CN109854687A - 一种基于rv轴承的减速器 - Google Patents

Abstract

一种基于RV轴承的减速器，包括主轴、行星轮、曲轴、RV轴承、壳体和摆线针轮；壳***中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；每个曲轴的下端均固定设置有行星轮，主轴的下端固定设置有齿轮，齿轮于所有行星轮啮合；每个曲轴上固定套设有两个RV轴承，主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于曲轴的位置有孔，曲轴穿过孔设置，且每个曲轴上的两个RV轴承均位于摆线针轮的孔内；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮组与内齿啮合。本发明采用RV减速器，使减速器调速更加精准，同时能够承受较大的冲击载荷，并且能够有效提高减速器的使用寿命。

Description

一种基于RV轴承的减速器

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，特别是涉及一种基于RV轴承的减速器。

背景技术

RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收***等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。现有RV减速器工作工况复杂，容易受到过大冲击载荷影响，难以保证其寿命，同时装配复杂，维修更换不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于RV轴承的减速器，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于RV轴承的减速器，包括主轴、行星轮、曲轴、RV轴承、壳体和摆线针轮；壳***中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；每个曲轴的下端均固定设置有行星轮，主轴的下端固定设置有齿轮，齿轮于所有行星轮啮合；每个曲轴上固定套设有两个RV轴承，主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于曲轴的位置有孔，曲轴穿过孔设置，且每个曲轴上的两个RV轴承均位于摆线针轮的孔内；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮组与内齿啮合。

进一步的，主轴上的两个摆线针轮形成摆线针轮组，曲轴上摆线针轮组的上下端均设置有轴承盖，轴承盖与摆线针轮组之间设置有垫片。

进一步的，壳体两端开口处分别设置有轴承，轴承的外圈与壳体端部内侧壁固定连接，两个轴承的内圈均固定连接端盖。

进一步的，端盖包括上端盖和下端盖，主轴穿过上端盖设置，曲轴穿过下端盖设置，且行星轮设置在下端盖外侧，下端盖上设置有三个与行星轮形状相匹配的凹坑，行星轮位于凹坑内；下端盖与壳体之间设置有密封圈。

进一步的，上端盖内侧位于曲轴的位置设置有曲轴槽，曲轴插在曲轴槽内。

进一步的，曲轴与行星轮之间通过键连接；摆线针轮上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔。

与现有技术相比，本发明有以下技术效果：

本发明采用RV减速器，使减速器调速更加精准，同时能够承受较大的冲击载荷，并且能够有效提高减速器的使用寿命。

本发明采用三行星轮，结构对称，同时端盖上也均匀开设行星轮槽，使输出力分布均匀；

本发明采用套筒式安装结构，逐级装配，装配过程规范流畅，装配效率高，装配过程简便。

附图说明

图1为本发明剖面图；

图2为本发明轴测图。

其中：1-主轴，2-行星轮，3-曲轴，4-密封圈，6-壳体，7-端盖，8-轴承盖，9-轴承，10-摆线针轮，13-垫片，15-RV轴承。

具体实施方式

以下结合附图对本发明进一步说明：

请参阅图1和图2，一种基于RV轴承的减速器，包括主轴1、行星轮2、曲轴3、RV轴承15、壳体6和摆线针轮10；壳体6位中空筒装结构，主轴1同轴设置在壳体6的几何中心；三个曲轴3平行于主轴1等弧度设置在以主轴1为中心的圆上；每个曲轴3的下端均固定设置有行星轮2，主轴1的下端固定设置有齿轮，齿轮于所有行星轮2啮合；每个曲轴3上固定套设有两个RV轴承15，主轴1上套设有两个摆线针轮10，摆线针轮10位于曲轴的位置有孔，曲轴穿过孔设置，且每个曲轴上的两个RV轴承15均位于摆线针轮10的孔内；壳体6内侧壁上设置有与摆线针轮10边缘相啮合的内齿，摆线针轮组与内齿啮合。

主轴1上的两个摆线针轮10形成摆线针轮组，曲轴3上摆线针轮组的上下端均设置有轴承盖8，轴承盖8与摆线针轮组之间设置有垫片13。

壳体6两端开口处分别设置有轴承9，轴承9的外圈与壳体6端部内侧壁固定连接，两个轴承9的内圈均固定连接端盖7。

端盖7包括上端盖和下端盖，主轴1穿过上端盖设置，曲轴3穿过下端盖设置，且行星轮2设置在下端盖外侧，下端盖上设置有三个与行星轮2形状相匹配的凹坑，行星轮位于凹坑内；下端盖与壳体6之间设置有密封圈4。

上端盖内侧位于曲轴3的位置设置有曲轴槽，曲轴插在曲轴槽内。

曲轴3与行星轮2之间通过键连接；摆线针轮10上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔。主轴为中空结构，减轻减速器重量，增强散热效果。

本发明的工作原理：

工作时电机连接皮带轮，输入转矩通过主轴传递给行星轮，进行一次减速。轴承沿圆周均匀的被配置在壳体和后盖之间，壳体的内圈设置有密封圈。RV轴承安装在曲轴与摆线针轮之间，二级减速机构是利用曲轴减速，在行星齿轮转动之后，通过键传动将转矩传递给曲轴，曲轴转动带动摆线针轮做平动，平动的摆线针轮带动壳体6匀速转动达到减速目的。

采用三曲柄轴和行星轮构成二级减速***，结构紧凑，减速效率高，装配方便；同时对于行星架的工艺精度要求降低，生产周期缩短，加工成本降低。

Claims (6)

1.一种基于RV轴承的减速器，其特征在于，包括主轴(1)、行星轮(2)、曲轴(3)、RV轴承(15)、壳体(6)和摆线针轮(10)；壳体(6)位中空筒装结构，主轴(1)同轴设置在壳体(6)的几何中心；三个曲轴(3)平行于主轴(1)等弧度设置在以主轴(1)为中心的圆上；每个曲轴(3)的下端均固定设置有行星轮(2)，主轴(1)的下端固定设置有齿轮，齿轮于所有行星轮(2)啮合；每个曲轴(3)上固定套设有两个RV轴承(15)，主轴(1)上套设有两个摆线针轮(10)，摆线针轮(10)位于曲轴的位置有孔，曲轴穿过孔设置，且每个曲轴上的两个RV轴承(15)均位于摆线针轮(10)的孔内；壳体(6)内侧壁上设置有与摆线针轮(10)边缘相啮合的内齿，摆线针轮组与内齿啮合。

2.根据权利要求1所述的一种基于RV轴承的减速器，其特征在于，主轴(1)上的两个摆线针轮(10)形成摆线针轮组，曲轴(3)上摆线针轮组的上下端均设置有轴承盖(8)，轴承盖(8)与摆线针轮组之间设置有垫片(13)。

3.根据权利要求1所述的一种基于RV轴承的减速器，其特征在于，壳体(6)两端开口处分别设置有轴承(9)，轴承(9)的外圈与壳体(6)端部内侧壁固定连接，两个轴承(9)的内圈均固定连接端盖(7)。

4.根据权利要求3所述的一种基于RV轴承的减速器，其特征在于，端盖(7)包括上端盖和下端盖，主轴(1)穿过上端盖设置，曲轴(3)穿过下端盖设置，且行星轮(2)设置在下端盖外侧，下端盖上设置有三个与行星轮(2)形状相匹配的凹坑，行星轮位于凹坑内；下端盖与壳体(6)之间设置有密封圈(4)。

5.根据权利要求4所述的一种基于RV轴承的减速器，其特征在于，上端盖内侧位于曲轴(3)的位置设置有曲轴槽，曲轴插在曲轴槽内。

6.根据权利要求1所述的一种基于RV轴承的减速器，其特征在于，曲轴(3)与行星轮(2)之间通过键连接；摆线针轮(10)上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔。