CN109841047A - 无人机集群控制方法、装置及*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人机技术领域，提供了一种无人机集群控制方法、装置及***。所述方法包括：接收地面控制***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。所述方法、装置及***可以有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机集群控制方法、装置及***。
背景技术
现有技术中使用工业无人机工作，大大的提高了工作效率，节约了时间成本和人力成本，但是目前一台工业无人机至少要一人控制，限制了无人机的工作效率，无法有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机集群控制方法、装置及***，以解决现有技术中无法有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本的问题。
本发明实施例提供一种无人机集群控制方法，包括：
接收地面控制***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；
在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
可选的，所述通信周期中通信时段的个数与集群中无人机的个数相等；
每个通信时段均包括发送时段和接收时段；
相应的，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，包括：
在所述通信时段的接收时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
可选的，所述无人机集群控制方法，还包括：
在所述无人机对应的通信时段的发送时段中，接收所述无人机发送的采集信息；
将所述采集信息发送给所述地面控制***。
可选的，所述采集信息包括：视频信息；
所述视频信息包括无人机作业范围内的环境信息。
可选的，在接收地面控制***发送的控制信息之前，还包括：
将无人机集群的巡航范围分为集群中无人机个数对应数量的区域，并为每个无人机分配一个区域进行巡航作业；
将区域的位置信息发送至对应的无人机。
本发明实施例提供一种无人机集群控制装置，包括：
第一接收模块，用于接收地面控制***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
查找模块，用于根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；
第一发送模块，用于在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
本发明实施例提供一种无人机集群控制方法，包括：
接收用户输入的指示信息；
根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
向服务器发送所述控制信息，所述控制信息用于供所述服务器根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，并在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
可选的，所述通信周期中通信时段的个数与集群中无人机的个数相等；每个通信时段均包括发送时段和接收时段；所述控制指令是所述服务器在通信时段的接收时段发送的；
相应的，所述方法还包括：
接收服务器发送的采集信息，其中，所述采集信息是所述服务器在所述通信时段的发送时段从所述无人机接收到的；
将所述采集信息显示给用户。
本发明实施例提供一种无人机集群控制装置，包括：
第二接收模块，用于接收用户输入的指示信息；
生成信息模块，用于根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
第二发送模块，用于向服务器发送所述控制信息，所述控制信息用于供所述服务器根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，并在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
本发明实施例提供一种无人机集群控制***，包括：
服务器，用于接收地面控制指挥中心***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令；
地面控制***，用于接收用户输入的指示信息；根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；向服务器发送所述控制信息。
本发明实施例采用的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过接收地面控制***发送的控制信息，向所述无人机发送所述控制指令，实现对无人机的集群控制；其中，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，无人机的标识信息是预先设置的，并设置通信周期，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的无人机集群控制方法流程图；
图2是本发明实施例二提供的无人机集群控制装置方框结构图；
图3是本发明实施例三提供的无人机集群控制方法流程图；
图4是本发明实施例四提供的无人机集群控制装置方框结构图；
图5是本发明实施例五提供的无人机集群控制***示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，本发明实施例一提供的无人机集群控制方法，包括：
步骤S101，接收地面控制***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令。
本实施例中方法的执行主体可以为服务器。参见图1，地面控制***若控制无人机进行作业，则服务器需接收地面控制***发送的控制信息，其中，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，无人机的标识信息是预先对每台无人机设置好的，标识信息可以包括识别无人机的标识符，其中标识符可以为无人机出厂的序列号。
步骤S102，根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段。
本实施例中，对无人机设置通信周期，通信周期可以为1s，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，只有在每台无人机对应的通信时段内才可以进行通信。
步骤S103，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
进一步地，所述通信周期中通信时段的个数与集群中无人机的个数相等；每个通信时段均包括发送时段和接收时段；相应的，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，包括：在所述通信时段的接收时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
所述控制指令可以是指用于控制无人机的任意指令，例如控制无人机开始工作的指令、结束工作的指令、分配任务的指令、参数设置的指令等。
本实施例中，例如对4台无人机进行集群控制，预先设置每台无人机对应的标识信息，通信周期为1s，在通信周期中每台无人机都有对应的通信时段，将通讯时段分为4段，每个通讯时段之间设置有中隙段，避免无人机发送采集信息时因为时钟误差出现错乱，只有在每台无人机对应的通信时段内才可以进行通信。每个通讯时段均包括发送时段和接收时段，在所述通信时段的接收时段中，服务器向无人机发送控制指令，当服务器向每台无人机发送控制指令时，根据每台无人机的标识信息进行指令分配，分别在控制指令中写上每台无人机的标识符，无人机将对控制指令中写入的标识符与自身设置的标志进行匹配，即判断标识符是否一致，若一致，无人机执行有属于自己的标识符的控制指令。
进一步地，所述无人机集群控制方法还可以包括：在所述无人机对应的通信时段的发送时段中，接收所述无人机发送的采集信息；将所述采集信息发送给所述地面控制***。
具体地，所述采集信息包括：视频信息；所述视频信息包括无人机作业范围内的环境信息。
本实施例中，服务器接收所述无人机发送的采集信息，采集信息包括用于展示无人机作业范围内的地面环境的视频信息，其中，服务器接收采集信息的时间段是在无人机对应的通信时段的发送时段，并将采集信息发送给所述地面控制***，地面控制***根据采集信息对各个无人机进行控制。
可选的，在接收地面控制***发送的控制信息之前，还包括：将无人机集群的巡航范围分为集群中无人机个数对应数量的区域，并为每个无人机分配一个区域进行巡航作业；将区域的位置信息发送至对应的无人机。
本实施例中，地面控制***接收到无人机作业采样回来的采样信息后进行分析，经过分析后再对无人机发出控制信号，地面控制***在发出控制信号之前，服务器将对无人机进行巡航作业的分配，具体分配为：将无人机集群的巡航范围分为集群中无人机个数对应数量的区域，例如4台无人机进行巡航作业，将巡航范围分为4个区域，将区域分别设置对应无人机的标识符，并将每个区域对应的位置信息发送至对应有标识符的无人机，无人机接收属于自己标识符的位置信息进行巡航任务。
本实施例一提供的无人机集群控制方法，通过接收地面控制***发送的控制信息，向所述无人机发送所述控制指令，实现对无人机的集群控制；其中，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，无人机的标识信息是预先设置的，并设置通信周期，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本。
参见图2，本发明实施例二提供的无人机集群控制装置，包括：第一接收模块201，用于接收地面控制***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；查找模块202，用于根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；第一发送模块203，用于在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
本实施例二中的无人机集群控制装置可以用于执行图1所示的无人机集群控制方法，其具体实现原理可以参见上述方法实施例，此处不再赘述。
本实施例中，通过设置第一接收模块201、查找模块202及第一发送模块203，用于通过接收地面控制***发送的控制信息，向所述无人机发送所述控制指令，实现对无人机的集群控制；其中，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，无人机的标识信息是预先设置的，并设置通信周期，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本。
参见图3，本发明实施例三提供的无人机集群控制方法，包括：
S301，接收用户输入的指示信息。
本实施例中方法的执行主体可以为地面控制***，方法的具体实现原理与实施例一类似。参见图3，地面控制***对无人机进行控制之前，先接收用户输入的指示信息，根据指示信息再对无人机进行控制。
S302，根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令。
本实施例中，地面控制***若控制无人机进行作业，则地面控制***需根据用户输入的指示信息，生成控制信息，其中，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，无人机的标识信息是预先对每台无人机设置好的，标识信息可以包括识别无人机的标识符，其中标识符可以为无人机出厂的序列号。
S303，向服务器发送所述控制信息，所述控制信息用于供所述服务器根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，并在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
本实施例中，对无人机设置通信周期，通信周期可以为1s，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，地面控制***向服务器发送所述控制信息，服务器根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，只有在每台无人机对应的通信时段内才可以进行通信，并在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
进一步地，所述通信周期中通信时段的个数与集群中无人机的个数相等；每个通信时段均包括发送时段和接收时段；所述控制指令是所述服务器在通信时段的接收时段发送的；相应的，所述方法还包括：接收服务器发送的采集信息，其中，所述采集信息是所述服务器在所述通信时段的发送时段从所述无人机接收到的；将所述采集信息显示给用户。
本实施例中，例如对4台无人机进行集群控制，预先设置每台无人机对应的标识信息，通信周期为1s，在通信周期中每台无人机都有对应的通信时段，将通讯时段分为4段，每个通讯时段之间设置有中隙段，避免无人机发送采集信息时因为时钟误差出现错乱，只有在每台无人机对应的通信时段内才可以进行通信。每个通讯时段均包括发送时段和接收时段，在所述通信时段的发送时段中，地面控制***接收服务器发送的采集信息，所述采集信息是所述服务器在所述通信时段的发送时段从所述无人机接收到的，并将采集信息显示给用户，用户在根据显示信息向地面控制***输入指示信息，其中，在所述通信时段的接收时段中，服务器向无人机发送控制指令，当服务器向每台无人机发送控制指令时，根据每台无人机的标识信息进行指令分配，分别在控制指令中写上每台无人机的标识符，无人机将对控制指令中写入的标识符与自身设置的标志进行匹配，即判断标识符是否一致，若一致，无人机接受有属于自己的标识符的控制指令。
本实施例三提供的无人机集群控制方法，通过接收用户输入的指示信息，根据用户输入的指示信息，生成控制信息，向服务器发送控制信息，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，再由服务器向无人机发送控制指令，实现对无人机的集群控制，其中，无人机的标识信息是预先设置的，并设置通信周期，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本。
参见图4，本发明实施例四提供的无人机集群控制装置，包括：第二接收模块401，用于接收用户输入的指示信息；生成信息模块402，用于根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；第二发送模块403，用于向服务器发送所述控制信息，所述控制信息用于供所述服务器根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，并在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
本实施例四中的无人机集群控制装置可以用于执行图3所示的无人机集群控制方法，其具体实现原理可以参见上述方法实施例，此处不再赘述。
本实施例中，通过设置第二接收模块401、生成信息模块402及第二发送模块403，用于接收用户输入的指示信息，根据用户输入的指示信息，生成控制信息，向服务器发送控制信息，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，再由服务器向无人机发送控制指令，实现对无人机的集群控制，其中，无人机的标识信息是预先设置的，并设置通信周期，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本。
参见图5，本发明实施例五提供的无人机集群控制***，包括：
服务器501，用于接收地面控制指挥中心***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令；地面控制***502，用于接收用户输入的指示信息；根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；向服务器发送所述控制信息。
本实施例中的无人机集群控制***的具体实现原理可以参见上述各实施例，此处不再赘述。
本实施例中，通过设置服务器501和地面控制***502，用于地面控制***502接收用户输入的指示信息，根据用户输入的指示信息，生成控制信息，控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令，服务器501接收地面控制***502发送的控制信息，向所述无人机发送所述控制指令，实现对无人机的集群控制。其中，无人机的标识信息是预先设置的，并设置通信周期，在通信周期中设有无人机对应的通信时段，根据无人机的标识信息查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，在所述通信时段中，服务器501向所述无人机发送所述控制指令，有效地保障多个无人机的协同工作、提高工作效率，节约了人力成本的问题。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机集群控制方法，其特征在于，包括：
接收地面控制***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；
在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
2.根据权利要求1所述的无人机集群控制方法，其特征在于，所述通信周期中通信时段的个数与集群中无人机的个数相等；
每个通信时段均包括发送时段和接收时段；
相应的，在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令，包括：
在所述通信时段的接收时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
3.根据权利要求2所述的无人机集群控制方法，其特征在于，还包括：
在所述无人机对应的通信时段的发送时段中，接收所述无人机发送的采集信息；
将所述采集信息发送给所述地面控制***。
4.根据权利要求3所述的无人机集群控制方法，其特征在于，所述采集信息包括：视频信息；
所述视频信息包括无人机作业范围内的环境信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机集群控制方法，其特征在于，在接收地面控制***发送的控制信息之前，还包括：
将无人机集群的巡航范围分为集群中无人机个数对应数量的区域，并为每个无人机分配一个区域进行巡航作业；
将区域的位置信息发送至对应的无人机。
6.一种无人机集群控制装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收地面控制***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
查找模块，用于根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；
第一发送模块，用于在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
7.一种无人机集群控制方法，其特征在于，包括：
接收用户输入的指示信息；
根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
向服务器发送所述控制信息，所述控制信息用于供所述服务器根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，并在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
8.根据权利要求7述的无人机集群控制方法，其特征在于，所述通信周期中通信时段的个数与集群中无人机的个数相等；每个通信时段均包括发送时段和接收时段；所述控制指令是所述服务器在通信时段的接收时段发送的；
相应的，所述方法还包括：
接收服务器发送的采集信息，其中，所述采集信息是所述服务器在所述通信时段的发送时段从所述无人机接收到的；
将所述采集信息显示给用户。
9.一种无人机集群控制装置，其特征在于，包括：第二接收模块，用于接收用户输入的指示信息；
生成信息模块，用于根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；
第二发送模块，用于向服务器发送所述控制信息，所述控制信息用于供所述服务器根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段，并在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令。
10.一种无人机集群控制***，其特征在于，包括：
服务器，用于接收地面控制指挥中心***发送的控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；根据所述无人机的标识信息，查找通信周期中所述无人机对应的通信时段；在所述通信时段中，向所述无人机发送所述控制指令；
地面控制***，用于接收用户输入的指示信息；根据用户输入的指示信息，生成控制信息，所述控制信息包括无人机的标识信息以及控制指令；向服务器发送所述控制信息。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190604 |
|
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