の第2コア(12)上で、各情報(31、32、33)の第2妥当性コントロール(40)を、それぞれ、他の情報(31、32、33)で実行するステップ(64)であって、多数決の観点から他の情報(31、32、33)に対して妥当である情報(31、32、33)の多数決を実行するステップと、
f.前記第1コア(11)上で実行した前記第1妥当性コントロール(30)の結果、および前記第2コア(12)上で実行した前記第2妥当性コントロール(40)の結果を、前記セーフティプロセッサ(10)の第3コア(13)に転送するステップ(65)と、
g.前記第3コア(13)上で、前記第1妥当性コントロール(30)および前記第2妥当性コントロール(40)の結果を比較するステップ(66)と、
h.前記第1妥当性コントロール(30)および前記第2妥当性コントロール(40)において妥当性を決定した情報(31、32)を、制御インターフェイス(21)に転送するステップ(67)と、
i.妥当であると決定された前記情報(31、32)で、車両モジュール(2)を制御するステップ(68)と、を含む運転者支援方法(5)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017210156.3A DE102017210156B4 (de) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | Vorrichtung und Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugmoduls |
DE102017210156.3 | 2017-06-19 | ||
PCT/EP2018/062496 WO2018233934A1 (de) | 2017-06-19 | 2018-05-15 | Vorrichtung und verfahren zum ansteuern eines fahrzeugmoduls |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020524352A JP2020524352A (ja) | 2020-08-13 |
JP7089026B2 true JP7089026B2 (ja) | 2022-06-21 |
Family
ID=62222629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020519835A Active JP7089026B2 (ja) | 2017-06-19 | 2018-05-15 | 車両モジュールを制御する装置および方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210146939A1 (ja) |
EP (1) | EP3642717A1 (ja) |
JP (1) | JP7089026B2 (ja) |
CN (1) | CN110770707A (ja) |
DE (1) | DE102017210156B4 (ja) |
WO (1) | WO2018233934A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109101011A (zh) * | 2017-06-20 | 2018-12-28 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人驾驶车辆的传感器监控方法、装置、设备及存储介质 |
DE102019202527A1 (de) * | 2019-02-25 | 2020-08-27 | Robert Bosch Gmbh | Sicherheitssystem und Verfahren zum Betreiben eines Sicherheitssystems |
JP7298323B2 (ja) * | 2019-06-14 | 2023-06-27 | マツダ株式会社 | 外部環境認識装置 |
DE102020123920B3 (de) | 2020-09-15 | 2021-08-19 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum automatischen Labeling von Radardaten |
DE102021104917A1 (de) | 2021-03-02 | 2022-09-08 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerüberwachungssystem für kraftfahrzeug |
DE102021204239A1 (de) | 2021-04-09 | 2022-10-13 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems sowie Assistenzsystem |
EP4403881A1 (de) * | 2023-01-19 | 2024-07-24 | Leuze electronic GmbH + Co. KG | Sensoranordnung und verfahren zum betrieb einer sensoranordnung |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015118662A (ja) | 2013-12-20 | 2015-06-25 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
WO2016163249A1 (ja) | 2015-04-08 | 2016-10-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19527323A1 (de) * | 1995-07-26 | 1997-01-30 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung zum Steuern einer Einrichtung in einem Kraftfahrzeug |
DE19829126A1 (de) * | 1997-11-22 | 1999-05-27 | Itt Mfg Enterprises Inc | Elektromechanisches Bremssystem |
DE10148348B4 (de) * | 2001-09-29 | 2004-04-15 | Daimlerchrysler Ag | Redundate Spannungsversorgung für dreikanaligen elektrischen Verbraucher |
US7421478B1 (en) * | 2002-03-07 | 2008-09-02 | Cisco Technology, Inc. | Method and apparatus for exchanging heartbeat messages and configuration information between nodes operating in a master-slave configuration |
DE102006062300B4 (de) * | 2006-12-18 | 2011-07-21 | Arnold, Roland, 72539 | Schaltung zur Steuerung eines Beschleunigungs-, Brems- und Lenksystems eines Fahrzeugs |
DE102010013349B4 (de) * | 2010-03-30 | 2013-06-13 | Eads Deutschland Gmbh | Computersystem und Verfahren zum Vergleichen von Ausgangssignalen |
DE102010013943B4 (de) * | 2010-04-06 | 2018-02-22 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung für eine Funktionsprüfung einer Objekt-Erkennungseinrichtung eines Kraftwagens |
DE102013202253A1 (de) * | 2013-02-12 | 2014-08-14 | Paravan Gmbh | Schaltung zur Steuerung eines Beschleunigungs-, Brems- und Lenksystems eines Fahrzeugs |
DE102013218812A1 (de) * | 2013-09-19 | 2015-03-19 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
DE102013021231A1 (de) * | 2013-12-13 | 2015-06-18 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs und Fahrzeugsteuergerät |
DE102014217321A1 (de) * | 2014-08-29 | 2016-03-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Mikrocontrollersystem und Verfahren für sicherheitskritische Kraftfahrzeugsysteme sowie deren Verwendung |
FR3034882B1 (fr) * | 2015-04-07 | 2018-12-07 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Procede d'implementation d'une fonction d'un vehicule automobile conforme a des niveaux asil standards, systeme correspondant et vehicule automobile comprenant un tel systeme |
EP3085596B1 (en) * | 2015-04-20 | 2017-11-29 | Autoliv Development AB | A vehicle safety electronic control system |
JP6922739B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2021-08-18 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム |
-
2017
- 2017-06-19 DE DE102017210156.3A patent/DE102017210156B4/de active Active
-
2018
- 2018-05-15 EP EP18726393.4A patent/EP3642717A1/de not_active Withdrawn
- 2018-05-15 US US16/622,210 patent/US20210146939A1/en not_active Abandoned
- 2018-05-15 JP JP2020519835A patent/JP7089026B2/ja active Active
- 2018-05-15 CN CN201880040724.5A patent/CN110770707A/zh active Pending
- 2018-05-15 WO PCT/EP2018/062496 patent/WO2018233934A1/de unknown
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015118662A (ja) | 2013-12-20 | 2015-06-25 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
WO2016163249A1 (ja) | 2015-04-08 | 2016-10-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018233934A1 (de) | 2018-12-27 |
US20210146939A1 (en) | 2021-05-20 |
EP3642717A1 (de) | 2020-04-29 |
JP2020524352A (ja) | 2020-08-13 |
DE102017210156A1 (de) | 2018-12-20 |
DE102017210156B4 (de) | 2021-07-22 |
CN110770707A (zh) | 2020-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7089026B2 (ja) | 車両モジュールを制御する装置および方法 | |
JP7089588B2 (ja) | 状態信号に応じて車両モジュールを制御する装置および方法 | |
JP6223624B2 (ja) | 車両を運転するための方法と装置 | |
US11639112B2 (en) | Fusion of data of multiple sensors for object identification | |
US9880911B2 (en) | Method for handling faults in a central control device, and control device | |
JP2020173744A (ja) | 機械学習を用いた画像処理方式,およびそれを用いた電子制御装置 | |
KR20200038478A (ko) | 중복 휠 속도 감지를 위한 시스템들 및 방법들 | |
CN111976623B (zh) | 面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆 | |
KR102452555B1 (ko) | 차량 고장 처리 제어 장치 및 그 방법 | |
WO2021202022A1 (en) | Autonomous vehicle computing system with processing assurance | |
US20180052465A1 (en) | Fault-tolerant method and device for controlling an autonomous technical system based on a consolidated model of the environment | |
KR101802858B1 (ko) | 자동차용 통합데이터 처리 제어 시스템 및 방법 | |
KR20200128627A (ko) | 자율주행 처리 시스템, 시스템 온 칩, 및 처리 모듈 모니터링방법 | |
JP2022107660A (ja) | 車両制御装置および電子制御システム | |
JPWO2019176603A1 (ja) | 異常診断システム及び異常診断方法 | |
CN112585550A (zh) | 基于神经网络的驾驶功能监控 | |
US20210197799A1 (en) | Method and system for operating a vehicle | |
CN110971453A (zh) | 网络拓扑确定方法、装置、车辆网络拓扑结构及车辆 | |
KR101914624B1 (ko) | 자율주행시스템의 사고 예방을 위한 프로세서 및 동작 방법 | |
US11981348B2 (en) | Automated driving control system and automated driving control apparatus | |
EP3153970A1 (en) | A vehicle safety electronic control system | |
CN218122512U (zh) | 一种车载域控制器*** | |
US20220402512A1 (en) | Method and system for operating an at least partially automated vehicle | |
US11840160B1 (en) | Automatically adjusting ergonomic features of a vehicle seat | |
US20230401140A1 (en) | Method for carrying out data processing |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220607 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7089026 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |