CN109855668A - 磁角度传感器的自校准方法、装置、磁角度传感器及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及磁角度传感器技术领域，具体公开了一种磁角度传感器的自校准方法，其中，包括：获得第一组磁角度数据；获得第二组磁角度数据；将第一组磁角度数据与第二组磁角度数据处理得到待校准角度值；校准磁角度传感器；其中，获得第一组磁角度数据和获得第二组磁角度数据均包括：获取磁角度传感器当前的两路磁角度信号值；根据当前两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号；根据当前两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值。本发明还公开了一种磁角度传感器的自校准装置、磁角度传感器及磁角度传感器***。本发明提供的磁角度传感器的自校准方法大幅减少了校准时间，提高了生产效率。

Description

磁角度传感器的自校准方法、装置、磁角度传感器及***

技术领域

本发明涉及磁角度传感器技术领域，尤其涉及一种磁角度传感器的自校准方法、一种磁角度传感器的自校准装置、包括该磁角度传感器的自校准装置的磁角度传感器及包括该磁角度传感器的磁角度传感器***。

背景技术

在磁角度传感器的实际生产过程中，由于传感器、磁铁、装配等多种原因，导致每个整机的maxX、minX、maxY、minY都不一样，因此需要逐个校准。目前校准方法主要是MCU自比较寻找最大值或者通过上位机存下一周所有数据后计算出最大最小值再返还给MCU进行后续计算，这两种办法弊端在于360°内每一个角度点都要进行测试，并且随着客户对精度要求的增加，测试的点会越来越密，校准消耗大量的时间，降低生产效率还增加了测试成本。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种磁角度传感器的自校准方法、一种磁角度传感器的自校准装置、包括该磁角度传感器的自校准装置的磁角度传感器及包括该磁角度传感器的磁角度传感器***，以解决现有技术中的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种磁角度传感器的自校准方法，其中，所述磁角度传感器的自校准方法包括：

获得第一组磁角度数据；

获得第二组磁角度数据；

将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值；

根据所述待校准角度值校准磁角度传感器；

其中，所述获得第一组磁角度数据和所述获得第二组磁角度数据均包括：

获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值；

根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号；

当输出电机慢速转动驱动信号后，获取磁角度传感器在电机慢速转动下的两路磁角度信号值；

根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值；

当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据。

优选地，所述根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号包括：

判断电机快速转动下的两路磁角度信号值的其中一路磁角度信号值是否在第一阈值范围内；

若电机快速转动下的两路磁角度信号值的其中一路磁角度信号值在第一阈值范围内，则输出电机慢速转动驱动信号；

若电机快速转动下的两路磁角度信号值中的两路磁角度信号值均不在第一阈值范围内，则输出电机快速转动驱动信号，并返回执行获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值。

优选地，所述根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值包括：

判断电机慢速转动下的两路磁角度信号值的其中一路磁角度信号值是否在第二阈值范围内；

若电机慢速转动下的两路磁角度信号值均在第二阈值范围内，则输出该路磁角度信号值。

优选地，所述磁角度传感器的自校准方法还包括在所述当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据的步骤前进行的：

判断两路磁角度信号值是否均输出完毕；

若两路磁角度信号值中至少一路磁角度信号值没有输出完毕，则输出电机快速转动驱动信号，并返回执行获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值的步骤。

优选地，所述将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值包括：

将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行增益误差校准和偏移误差校准得所需的余弦值和正弦值；

根据余弦值和正弦值通过arctan计算得到待校准角度值。

作为本发明的第二个方面，提供一种磁角度传感器的自校准装置，其中，所述磁角度传感器的自校准装置包括：第一数据获得模块、第二数据获得模块、数据处理模块和校准模块，所述第一数据获得模块用于获得第一组磁角度数据，所述第二数据获得模块用于获得第二组磁角度数据，所述数据处理模块用于将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值，所述校准模块用于根据所述待校准角度值校准磁角度传感器；

其中，所述第一数据获得模块和所述第二数据获得模块均包括：

第一获取单元，所述第一获取单元用于获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值；

驱动信号输出单元，所述驱动信号输出单元用于根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号；

第二获取单元，所述第二获取单元用于当输出电机慢速转动驱动信号后，获取磁角度传感器在电机慢速转动下的两路磁角度信号值；

磁角度信号值输出单元，所述磁角度信号值输出单元用于根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值；

数据获得单元，所述第一组数据获得单元用于当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据。

作为本发明的第三个方面，提供一种磁角度传感器，其中，所述磁角度传感器包括磁铁、角度传感器和前文所述的磁角度传感器的自校准装置，所述磁铁与所述传感器磁性连接，所述角度传感器与所述磁角度传感器的自校准装置通信连接，所述角度传感器在所述磁铁旋转时能够输出磁角度信号值，磁角度传感器的自校准装置能够通过所述角度传感器获取所述磁角度信号值。

优选地，所述磁角度传感器的自校准装置包括MCU控制器。

作为本发明的第四个方面，提供一种磁角度传感器***，其中，所述磁角度传感器***包括驱动电机和前文所述的磁角度传感器，所述驱动电机与所述磁铁连接，所述驱动电机与所述磁角度传感器通信连接，所述驱动电机用于在所述磁角度传感器的驱动信号下转动以驱动磁铁旋转。

优选地，所述磁角度传感器***还包括上位机，所述驱动电机和所述磁角度传感器均与所述上位机通信连接，所述驱动电机通过所述上位机获取所述磁角度传感器的驱动信号，所述上位机用于显示所述磁角度传感器的自校准结果。

本发明提供的磁角度传感器的自校准方法，在获取磁角度数据时，通过设置第一阈值范围，判断驱动电机转速，当其中一路磁角度信号值在第一阈值范围内时，驱动电机快速转动，当两路磁角度信号值均不在第一阈值范围内时，则需要驱动电机慢速转动，通过设置第二阈值范围，判断输出的磁角度信号值是否为零值，当在第二阈值范围内时，则输出该磁角度信号值，否则返回继续驱动电机转动，本发明提供的这种磁角度传感器的自校准方法有目的性的寻找需要确定的零值，在不是零值的区域可以快速转过，因为里面肯定没有需要的参数；而在接近零值的区域可以适当减慢旋转速度，认为此区域有所需的参数，从而大幅减少校准时间，进而提高生产效率降低了测试成本。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提供的磁角度传感器的内部结构示意图。

图2为本发明提供的角度传感器在磁场下的工作示意图。

图3为本发明提供的磁角度传感器理想输出曲线。

图4为本发明提供的差分模拟信号做差后得到的图像示意图。

图5为图4对应的李萨如圆图。

图6为本发明提供的磁角度传感器的自校准方法的流程图。

图7为本发明提供的获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据的具体实施方式流程图。

图8为本发明提供的磁角度传感器的自校准装置的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，磁角度传感器采用感应方向相互垂直的惠斯通全桥结构，输出两组差分模拟信号SIN+、SIN-、COS+、COS-，做差得到X（COS）和Y（SIN）。如图1所示，为磁角度传感器的内部结构示意图。图2为角度传感器在磁场下的工作示意图。图3为磁角度传感器理想输出曲线。图4和图5分别为做差后得到的图像以及对应的李萨如圆：

X(COS)=(COS+)-(COS-)，Y(SIN)=(SIN+)-(SIN-)。

通过慢速旋转磁铁，将一周内每个角度得到的模拟量测量之后获取X(COS)和Y(SIN)的最大值和最小值maxX、minX、maxY、minY进行增益误差和偏移误差校准即归一化处理得到最后需要的X' (COS)、Y' (SIN)，最终通过arctan计算得到对应的绝对角度值θ：

X 峰峰值：XPP =max X-minX，

Y 峰峰值：YPP =max Y-minY，

X 零漂：Xoffset =(maxX+minX)/2，

Y 零漂：Yoffset =(maxY+minY)/2，

X' (COS)=( X(COS)-Xoffset)/(XPP/2)，

Y' (SIN)=( Y(SIN)-Yoffset)/(YPP/2)，

θ=arctan(Y' (SIN)/ X' (COS))。

因此，通过上述原理可知，目前亟需解决的是如何快速测得maxX、minX、maxY、minY四个参数。

需要说明的是，如图4所示，根据三角函数特性可知，在X(COS)等于0的时候，对应Y(SIN)的值就是maxY或minY，并且maxY＞0＞minY；同理Y(SIN)等于0的时候，对应X(COS)的值就是maxX或minX，并且maxX＞0＞minX。因此寻找X(COS) 和Y(SIN)的最大最小未知的值就转换成寻找X(COS) 和Y(SIN)的零值这个确定的值。

作为本发明的第一个方面，提供一种磁角度传感器的自校准方法，其中，如图6所示，所述磁角度传感器的自校准方法包括：

S110、获得第一组磁角度数据；

S120、获得第二组磁角度数据；

S130、将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值；

S140、根据所述待校准角度值校准磁角度传感器；

其中，所述获得第一组磁角度数据和所述获得第二组磁角度数据均包括：

S111、获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值；

S112、根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号；

S113、当输出电机慢速转动驱动信号后，获取磁角度传感器在电机慢速转动下的两路磁角度信号值；

S114、根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值；

S115、当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据。

本发明提供的磁角度传感器的自校准方法，在获取磁角度数据时，通过设置第一阈值范围，判断驱动电机转速，当其中一路磁角度信号值在第一阈值范围内时，驱动电机快速转动，当两路磁角度信号值均不在第一阈值范围内时，则需要驱动电机慢速转动，通过设置第二阈值范围，判断输出的磁角度信号值是否为零值，当在第二阈值范围内时，则输出该磁角度信号值，否则返回继续驱动电机转动，本发明提供的这种磁角度传感器的自校准方法有目的性的寻找需要确定的零值，在不是零值的区域可以快速转过，因为里面肯定没有需要的参数；而在接近零值的区域可以适当减慢旋转速度，认为此区域有所需的参数，从而大幅减少校准时间，进而提高生产效率降低了测试成本。

应当理解的是，每组磁角度数据在最初获取的两路磁角度信号值均为模拟数据，经过模数转换之后，得到对应的数字量，然后将磁角度信号值对应的数字量与第一阈值范围和第二阈值范围进行比较，得到相应的结果，还应当理解的是，第一阈值范围和第二阈值范围均为数字量。

具体地，如图7所示，所述根据电机快速转动下的两路磁角度信号值（X和Y）与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号包括：

判断电机快速转动下的两路磁角度信号值（X和Y）的其中一路磁角度信号值（X或Y）是否在第一阈值范围内；

若电机快速转动下的两路磁角度信号值（X和Y）的其中一路磁角度信号值（X或Y）在第一阈值范围内，则输出电机慢速转动驱动信号；

若电机快速转动下的两路磁角度信号值中的两路磁角度信号值（X和Y）均不在第一阈值范围内，则输出电机快速转动驱动信号，并返回执行获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值。

进一步具体地，所述根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值包括：

判断电机慢速转动下的两路磁角度信号值的其中一路磁角度信号值（X或Y）是否在第二阈值范围内；

若电机慢速转动下的两路磁角度信号值均在第二阈值范围内，则输出该路磁角度信号值。

具体地，所述磁角度传感器的自校准方法还包括在所述当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据的步骤前进行的：

判断两路磁角度信号值是否均输出完毕；

若两路磁角度信号值没有均输出完毕，则输出电机快速转动驱动信号，并返回执行获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值的步骤。

具体地，所述将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值包括：

将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行增益误差校准和偏移误差校准得所需的余弦值和正弦值；

根据余弦值和正弦值通过arctan计算得到待校准角度值。

如图7所示，具体可以采用16位差分ADC口对传感器输出的磁角度信号进行采集，零值为2¹⁵，设置阈值α、β，α用于判断电机转速，当磁角度信号值在阈值α外时，驱动电机快速转动，否则慢速转动；β用于判断输出值是否为零值，当磁角度信号值在阈值β内时，输出磁角度信号值。

应当理解的是，以设置阈值α、β为例，第一阈值范围可以表示为（2¹⁵-α，2¹⁵+α），第二阈值范围可以表示为（2¹⁵-β，2¹⁵+β），其中α、β的大小具体可以根据需求进行设置，此处不做限定。

需要说明的是，通过图7所示的流程图，可以获得第一组磁角度信号值，即X1、Y1，继续重复执行该流程，获取第二组磁角度信号值，即X2、Y2。通过对比X1和X2，得到maxX、minX，对比Y1和Y2，得到maxY、minY。

还需要说明的是，若在与第二阈值范围比较后，两路磁角度信号值中至少有一路没有输出，则需要驱动电机转动至少m角度值，优选地，m在10°~80°之间，进一步优选地，m可以选择45°，这样能够更快的进入到有所需的参数的区域。

因此，通过上述有目的性的寻找，在不是零值的区域可以快速转过，因为里面肯定没有需要的参数；而在接近零值的区域可以适当减慢旋转速度，认为此区域有所需的参数，从而大幅减少校准时间。

作为本发明的第二个方面，提供一种磁角度传感器的自校准装置，其中，如图8所示，所述磁角度传感器的自校准装置100包括：第一数据获得模块110、第二数据获得模块120、数据处理模块130和校准模块140，所述第一数据获得模块110用于获得第一组磁角度数据，所述第二数据获得模块120用于获得第二组磁角度数据，所述数据处理模块130用于将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值，所述校准模块140用于根据所述待校准角度值校准磁角度传感器；

其中，所述第一数据获得模块110和所述第二数据获得模块120均包括：

第一获取单元111，所述第一获取单元111用于获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值；

驱动信号输出单元112，所述驱动信号输出单元112用于根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号；

第二获取单元113，所述第二获取单元113用于当输出电机慢速转动驱动信号后，获取磁角度传感器在电机慢速转动下的两路磁角度信号值；

磁角度信号值输出单元114，所述磁角度信号值输出单元114用于根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值；

数据获得单元115，所述第一组数据获得单元115用于当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据。

本发明提供的磁角度传感器的自校准装置，在获取磁角度数据时，通过设置第一阈值范围，判断驱动电机转速，当其中一路磁角度信号值在第一阈值范围内时，驱动电机快速转动，当两路磁角度信号值均不在第一阈值范围内时，则需要驱动电机慢速转动，通过设置第二阈值范围，判断输出的磁角度信号值是否为零值，当在第二阈值范围内时，则输出该磁角度信号值，否则返回继续驱动电机转动，本发明提供的这种磁角度传感器的自校准装置有目的性的寻找需要确定的零值，在不是零值的区域可以快速转过，因为里面肯定没有需要的参数；而在接近零值的区域可以适当减慢旋转速度，认为此区域有所需的参数，从而大幅减少校准时间，进而提高生产效率降低了测试成本。

作为本发明的第三个方面，提供一种磁角度传感器，其中，所述磁角度传感器包括磁铁、角度传感器和前文所述的磁角度传感器的自校准装置，所述磁铁与所述角度传感器磁性连接，所述角度传感器与所述磁角度传感器的自校准装置通信连接，所述角度传感器在所述磁铁旋转时能够输出磁角度信号值，磁角度传感器的自校准装置能够通过所述角度传感器获取所述磁角度信号值。

本发明提供的磁角度传感器，采用了前文的磁角度传感器的自校准装置，能够实现有目的性的寻找需要确定的零值，在不是零值的区域可以快速转过，因为里面肯定没有需要的参数；而在接近零值的区域可以适当减慢旋转速度，认为此区域有所需的参数，从而大幅减少校准时间，进而提高生产效率降低了测试成本。

优选地，所述磁角度传感器的自校准装置包括MCU控制器。

作为本发明的第四个方面，提供一种磁角度传感器***，其中，所述磁角度传感器***包括驱动电机和前文所述的磁角度传感器，所述驱动电机与所述磁铁连接，所述驱动电机与所述磁角度传感器通信连接，所述驱动电机用于在所述磁角度传感器的驱动信号下转动以驱动磁铁旋转。

本发明提供的磁角度传感器***，通过采用前文的磁角度传感器，能够实现有目的性的寻找需要确定的零值，在不是零值的区域可以快速转过，因为里面肯定没有需要的参数；而在接近零值的区域可以适当减慢旋转速度，认为此区域有所需的参数，从而大幅减少校准时间，进而提高生产效率降低了测试成本。

具体地，所述磁角度传感器***还包括上位机，所述驱动电机和所述磁角度传感器均与所述上位机通信连接，所述驱动电机通过所述上位机获取所述磁角度传感器的驱动信号，所述上位机用于显示所述磁角度传感器的自校准结果。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种磁角度传感器的自校准方法，其特征在于，所述磁角度传感器的自校准方法包括：

获得第一组磁角度数据；

获得第二组磁角度数据；

将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值；

根据所述待校准角度值校准磁角度传感器；

其中，所述获得第一组磁角度数据和所述获得第二组磁角度数据均包括：

获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值；

根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号；

当输出电机慢速转动驱动信号后，获取磁角度传感器在电机慢速转动下的两路磁角度信号值；

根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值；

当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据。

2.根据权利要求1所述的磁角度传感器的自校准方法，其特征在于，所述根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号包括：

判断电机快速转动下的两路磁角度信号值的其中一路磁角度信号值是否在第一阈值范围内；

若电机快速转动下的两路磁角度信号值的其中一路磁角度信号值在第一阈值范围内，则输出电机慢速转动驱动信号；

若电机快速转动下的两路磁角度信号值中的两路磁角度信号值均不在第一阈值范围内，则输出电机快速转动驱动信号，并返回执行获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值。

3.根据权利要求2所述的磁角度传感器的自校准方法，其特征在于，所述根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值包括：

判断电机慢速转动下的两路磁角度信号值的其中一路磁角度信号值是否在第二阈值范围内；

若电机慢速转动下的两路磁角度信号值均在第二阈值范围内，则输出该路磁角度信号值。

4.根据权利要求1所述的磁角度传感器的自校准方法，其特征在于，所述磁角度传感器的自校准方法还包括在所述当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据的步骤前进行的：

判断两路磁角度信号值是否均输出完毕；

若两路磁角度信号值中至少一路磁角度信号值没有输出完毕，则输出电机快速转动驱动信号，并返回执行获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值的步骤。

5.根据权利要求1所述的磁角度传感器的自校准方法，其特征在于，所述将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值包括：

将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行增益误差校准和偏移误差校准得所需的余弦值和正弦值；

根据余弦值和正弦值通过arctan计算得到待校准角度值。

6.一种磁角度传感器的自校准装置，其特征在于，所述磁角度传感器的自校准装置包括：第一数据获得模块、第二数据获得模块、数据处理模块和校准模块，所述第一数据获得模块用于获得第一组磁角度数据，所述第二数据获得模块用于获得第二组磁角度数据，所述数据处理模块用于将所述第一组磁角度数据与所述第二组磁角度数据进行归一化处理得到待校准角度值，所述校准模块用于根据所述待校准角度值校准磁角度传感器；

其中，所述第一数据获得模块和所述第二数据获得模块均包括：

第一获取单元，所述第一获取单元用于获取磁角度传感器在电机快速转动下的两路磁角度信号值；

驱动信号输出单元，所述驱动信号输出单元用于根据电机快速转动下的两路磁角度信号值与第一阈值范围的关系决定是否输出电机慢速转动驱动信号；

第二获取单元，所述第二获取单元用于当输出电机慢速转动驱动信号后，获取磁角度传感器在电机慢速转动下的两路磁角度信号值；

磁角度信号值输出单元，所述磁角度信号值输出单元用于根据电机慢速转动下的两路磁角度信号值与第二阈值范围的关系决定是否输出两路磁角度信号值；

数据获得单元，所述第一组数据获得单元用于当两路磁角度信号值均输出完毕时，获得第一组磁角度数据/第二组磁角度数据。

7.一种磁角度传感器，其特征在于，所述磁角度传感器包括磁铁、角度传感器和权利要求6所述的磁角度传感器的自校准装置，所述磁铁与所述传感器磁性连接，所述角度传感器与所述磁角度传感器的自校准装置通信连接，所述角度传感器在所述磁铁旋转时能够输出磁角度信号值，磁角度传感器的自校准装置能够通过所述角度传感器获取所述磁角度信号值。

8.根据权利要求7所述的磁角度传感器，其特征在于，所述磁角度传感器的自校准装置包括MCU控制器。

9.一种磁角度传感器***，其特征在于，所述磁角度传感器***包括驱动电机和权利要求7或8所述的磁角度传感器，所述驱动电机与所述磁铁连接，所述驱动电机与所述磁角度传感器通信连接，所述驱动电机用于在所述磁角度传感器的驱动信号下转动以驱动磁铁旋转。

10.根据权利要求 9所述的磁角度传感器***，其特征在于，所述磁角度传感器***还包括上位机，所述驱动电机和所述磁角度传感器均与所述上位机通信连接，所述驱动电机通过所述上位机获取所述磁角度传感器的驱动信号，所述上位机用于显示所述磁角度传感器的自校准结果。