CN109870690A - 一种车辆雷达预警方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆雷达预警方法、装置和车辆。该车辆雷达预警方法中，所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警方法包括：实时获取车辆状态；获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；根据所述预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离；实时将所述车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在所述车辆与障碍物的距离达到所述预设障碍物距离条件时，启动预警。本发明实施例实现了在不同车辆状态下针对性进行预警的策略，改善了预警的有效性，提高了车辆的行车安全。

Description

一种车辆雷达预警方法、装置和车辆

技术领域

本发明实施例涉及车载安全技术领域，尤其涉及一种车辆雷达预警方法、装置和车辆。

背景技术

随着世界范围内汽车数量的快速增长，道路上的车辆日益增多，汽车事故的频繁发生也成为日益突出的问题。

现有的车辆大多装有雷达***，但通常是在车辆进行倒车时为用户提供操作参考，或者是在车辆四周均设置雷达***，用以监测车辆四周的障碍物等，显然，单一的在倒车时提供雷达预警，不能在其他车辆模式下辅助驾驶员识别危险；而采用四周设置雷达预警的方案，由于某些区域在不同车辆模式下并非有效预警区域，因此会产生无效预警，并且这些非有效预警区域会导致报警频率增加，使得驾驶员对预警***产生反感，对报警的警惕度降低。

发明内容

本发明提供一种车辆雷达预警方法、装置和车辆，以实现了在不同车辆状态下针对性进行预警的策略，改善了预警的有效性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆雷达预警方法，所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警方法包括：

实时获取车辆状态；

获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

根据所述预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离；

实时将所述车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在所述车辆与障碍物的距离达到所述预设障碍物距离条件时，启动预警。

可选地，所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

可选地，所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，包括：

在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组。

可选地，所述预设雷达监测组包括后方雷达监测组，所述后方雷达监测组包括正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组；

所述实时获取车辆状态之后，还包括：

获取所述后方雷达监测组的监测信号，

根据所述后方雷达监测组的监测信号确定车辆与后方物体的距离；

实时将所述车辆与后方物体的距离与预设后方物体距离条件对比，在所述车辆与后方物体的距离达到所述预设后方物体距离条件时，启动预警。

可选地，所述在所述车辆与障碍物的距离到达预设障碍物距离条件时，启动预警，包括：

在所述车辆与障碍物的距离低于第一预设距离值时，启动初级预警；

在所述车辆与障碍物的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；所述第二预设距离值小于所述第一预设距离值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆雷达预警装置，所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警装置包括：

车辆状态获取模块，用于实时获取车辆状态；

监测信号获取模块，用于获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

距离获取模块，用于根据所述预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离；

预警模块，用于将所述车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在所述车辆与障碍物的距离达到所述预设障碍物距离条件时，启动预警。

可选地，所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

可选地，所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述监测信号获取模块用于在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组。

可选地，所述预设雷达监测组包括后方雷达监测组，所述后方雷达监测组包括正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组；

所述监测信号获取模块还用于获取所述后方雷达监测组的监测信号；

所述距离获取模块还用于根据所述后方雷达监测组的监测信号确定车辆与后方物体的距离；

所述预警模块还用于实时将所述车辆与后方物体的距离与预设后方物体距离条件对比，在所述车辆与后方物体的距离达到所述预设后方物体距离条件时，启动预警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如第二方面任一所述的车辆雷达预警装置，还包括设置在车辆四周的多个监测雷达。

本发明实施例提供的车辆雷达预警方法、装置和车辆，通过实时获取车辆状态，并获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，然后根据预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离，最后实时将车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在车辆与障碍物的距离达到预设障碍物距离条件时，启动预警。本发明实施例可以根据具体地车辆状态进行预警，解决现有的倒车雷达预警的预警警情单一，且四周设置雷达的预警***易导致无效预警增加，报警频率过高的问题，实现了在不同车辆状态下针对性进行预警的策略，改善了预警的有效性，提高了车辆的行车安全。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆雷达预警方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆雷达预警方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆雷达预警方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆雷达预警装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆雷达预警方法的流程图，参考图1，该车辆雷达预警方法可以由车辆雷达预警装置来执行，该车辆雷达预警装置可以由软件或硬件实现，该车辆雷达预警装置可配置在车辆预警设备中。该车辆雷达预警方法对应的车辆四周安装有多个监测雷达，该雷达预警方法包括：

S110、实时获取车辆状态。

其中，车辆状态的划分可以包括多种，示例性地，可以按照车速分为停车状态和行驶状态，也可以按照行驶方向分为直行状态、倒车状态以及转向状态。具体地，车辆状态可以通过监测车辆的车速信号、方向盘转向、变速箱信号以及截取车辆总线信号等方式获取车辆状态。

S120、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个。

预设雷达监测组由设置在车辆四周的多个监测雷达中的部分雷达组成，且对应于不同的车辆状态，预设雷达监测组中的雷达设置位置可能不同，数量也不尽相同。示例性地，对于停车状态下的车辆，其需要预警的盲区多为车头前方，因此预设雷达监测组可包括设置于车辆前方的至少一个监测雷达。

S130、根据预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离。

在已知预设雷达监测组的监测信号后，可以根据雷达测距原理，计算获得车辆与障碍物的距离。其中障碍物可以是物体、车辆、人或动物等。

S140、实时将车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在车辆与障碍物的距离达到预设障碍物距离条件时，启动预警。

预设障碍物距离条件为预先设定的最小障碍物距离，示例性地，当障碍物与车辆的距离为3米时，障碍物会成为车辆的安全隐患，此时可设定3米为最小障碍物距离，即预设障碍物距离条件为小于或等于3米。当障碍物小于或等于3米时，可启动预警来进行提醒。具体地，预警的方式可以有多种，包括声音预警、灯光预警和振动预警等，此处不做限制。

本发明实施例一提供的车辆雷达预警方法，通过实时获取车辆状态，并获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，然后根据预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离，最后实时将车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在车辆与障碍物的距离达到预设障碍物距离条件时，启动预警。本发明实施例一提供的车辆雷达预警方法，可以根据具体地车辆状态进行预警，解决现有的倒车雷达预警的预警警情单一，且四周设置雷达的预警***易导致无效预警增加，报警频率过高的问题，实现了在不同车辆状态下针对性进行预警的策略，改善了预警的有效性，提高了车辆的行车安全。

具体地，对于不同的车型，例如轿车、公交车、全挂车和半挂车等，车辆状态不尽相同，基于所有车辆的共性，车辆状态应至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

在不同的车辆状态下，所需监测的车辆四周的区域不尽相同，可以理解的是，为了保证每一区域能够有效地进行监测，可在车辆四周的不同区域设置雷达组。可选地，多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；正前雷达组包括设置在车辆前端的至少一个监测雷达；正后雷达组包括设置在车辆后端的至少一个监测雷达，左前雷达组包括设置在车辆左前端的至少一个监测雷达，右前雷达组包括设置在车辆右前端的至少一个监测雷达，左后雷达组包括设置在车辆左后端的至少一个监测雷达，右后雷达组包括设置在车辆右后端的至少一个监测雷达。由此，针对于不同的车辆状态，应对应地设置监测区域，即对应于不同的车辆状态预设雷达监测组中所包含的雷达组应有所不同，因此，步骤S120、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，具体包括：

在车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，行驶雷达监测组包括正前雷达组。

实施例二

对于不同行驶状态的车辆，通过设置对应车辆状态的预设雷达监测组即可针对性地提供预警，然而在设置预设雷达监测组时，通常会考虑车辆的移动趋势，对移动趋势处的障碍物进行监测，然而，车辆在不同的车辆状态下，也需要防范例如追尾等由其他车辆造成的安全事故，故本发明实施例二还提供了一种车辆雷达预警方法，图2是本发明实施例二提供的一种车辆雷达预警方法的流程图，参考图2，该车辆雷达预警方法包括：

S210、实时获取车辆状态。

S220、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个。

S230、根据预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离。

S240、实时将车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在车辆与障碍物的距离达到预设障碍物距离条件时，启动预警。

S250、获取后方雷达监测组的监测信号。

其中，后方雷达监测组用于监测车辆的后方区域，可以包括正后雷达组、左后雷达组合右后雷达组，实现对车辆后方区域的监测覆盖。

S260、根据后方雷达监测组的监测信号确定车辆与后方物体的距离；

S270、实时将车辆与后方物体的距离与预设后方物体距离条件对比，在车辆与后方物体的距离达到预设后方物体距离条件时，启动预警。

其中，当车辆与后方物体的距离达到预设后方物体距离条件时，即后方物体主动靠近车辆至预设距离时，可以启动预警，该预警可以是对本车驾驶员的预警，优选是对后方车辆的预警，此处不做限制。

本发明实施例二提供的车辆雷达预警方法，可以通过实时获取车辆状态，根据对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，针对性地进行障碍物的预警，提示驾驶员进行避障操作；同时还能够通过后方雷达监测组监测后方物体的距离，以警示后方车辆进行避障操作，从而实现了车辆在不同车辆状态下对不同区域的障碍物的预警，保证了车辆的行车安全性。

需要说明的是，步骤S210-S240执行的是根据车辆状态进行障碍物预警的方法，而步骤S250-S270则执行的是车辆后方物体预警的方法，除图2中所示步骤S250-S270设置在步骤S210-S240之后的方案外，还可以将车辆后方物体预警的方法在执行根据车辆状态进行障碍物预警的方法之前，或者也可以并行执行两个预警方法，本发明实施例不做限制。

实施例三

本发明实施例三还提供了一种车辆雷达预警方法，图3是本发明实施例三提供的一种车辆雷达预警方法的流程图，参考图3，该车辆雷达预警方法包括：

S310、实时获取车辆状态。

S320、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个。

S330、根据预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离。

S340、实时将车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在车辆与障碍物的距离低于第一预设距离值时，启动初级预警；在车辆与障碍物的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；第二预设距离值小于第一预设距离值。

其中，第一预设距离和第二预设距离分别为根据实际危险等级划分的障碍物距离，示例性地，第一预设距离可以为3米，第二预设距离可以为1米。初级预警和高级预警则为对应不同的危险等级设置的预警策略，高级预警与初级预警相比，其报警信号更为强烈。具体地，当预警方式为灯光预警或振动预警时，可以调节灯光闪烁频率和振动频率区分初级预警和高级预警；当预警方式为声音预警时，可以设置声音大小以区分初级预警和高级预警。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种车辆雷达预警装置，图4是本发明实施例四提供的一种车辆雷达预警装置的结构示意图，参考图4，该车辆雷达预警装置安装于四周设置有多个监测雷达的车辆上，该车辆雷达预警装置包括：车辆状态获取模块10、监测信号获取模块20、距离获取模块30和预警模块40，车辆状态获取模块10用于实时获取车辆状态；监测信号获取模块20用于获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个；距离获取模块30用于根据预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离；预警模块40用于将车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在车辆与障碍物的距离达到预设障碍物距离条件时，启动预警。

本发明实施例四提供的车辆雷达预警装置，通过车辆状态获取模块实时获取车辆状态，并利用监测信号获取模块获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，然后由距离获取模块根据预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离，最后通过预警模块实时将车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在车辆与障碍物的距离达到预设障碍物距离条件时，启动预警，本发明实施例四提供的车辆雷达预警装置，可以根据具体地车辆状态进行预警，解决现有的倒车雷达预警的预警警情单一，且四周设置雷达的预警***易导致无效预警增加，报警频率过高的问题，实现了在不同车辆状态下针对性进行预警的策略，改善了预警的有效性，提高了车辆的行车安全。

可选地，车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

进一步地，多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；正前雷达组包括设置在车辆前端的至少一个监测雷达；正后雷达组包括设置在车辆后端的至少一个监测雷达，左前雷达组包括设置在车辆左前端的至少一个监测雷达，右前雷达组包括设置在车辆右前端的至少一个监测雷达，左后雷达组包括设置在车辆左后端的至少一个监测雷达，右后雷达组包括设置在车辆右后端的至少一个监测雷达；

监测信号获取模块用于在车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，行驶雷达监测组包括正前雷达组。

进一步可选地，预设雷达监测组包括后方雷达监测组，后方雷达监测组包括正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组；监测信号获取模块还用于获取后方雷达监测组的监测信号；距离获取模块还用于根据后方雷达监测组的监测信号确定车辆与后方物体的距离；预警模块还用于实时将车辆与后方物体的距离与预设后方物体距离条件对比，在车辆与后方物体的距离达到预设后方物体距离条件时，启动预警。

可选地，预警模块用于在车辆与障碍物的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；第二预设距离值小于第一预设距离值。

本发明实施例所提供的车辆雷达预警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆雷达预警方法，具备执行车辆雷达预警方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种车辆，图5是本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图，参考图5，该车辆包括本发明实施例四所述的任意一种车辆雷达预警装置100，还包括设置在车辆四周的多个监测雷达200。其中，该车辆可以是轿车、公交车、挂车等。

本发明实施例五提供的车辆，包括本发明实施例提供的车辆雷达预警装置，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆雷达预警方法，其特征在于，所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警方法包括：

实时获取车辆状态；

获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

根据所述预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离；

实时将所述车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在所述车辆与障碍物的距离达到所述预设障碍物距离条件时，启动预警。

2.根据权利要求1所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

3.根据权利要求2所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，包括：

在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组。

4.根据权利要求2所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述预设雷达监测组包括后方雷达监测组，所述后方雷达监测组包括正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组；

所述实时获取车辆状态之后，还包括：

获取所述后方雷达监测组的监测信号，

根据所述后方雷达监测组的监测信号确定车辆与后方物体的距离；

实时将所述车辆与后方物体的距离与预设后方物体距离条件对比，在所述车辆与后方物体的距离达到所述预设后方物体距离条件时，启动预警。

5.根据权利要求1所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述在所述车辆与障碍物的距离到达预设障碍物距离条件时，启动预警，包括：

在所述车辆与障碍物的距离低于第一预设距离值时，启动初级预警；

在所述车辆与障碍物的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；所述第二预设距离值小于所述第一预设距离值。

6.一种车辆雷达预警装置，其特征在于，所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警装置包括：

车辆状态获取模块，用于实时获取车辆状态；

监测信号获取模块，用于获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

距离获取模块，用于根据所述预设雷达监测组的监测信号确定车辆与障碍物的距离；

预警模块，用于将所述车辆与障碍物的距离与预设障碍物距离条件对比，在所述车辆与障碍物的距离达到所述预设障碍物距离条件时，启动预警。

7.根据权利要求6所述的车辆雷达预警装置，其特征在于，所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

8.根据权利要求7所述的车辆雷达预警装置，其特征在于，所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述监测信号获取模块用于在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组。

9.根据权利要求7所述的车辆雷达预警装置，其特征在于，所述预设雷达监测组包括后方雷达监测组，所述后方雷达监测组包括正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组；

所述监测信号获取模块还用于获取所述后方雷达监测组的监测信号；

所述距离获取模块还用于根据所述后方雷达监测组的监测信号确定车辆与后方物体的距离；

所述预警模块还用于实时将所述车辆与后方物体的距离与预设后方物体距离条件对比，在所述车辆与后方物体的距离达到所述预设后方物体距离条件时，启动预警。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-9任一所述的车辆雷达预警装置，还包括设置在车辆四周的多个监测雷达。