CN109844488A - 用于准备行驶的整车的模块化测试台 - Google Patents

Abstract

为了提出一种高动态的测试台装置，借助所述测试台装置能够实现模拟真实的交通场景进而测试准备行驶的整车的驾驶员辅助***，根据本发明，在车辆测试台上存在转向力模块，所述转向力模块包括第一基体和可相对于第一基体移动的横向力执行器设，横向力执行器可经由第一机械接口与转向***的脱钩的转向横拉杆连接。第一基体可与位置固定的第一安装点连接，横向力通过横向力执行器相对于第一基体的移位产生，由此横向力可施加到转向***上。此外设有传动系模块，其包括第二基体和可相对于第二基体转动的驱动执行器，驱动执行器经由第二机械接口无相对转动地与传动系的驱动轴连接，借此能够将转矩施加到驱动轴上。测试台装置可用于为准备形式的整车的驾驶员辅助***提供集成、校准和测试环境。

Description

用于准备行驶的整车的模块化测试台

技术领域

本发明涉及一种用于将力施加到准备行驶的整车上的车辆测试台以及车辆测试台的应用，所述整车具有转向***和传动系。

背景技术

为了测试准备行驶的整车的驾驶员辅助***例如防抱死制动***、航控制***、车道辅助***、稳定***等，可行的是，在具有全面的道路和交通模型的虚拟环境中模拟车辆运动。对此，安装在车辆中的传感器(超声传感器、照相机、雷达、GPS***等)以及存在于车辆中的通信装置或通信协议(不仅车对车(Car-to-Car，C2C)而且基础设施对汽车(Infrastructure-to-Car，I2C))结合到模拟平台上并且进行仿真或模拟。附加地期望的是，在与真实的行驶试验相同的能量状态下运行车辆。因此，对安全重要的行驶操纵能够在可重现的条件下连同人类交互一起集成到模拟中。车辆或其一部分、例如传动系在测试台上作为真实的硬件构建和运行。在此，在测试台上借助于适宜的执行器将在模拟中计算出的力、力矩等引入车辆，使得在测试台本身上位置固定地设置的车辆经历与在模拟中的虚拟车辆相同的行驶状态。为此，因此必须在测试台上将力和/或力矩施加到车辆上，尤其是施加到传动系和转向***上。

原理上，已知的测试台装置能够用于将力施加到车辆上。EP 1 596 179 A2例如描述了一种车辆功能测试台，其中将加载装置安置到车轮、车轮凸缘或轮毂上，其中加载装置设计成可运动的，以便能够至少部分地跟随转向运动。由此将能够实现将力动态地施加到传动系中。

另外的方面，DE 20 2011 050 806 U1描述了一种用于控制转向控制设备的遥控的转向测试台。为此，在转向设备上测量转向力矩和转向角，并且评估所产生的转向速度和力。DE 10 2006 016 764 A1也描述了一种用于测试机动车辆的转向***的类似的方法。

然而，转向***测试台或传动系测试台不适合用于测试驾驶员辅助***，因为分别仅一个力作用到传动系或转向***上。此外，所述测试台通常不设置用于准备行驶的整车。

也已知下述测试台，所述测试台考虑驱动力矩和转向力矩。虽然，所述测试台适合用于准备行驶的整车，然而主要用于在车辆生产结束时的质量控制，因此其具有受限的动态性并且不适合用于测试台应用。EP 1 760 446 A2示出这种车辆测试台，其中两个平移的和一个旋转的自由度直接施加到车轮、车轮凸缘或轮毂上。因为对于模拟真实的交通场景而言需要高动态的结合，因此这种***同样不适合用于驾驶员辅助***的测试。

发明内容

因此，本发明的目的是，提出一种高动态的测试台布置***，借助所述测试台布置***能够首先对真实的交通场景的模拟，从而能够实现准备行驶的整车的驾驶员辅助***的测试。

所述目的根据本发明通过一种车辆测试台来实现，在所述车辆测试台上存在转向力模块，所述转向力模块包括第一基体和可相对于第一基体移动的横向力执行器，横向力执行器能够经由第一机械接口与转向***的脱钩的转向横拉杆连接，并且第一基体能够与位置固定的第一安装点机械连接，通过横向力执行器相对于第一基体的相对移位而产生横向力，由此横向力能够施加到转向***上。此外设有传动系模块，所述传动系模块包括第二基体和可相对于第二基体转动的驱动执行器，驱动执行器能够无相对转动地经由第二机械接口与传动系的驱动轴连接，并且第二基体能够与位置固定的第二安装点机械连接，通过驱动执行器相对于第二基体的相对转动来产生与横向力无关的转矩，由此能够将转矩施加到驱动轴上。

根据本发明的车辆测试台因此是高动态的测试台，所述测试台允许将高动态的力和加速度施加到准备行驶的整车上。与此相反，在静态的测试台上不提供动态的力施加。而在瞬态测试台上能够将静态的还有低动态的力和加速度施加到准备行驶的整车上。低动态的力和加速度具有低于其通常在正常行驶运行中产生的梯度，例如，车辆的恒定加速度在30秒内从0加速到100km/h——由此无法模拟真实的行驶运行。与此相反，根据本发明的测试台允许施加的高动态的力和运动具有与其在真实的行驶运行中可行的那样高的梯度。这涉及例如对打滑的车轮、刹车操纵、回转行驶等的模拟。

准备行驶的车辆理解为下述车辆，所述车辆已批准用于公共交通。当然，准备行驶的整车必须借助于挂钩、螺丝、链等系在测试台上。在高动态的测试台上，通常需要杆用于悬挂，因为其比链式悬挂更刚性，进而也能够抵抗所加载的力的高的动态性。通常在轮毂上需要适配器，车轮也能够拆除。机械改型也是可行的，所述机械改型以简单的方式由机械工人在车间测试的意义上建立和拆卸——例如还有转向横拉杆的脱钩。因此，只要通过接合不需要由指定机构例如颁发的新的路试许可或后续检查，那么整车因此保持准备行驶。因此允许对总线的监听或者还有将信号引入总线中，例如CAN总线。然而，准备行驶的整车，即例如总线的永久性改型是不允许的，所述改型不可通过车间机械工人逆转，即因此车辆失去上路许可。

由于准备行驶的整车的转向横拉杆被脱钩，传动系和转向***能够单独地加载有力或力矩。通过传动系模块的转向力模块的结构上的分离，在测试台侧能够实现作用到整车上或作用到整车的转向***和传动系上的纵向动态性和横向动态性的解耦。纵向动态性经由高动态的驱动执行器施加到传动系上，横向动态性经由高动态的横向力执行器经由转向横拉杆施加到转向***上。因此，能够分别实现高的纵向动态性和高的横向动态性，如在将驱动执行器和横向力执行器耦联的***中可行的那样。因此，车辆在与在真实的行驶试验相同的能量状态下的模拟进而还有驾驶员辅助***的接近真实的测试是可行的。

在根据本发明的车辆测试台上还能够存在第二转向力模块，所述第二转向力模块包括第三基体和可横向移动的另外的横向力执行器，另外的横向力执行器能够经由第三机械接口与转向***的脱钩的转向横拉杆连接，并且第三基体能够与位置固定的第三安装点连接，另外的横向力通过另外的横向力执行器相对于第三基体的相对移位产生，借此另外的横向力可施加到转向***上。借此可行的是，例如能够将不同的侧向力作用到转向横拉杆的左侧和右侧上。当然，相同的横向力也能够分别施加到转向横拉杆的不同部位处，以便实现尤其是现有的支承件的例如均匀的力负载。

在根据本发明的车辆测试台上能够设有另外的传动系模块，所述传动系模块包括第四基体和可轴向转动的另外的驱动执行器，其中，另外的驱动执行器能够经由第四机械接口与车辆的传动系连接，并且第四基体能够与位置固定的第四安装点连接，通过另外的驱动执行器相对于第四基体的相对转动产生与横向力无关的另外的转矩，借此能够将另外的转矩施加到传动系上。借此可行的是，例如不同的转矩或者甚至相同的转矩能够作用到传动系的左侧的和右侧的驱动轴上。如果左侧和右右侧的驱动轴不刚性地连接，即没有激活势垒，则这尤其能够是需要的。

位置固定的第一安装点和/或位置固定的第二安装点和/或位置固定的第三安装点和/或位置固定的第四安装点能够分别位于测试台上或者还有整车上。当然，第一和第二或者如果存在的话还有第三和/或第四基体在此也能够直接连接或者也能够是相同的。对于机械接口和安装点而言，快速耦合***能够用于在功率测试台上迅速组装和拆卸准备行驶的整车。

也可行的是，现有的转矩模块通过转向力模块进行改装，以便形成根据本发明的车辆测试台。转矩模块例如已经作为呈负载机形式的传动系测试台的一部分存在。所述负载机具有与真实的车轮相对应的惯性矩。当然，只有当现有的负载机满足高动态的要求时，才能够使用传动系测试台作为转矩模块。在传动系测试台中，负载机与车辆的轮毂或车轮凸缘连接，或者与借此安置的适配器盘连接，并且在最初的应用中能够实现真实的轮胎打滑模拟。通常存在用于负载机的移动装置，所述移动装置允许匹配于不同的车辆尺寸。车辆底盘的竖直支撑通常通过特殊的支承模块实现，所述支承模块可围绕纵向轴线转动地构成并且能够实现车辆在静止状态中的真实的挠曲。此外，通常在测试台上设有用于装载和卸载车辆的起重汽车。

转矩模块例如也能够存在于滚轮测试台上。滚轮测试台在纵向和横向方向上具有带有可滑动的盖的滚轮。车辆在滚轮上的固定通过链或通过杆实现，借此经由滚轮将转矩施加到车辆的车轮上并且随后施加到传动系上。对于使用传动系测试台作为转矩模块也适用的是，必须满足高动态的要求。

对于安置转向力模块，在传动系测试台或滚轮测试台上可利用车辆前部区域中的现有的自由结构空间。在此当然要注意的是，现有的风扇和转向模块都不会产生安置在车辆的前方区域中的雷达仿真器的干扰或不准确的识别。根据本发明的转向力模块在传动系测试台、滚轮测试台等上的安装能够在30分钟内通过机械工人实现。优选地，转向力模块的安装也能够在测试室外部，例如在升降台上完成。

借以对车辆测试台或其一部分(例如转向力模块或传动系模块)供电的功率电子设备能够集成到存在于整车上的机械模块中或者安置在车辆外部的移动的或固定的机柜或小车中。所述机柜能够安置在测试室中，但是也能够安置在操作室中，例如安置在开关柜或变流器柜中。

能够为转向力模块和/或传动系模块有利地设置枢转装置，所述枢转装置能够实现使整车的转向力模块和/或传动系模块优选水平地枢转。为此，枢转装置与准备行驶的整车和转向力模块或传动系模块连接。枢转装置的使用例如能够是有助于在车辆测试台上或者从车辆测试台装载和卸载准备行驶的整车，尤其是如果枢转装置设计成使得不需要附加的提升或运输装置时如此。

整车中的方向盘能够直接根据情况由真实的驾驶员使用，以便例如在由自主的、即电子受控的行驶运行装置转换到人工行驶运行中时将转向力施加到转向轴上。

有利地存在转向执行器，转向执行器能够与转向***的转向轴连接并且构造成将转向力施加到转向轴上。在这种情况下，在转向力起作用时，方向盘将会自由地随之转动。特别有利的是，存在于整车中的马达、例如助力转向装置的一部分用作为转向执行器。

在根据本发明的车辆测试台上能够存在模拟单元，所述模拟单元与转向力模块、传动系模块连接，并且如果存在的话与转向执行器连接或者可连接，以便为其预设用于横向力、转矩和可能的转向力的值。模拟单元同样能够与准备行驶的整车的传感器例如超声传感器、照相机、雷达、GPS***等连接，以便也在传感器侧建立模拟环境。所述连接能够经由由模拟单元控制的执行器实现，所述执行器对传感器加载外部信号，这例如在GPS或超声传感器的情况下是可行的。然而，在某些传感器(例如照相机)的情况下，无法以简单的方式实现这种信号加载。因此，也能够馈入由模拟单元预设的电信号，以便模拟传感器。这能够通过下述方式实现：断开现有的传感器并且经由适宜的适配器将模拟模块与相应的传感器所处于的插接器连接。替选地，由模拟单元提供的信号也能够在传感器之后馈入总线中。因此，模拟模块也能够操控准备行驶的整车的传感器和模拟期望的行驶情况。然而，只有当接合可逆转时，即不需要后续检查时，才允许这种到传感器中的接合。当然也可行的是，将模拟单元结合到准备行驶的整车的控制设备上。

根据本发明的车辆测试台能够用于为整车的驾驶员辅助***提供集成、校准和测试环境。纵向动态性和横向动态性能够由模拟单元彼此独立地计算、评估并且施加到转向***或传动系上。尽管如此，仍能够以整体视图的形式观察在复杂的测试场景中的集成***和功能的验证。通过所实现的较高的动态填补了在模拟整车环境的硬件在环(HiL)测试和在以力的形式作用于整车的实际环境的真实的行驶试验之间的差距。因此，完全集成的自主的整车的有效且可再现的试验运行是可行的，尤其当准备行驶的整车的传感器和/或控制设备与模拟单元连接时如此。在模拟单元上实现的模拟模型也能够集成到现有的测试台调控中或者对其进行操控，为此，必要时需要用于更高级别的测试台自动化的相应的信号接口。横向力执行器和驱动执行器的动态除了允许模拟整车的标准操纵以外，还允许模拟在边界区域中的操纵，例如逃避测试、紧急制动、越野行驶等。也可设想在最大力下的操纵，例如驶上马路牙。如果存在方向盘执行器，那么所述方向盘执行器当然也被结合到在模拟单元上实现的模拟模型中，例如，结合到下级的驾驶员模型中。方向盘执行器还能够结合到外部的行驶模拟器上，在该外部的行驶模拟器上构造有执行器以通过真实的驾驶员操作。对实时***的相应要求作为子***集成到转向力模块中或者集成到上级的测试台调控或模拟单元中。为了将转向力模块集成到整车的模拟模型中，设有相应的信号接口。

当然，车辆测试台也能够以对驱动执行器和/或横向力执行器进行纯调控的形式允许，而无需另外的模拟模型。附加地能够模拟车辆模型，或者如上所述，能够通过模拟模型来集成车辆环境。

附图说明

下面参考图1和图2详细阐述本发明，所述附图示例性地、示意性地并且非限制性地示出本发明的有利的设计方案。在附图中：

图1示出具有转向力模块和传动系模块的与准备行驶的整车连接的车辆测试台，

图2示出分别具有两个转向力模块和传动系模块的与准备行驶的整车连接的车辆测试台。

具体实施方式

在图1中可见具有转向力模块2和传动系模块4的车辆测试台1，以及准备行驶的整车3(所述整车仅示意性地和部分地示出)。转向力模块2的特征在于位置固定地设置的第一基体21和可横向于所述第一基体移动的横向力执行器20。因此经由横向力执行器20相对于第一基体21的相对移位能够产生横向力Q。为此需要的是，第一基体21与位置固定的第一安装点P1连接，该第一安装点在该设计方案中位于车辆测试台1上。在这种情况下，有利的是，第一安装点P1或具有横向力执行器20的第一基体21可移动地设置，以便能够以简单的方式使所述第一安装点或第一基体适应于不同类型的整车3。在正确定位第一基体21之后，将所述第一基***置固定地锁定在车辆测试台1上。替选地例如也可行的是，在准备行驶的整车3上选择第一安装点P1。横向力执行器20经由第一机械接口M1与整车3的转向***30的脱钩的转向横拉杆300连接，借此能够将横向力Q施加到转向横拉杆300上进而施加到准备行驶的整车3的转向***30上。

传动系模块4具有第二基体41和相对于第二基体可转动的驱动执行器40。以相同的方式，第二基体41与车辆测试台1或整车3上的位置固定的第二安装点P2连接。第二基体41也能够构成为可定位和可锁定在车辆测试台1上。驱动执行器40经由第二机械接口M2与准备行驶的整车3的传动系31的驱动轴310连接。机械耦联能够经由已知的快速耦合***实现。因此，转矩D能够通过驱动执行器40相对于第二基体41的转动产生，并且经由第二机械接口M2传递到驱动轴310上。因此，能够与横向力Q无关地引入转矩D。

在图2中得到另外的设计方案，其中分别存在两个转向力模块2、2’和两个传动系模块4、4’，以便在整车3的两侧引入横向力Q和/或转矩D。第一和第二转向力模块2和2’以及第一和第二传动系模块4和4’以与图1中的第一转向力模块2相同的方式构造。可横向移动的另外的横向力执行器20’经由第三机械接口M3与准备行驶的整车的转向***30的脱钩的转向横拉杆300连接。具有位置固定的第三安装点P4的第三基体21’在此再次连接在准备行驶的整车3上。另外的横向力Q’通过另外的横向力执行器20’相对于第三基体21的相对移位产生，并且经由第三机械接口通过转向横拉杆300施加到转向***30上。另外的传动系模块4包括第四基体41’和可轴向转动的另外的驱动执行器40’。另外的驱动执行器40经由第四机械接口M4与准备行驶的整车3的传动系31连接。第四基体41’与在此再次位于车辆测试台上的位置固定的第四安装点P4连接。

因此，与横向力Q和另外的横向力Q’不相关的另外的转矩D’通过另外的驱动执行器40’相对于第四基体41’的相对转动产生并且施加到传动系31上。在此，另外的转矩D’能够与转矩D无关，或者也有关、甚至相同。另外的横向力Q’也能够与横向力Q无关，或者有关、甚至相同的。

第一、第二、第三和第四安装点P1、P2、P3、P4在图1和图2中位于测试台1本身上。如已提及的，也可能的是，这些安装点P1、P2、P3、P4中的仅一部分或者没有安装点位于测试台1上。替选地，这些安装点P1、P2、P3、P4的一部分、全部或者没有安装点可位于准备行驶的整车3上。重要的是，基体21、21’、41、41’经由安装点P1、P2、P3、P4相对于转向力执行器21、21’或驱动执行器40、41的横向运动或转动位置固定地锚固。

在图2中，设有优选移动式的机柜51，在所述机柜中安置有功率电子设备5，所述功率电子设备以功率P对车辆测试台1供电。所述机柜能够安置在测试室或操作室中的任何部位处，也可安置在现有开关柜或变流器柜中。替选地，功率电子设备(所述功率电子设备也可以以功率P对转向力模块2、2’和/或传动系模块4、4’直接供电)也可以集成到存在于整车3上的机械模块中。

图2在转向力模块2侧上还示出枢转装置10，所述枢转装置构造为用于使转向力模块2从整车3起枢转。为此，枢转装置10分别与转向力模块2和测试台1连接。当然也可行的是，所述枢转装置10构造为用于使第二转向力模块2’和/或传动系模块4和/或第二传动系模块4’从整车3起枢转，当然相应的转向力模块2、2’或传动系模块4、4’必须与枢转装置10连接。同样可行的是安装多个枢转装置10，所述多个枢转装置分别构造为用于使单个或多个转向力模块2、2’或传动系模块4、4’分别与整车3无关地枢转。当然，只有当相应的机械接口M1、M2、M3、M4事先脱开时，整车3的转向力模块2、2’或传动系模块4、4’的枢转才是可行。因此，在相应的转向力模块2、2’或传动系模块4、4’枢转离开之后，整车3能够快速且以简单的方式从车辆测试台1移除，而无需对车辆测试台1进行大量改造。通过使用枢转装置10，能够以相同的方式简化将整车引入车辆测试台1中。

同样地在图1和图2中可见施加到转向轴301上的转向力L，所述转向力又作用到转向横拉杆300上。所述转向力L能够经由真实的驾驶员经由方向盘施加到转向轴301上。然而，在图2中使用转向执行器16，例如转向机器人。当然，整车3的已经存在的转向驱动装置、例如用于自主行驶或用于停车功能的转向驱动装置也能够用作为转向执行器16。

此外，在图2中可见模拟单元S，所述模拟单元与转向力模块2、2’或传动系模块4、4’连接，并且为其预设用于横向力Q、Q’和转矩D、D’的期望值。同样地，模拟单元S与转向执行器16连接并且为其预设转向力L。在模拟单元S中，能够通过虚拟环境模拟整车的虚拟行驶。在此，在整车3上产生的载荷被换算为用于横向力Q、Q’和转矩D、D’的和必要时也用于转向力L的期望值，并且通过转向力模块2、2’和/或传动系模块4、4’或者必要时转向执行器16引入车辆测试台1上的整车3中。出于清楚展示的原因，在此未示出任何对此所需的调节器、功率电子设备、驱动器。因此，车辆测试台1能够用于为整车3的驾驶员辅助***提供集成、校准和测试环境。用于横向力Q、Q’和转矩D、D’和转向力L的期望值在模拟单元S本身中计算，或者也由外部提供。例如在整车3上已经存在的传感器33或控制设备32能够用作为用于所述期望值的外部源——也能够访问存在于整车3中的总线，例如CAN总线。为了该目的，在图2中，模拟单元S以能够与整车3的传感器33和控制设备32连接的方式构造。

Claims (13)

1.用于将力和/或力矩施加到准备行驶的整车(3)上的车辆测试台(1)，所述整车具有转向***(30)和传动系(31)，其特征在于，设有转向力模块(2)，所述转向力模块包括第一基体(21)和相对于第一基体可移动的横向力执行器(20)，其中，所述横向力执行器(20)能够经由第一机械接口(M1)与所述转向***(30)的脱钩的转向横拉杆(300)连接，并且所述第一基体(21)能够与位置固定的第一安装点(P1)机械连接，横向力(Q)通过横向力执行器(20)相对于第一基体(21)的相对移位而产生，由此所述横向力(Q)能够施加到转向***(30)上，并且设有传动系模块(4)，所述传动系模块包括第二基体(41)和相对于第二基体可转动的驱动执行器(40)，所述驱动执行器(40)能够经由第二机械接口(M2)与传动系(31)的驱动轴(310)无相对转动地连接，并且所述第二基体(41)能够与位置固定的第二安装点(P2)机械连接，通过驱动执行器(40)相对于第二基体(41)的相对转动来产生与横向力(Q)无关的转矩(D)，由此能够将所述转矩(D)施加到所述驱动轴(31)上。

2.根据权利要求1所述的车辆测试台(1)，其特征在于，设有第二转向力模块(2’)，所述第二转向力模块包括第三基体(21’)和可横向移动的另外的横向力执行器(20’)，所述另外的横向力执行器(20’)能够经由第三机械接口(M3)与转向***(30)的脱钩的转向横拉杆(300)连接，并且所述第三基体(21’)能够与位置固定的第三安装点(P4)连接，通过所述另外的横向力执行器(20’)相对于所述第三基体(21)的相对移位产生另外的横向力(Q’)，由此所述另外的横向力(Q’)能施加到所述转向***(30)上。

3.根据权利要求1或2所述的车辆测试台，其特征在于，设有另外的传动系模块(4)，所述传动系模块包括第四基体(41’)和可轴向转动的另外的驱动执行器(40’)，其中，所述另外的驱动执行器(40)能够经由第四机械接口(M4)与车辆(3)的传动系(31)连接，并且所述第四基体(41’)能够与位置固定的第四安装点(P4)连接，通过所述另外的驱动执行器(40’)相对于所述第四基体(41’)的相对转动产生与所述横向力(Q、Q’)无关的另外的转矩(D’)，由此能够将所述另外的转矩(D’)施加到所述传动系(31)上。

4.根据权利要求1至3之一所述的车辆测试台，其特征在于，位置固定的所述第一安装点(P)和/或位置固定的所述第二安装点(P2)和/或位置固定的所述第三安装点(P3)和/或位置固定的所述第四安装点(P4)位于所述测试台(1)上。

5.根据权利要求1至4之一所述的车辆测试台，其特征在于，位置固定的所述第一安装点(P)和/或位置固定的所述第二安装点(P2)和/或位置固定的所述第三安装点(P3)和/或位置固定的所述第四安装点(P4)位于所述整车(3)上，优选位于所述整车(3)的底盘上。

6.根据权利要求1至5之一所述的车辆测试台，其特征在于，设有枢转装置(15)，所述枢转装置能够实现使所述整车(3)的转向力模块(2、2’)和/或传动系模块(4、4)优选水平地枢转。

7.根据权利要求1至6之一所述的车辆测试台，其特征在于，设有转向执行器(16)，所述转向执行器能够与转向***(30)的转向轴(301)连接并且构造成将转向力(L)施加到所述转向轴(301)上。

8.根据权利要求7所述的车辆测试台，其特征在于，设有转向执行器(16)，存在于所述整车(3)中的马达用作为该转向执行器。

9.根据权利要求1至6之一所述的车辆测试台，其特征在于，设有模拟单元(S)，所述模拟单元与转向力模块(2、2’)和传动系模块(4、4’)连接，并且为其预设用于横向力(Q)和转矩(D)的值。

10.根据权利要求7或8所述的车辆测试台，其特征在于，设有模拟单元(S)，所述模拟单元与所述转向力模块(2、2’)、所述传动系模块(4、4’)和转向执行器(16)连接，并且为其预设用于横向力(Q)、转矩(D)和转向力(L)的值。

11.根据权利要求9或10所述的车辆测试台，其特征在于，所述模拟单元(S)能够与准备行驶的整车(3)的传感器(33)连接。

12.根据权利要求9或11所述的车辆测试台，其特征在于，所述模拟单元(3)能够与准备行驶的整车(3)的控制设备(32)连接。

13.根据权利要求1至12之一所述的车辆测试台的应用，该车辆测试台用于为准备行驶的整车(3)的驾驶员辅助***提供集成、校准和测试环境。