CN109790911A - 齿隙防止摆线减速器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种齿隙防止摆线减速器，其***到可偏心旋转地层叠排列于输入轴的外周面上的一个以上的摆线转子的贯通孔内，通过可弹性变形的转子销和可弹性变形的内销来去除(防止)齿隙，上述可弹性变形的转子销用于向输出轴传递输出转矩，上述可弹性变形的内销与一个以上的摆线转子的齿形凸起相啮合。并且，本发明具有如下结构：通过在沿着轴线方向排列的一个以上的摆线转子配置盘状衬套，并在输出轴配置盘簧，可向推力方向赋予预压。

Description

齿隙防止摆线减速器

技术领域

本发明涉及一种齿隙防止摆线减速器。

背景技术

工业用机器人在具有多个关节自由度的关节结构中通过促动器马达、伺服马达等给关节提供动作。机器人的关节通常在伺服马达的输出端设置减速器来从伺服马达等中获取高输出转矩。

工业用机器人为了减速而采用谐波驱动(harmonic drive)方式或摆线驱动(cycloidal drive)方式，例如，专利文献1的摆线减速器可通过如下结构来传递大的转矩，使摆线盘的外齿与输出轴的内齿相啮合来进行旋转，从而对输入轴的旋转力进行减速而传递至输出轴，并且，由于减速比大，因而用作多种领域的减速设备，但如在专利文献1中所述，出现摆线齿形齿轮的平移运动带来的噪音和振动以及齿隙引起的位置精密度受限等问题。

简要地说，在专利文献1中如下描述：相互分离制作的一对第一摆线盘和第二摆线盘以相向的状态形成一组一套，向形成于各个盘的齿形之间提供微小的相位差来减少齿隙，以发挥其作用。

但是，第一摆线盘的外齿和第二摆线盘的外齿与输出部件的内齿进行局部啮合的过程中，只能向其背面提供齿隙(backlash)，以帮助齿轮进行旋转。

本发明所属技术领域的普通技术人员在与形成于摆线盘的外周面的外齿相啮合的部分配置辊子(roller)，但除非有齿隙之类的充裕空间，否则也无法确保辊子的旋转。

发明内容

技术问题

本发明是为了解决上述的问题而提出的，其目的在于，提供如下减速器，将与外罩内进行偏心旋转的摆线转子的外齿相啮合的内销或配置于摆线转子的贯通孔内部的转子销设计成可弹性变形的圆筒形结构，从而可去除(防止)结构部件之间的齿隙。

技术方案

为了实现上述目的，本发明优选实施例的齿隙防止摆线减速器包括对输入转矩进行减速的减速部和通过上述减速部来接收预先设定的减速转矩，向外部传递输出转矩的输出部，

减速部包括：输入轴，接收输入转矩；中空形状的外罩，能够收容输入轴；一个以上的摆线转子，具有向圆周方向以等间隔的方式配置于内部区域的多个贯通孔和沿着边缘周围形成的齿形凸起，以能够偏心旋转的方式沿着轴线方向层叠于输入轴的外周面；多个可弹性变形的内销，以能够与一个以上的摆线转子的齿形凸起相接触的方式沿着外罩的内周面周围进行配置；以及多个可弹性变形的转子销，在沿着轴线方向配置的多个贯通孔内向后端侧延伸，

输出部包括：输出轴，其包括中空形状的本体、中空形状的轴颈及收容槽，上述中空形状的轴颈从本体的一面中心部向后端侧进行长度延伸，上述收容槽向圆周方向以等间隔的方式配置于本体的前端侧，以收容可弹性变形的转子销的一端部，上述输出轴向外部传递输出转矩；中空形状的外罩盖，可收容输出轴。

在本发明的实施例中，可弹性变形的内销由内部具有中空部的圆筒形状部件形成，以便在偏心旋转时，向摆线转子的齿形凸起提供预压，可防止内销与摆线转子的齿形凸起之间的齿隙，另一方面，可弹性变形的转子销由内部具有中空部的圆筒形状部件形成，以便在偏心旋转时，向摆线转子的贯通孔提供预压，可防止转子销与摆线转子的贯通孔之间的齿隙。

进而，在本发明中，在可弹性变形的内销的下端部沿着长度方向还可形成狭槽，在可弹性变形的转子销的下端部沿着长度方向还可形成狭槽。

在本发明中，为了去除对于输出轴的推力负荷的游隙，以可借助弹力来提供预压的方式在本体和轴颈的交叉点还可配置盘簧。

可选地，盘簧可由具有弹力的材料制作而成。

优选地，中空形状的外罩可包括：环形板，在内部区域中间具有供输入轴贯通的中心孔；侧壁，沿着环形板边缘周围形成；高度差部，形成于中心孔的边缘周围；以及收容槽，沿着内周面周围向圆周方向以等间隔的方式进行配置，以使内销沿着轴线方向进行配置。

优选地，中空形状的外罩盖可包括：环形板，在内部区域中间具有供输出轴贯通的中心孔；侧壁，沿着环形板边缘周围形成；以及高度差部，形成于中心孔的边缘周围。

在本发明中，在贯通孔内周面周围可配置管状衬套，以减少转子销与摆线转子的贯通孔之间的摩擦力。

优选地，在本发明中，在一个以上的摆线转子之间可介入盘状衬套，可选地，在层叠排列的一个以上的摆线转子的前端侧和后端侧还可配置盘状衬套。

其中，管状衬套和盘状衬套可由具有低的摩擦系数的合成树脂制作而成。

盘状衬套还可形成供转子销贯通的通孔。

根据附图的以下详细说明可使本发明的特征及优点变得更加明确。

前此，在本说明书及权利要求中所使用的术语或词汇不得以常规且词典上的含义解释，应立足于发明人为了以最佳的方法说明其发明而可对术语的概念进行适当定义的原则，应当被解释为符合本发明的技术思想的含义和概念。

有益效果

根据以上本发明的说明，在本发明中，去除摆线转子进行偏心旋转时与摆线转子相接触的内销和/或转子销之间的齿隙，从而获得优秀的定位精密度、耐久性，并可提高转矩传递能力。

尤其，在本发明中，无需额外的结构部件，能够简单通过中空的内销和/或转子销的弹性变形来防止齿隙。

本发明可提供具有去除对于推力方向的负荷的多个结构部件之间的游隙且赋予预压的弹簧效果的结构。其具有可采用低廉的球轴承来替代昂贵的辊子轴承的优点，并且，可通过结构稳定化来预先防止低摩擦驱动、噪音及振动。

附图说明

图1为简要示出本发明优选实施例的齿隙防止摆线减速器的立体图。

图2为从后端侧观察图1所示的齿隙防止摆线减速器的分解立体图。

图3为从前端侧观察图1所示的齿隙防止摆线减速器的分解立体图。

图4为沿着图1的A-A线截取的齿隙防止摆线减速器的剖视图。

图5为简要示出为了能够确认输出轴的排列状态而去除外罩盖的状态的输出部的分解立体图。

图6为从后端侧示出为了能够确认摆线转子的排列状态而去除输出部的状态的减速器的俯视图。

图7是为了确认配置于输入轴上的两个摆线转子的结合状态而所示的俯视图，在图6所示的减速部中去除盘状衬套和外罩。

图8为可确认配置于输入轴上的两个摆线转子的结合状态的侧视图，其为从侧面观察图7所示的减速部的图。

图9为简要示出图2所示的减速部的主要部分的分解立体图。

图10为对多种类型的转子销进行图解的多个图。

图11为对多种类型的内销进行图解的多个图。

图12为本发明的可弹性变形的中空型的转子销和以往的实心型的转子销的应力分布图。

具体实施方式

与附图相关的以下详细说明和多个实施例使本发明的目的、特定的优点及新颖特征变得更加明确。需要留意的是，在本说明书中，对各个图的结构要素添加附图标记的过程中，对于相同的结构要素而言，即使示于不同的图上，尽可能赋予相同的附图标记。并且，在说明本发明的过程中，若判断为相关公知技术的具体说明有可能不必要地混淆本发明的要旨，则省略其详细说明。在本说明书中，第一、第二等术语用于区别一个结构要素和另一结构要素，结构要素不局限于上述术语。在附图中，部分结构要素放大或省略或简要示出，各个结构要素的大小并不完全反映实际大小。

以下，参照附图对本发明的实施例进行详细说明。本发明优选实施例的摆线减速器，其特征在于，即使摆线转子进行偏心旋转运动，也可期待去除齿隙来提高定位精密度和耐久性的效果，由此，可减少噪音和振动。

参照图1至图9，对本发明优选实施例的齿隙防止摆线减速器进行简要的图解。

如本发明所属技术领域的普通技术人员已广泛所知，工业用机器人需要动力产生用马达和对该马达的输入转矩进行减速的减速器。本发明中提供不仅对马达，例如伺服马达的输入转矩进行减速，而且还可如上所述地防止(或减少)齿隙的减速器。本发明的减速器不局限于工业用多关节机器人，可采用于多种工业领域。

本发明优选实施例的齿隙防止摆线减速器能够可传动地结合在沿着轴线方向结合的驱动装置(未图示)与输出装置(未图示)之间。驱动装置配置于作为减速器的前端侧的输入端，可通过马达的旋转力使作为后端设备的减速器的中空型输入轴进行旋转驱动。输出装置配置于作为减速器的后端侧的输出端，针对驱动装置的马达等的输入转矩，通过配置于减速器内的摆线转子的偏心旋转接收预先设定的减速转矩来向外部传递输出转矩。其中，前端侧是指接收驱动装置的输入转矩来向中空型输入轴设定方向的输入端，与其相对应地，后端侧是指向将输出转矩传递至外部的中空型输出轴设定方向的输出端。

如上所述，本发明优选实施例的齿隙防止摆线减速器包括：减速部1，对由马达等的驱动装置提供的输入转矩进行减速；输出部2，针对驱动装置的输入转矩，通过减速部1接收预先设定的减速转矩，并向外部传递输出转矩，减速部1和输出部2沿着轴线方向相结合。例如，在本发明中，能够以螺丝紧固等的多种结合方式沿着轴线方向将减速部1的外罩12和输出部2的外罩盖22结合成一体。

减速部1包括：中空型输入轴11，接收马达的输入转矩；中空形状的外罩12，包围中空型输入轴11；一个以上的摆线转子13、14(cycloid rotor)，与输入轴11的外周面相结合；多个内销15(inner pin)，沿着外罩12的内周面周围进行配置，以便与形成在摆线转子13、14的外周面周围的齿形凸起相啮合；以及转子销16(rotor pin)，配置于沿着轴线方向层叠排列的一个以上的摆线转子13、14的内部区域，并向外部传递减速转矩。

外罩12由开放后端侧的中空的圆筒形状或杯形状形成，包括：环形板121，在内部区域中间具有中心孔123；侧壁122，沿着该环形板121边缘周围形成。中心孔123能够以可旋转地收容中空型输入轴11的前端侧的大小和形状形成，可在外罩12的中心孔123与中空型输入轴11之间介入第一轴承B1。进而，外罩12中配置有沿着其内周面周围向圆周方向以等间隔的方式配置的收容槽125，可在收容槽125内沿着轴线方向设置内销15。

中心孔123以可供中空型输入轴11前端侧贯通的大小和形状形成，在与中心孔123的边缘相邻的环形板121的内部面可形成高度差部124。高度差部124在环形板21的内部面放置第一轴承B1。

摆线转子13、14配置于在输入轴11的外周面形成的一个以上的高度差面(无附图标记)，优选地，在摆线转子13、14的中间***孔131、141与输入轴11的外周面之间可介入第二轴承B2及第三轴承B3。摆线转子13、14可借助轴承B2、B3来稳定地支撑在形成于输入轴的外周面的高度差面上。其中，如上所述，一个以上的高度差面形成于中空型输入轴11的外周面，相对于其轴中心处于偏心状态。

如图所示，摆线转子13由平坦的盘形状形成，包括：中间***孔131，在内部区域中心，***于输入轴的外周面(具体为高度差面)周围；一个以上的贯通孔136，向圆周方向以等间隔的方式配置于内部区域；以及齿形凸起135，沿着其边缘周围连续配置。

摆线转子14呈平坦的盘形状，并与摆线转子13平行地排列，沿着输入轴11的轴线方向进行配置，包括：中间***孔141，在内部区域中心，***于输入轴的外周面(具体为高度差面)周围；一个以上的贯通孔146，向圆周方向以等间隔的方式配置于内部区域；以及齿形凸起145，沿着其边缘周围连续配置。摆线转子14能够以与摆线转子13相同的形状和/或相同的大小形成。

作为参考，摆线转子13、14具有弯曲形状的圆角齿形凸起135、145，从而在与内销15进行滚动接触的过程中，使摆线转子偏心旋转时的摩擦最小化。

在本发明中，为了使摆线转子偏心旋转时的摩擦最小化，在摆线转子13、14边缘周围配置内销15，来使内销15与摆线转子的齿形凸起135、145进行滚动接触。

内销15放置于沿着中空形状的外罩12的内周面周围形成的收容槽125内，另一方面，被配置于外罩12的开放后端侧边缘内周面周围的环状盖19覆盖，定位。如图所示，内销15与摆线转子13、14边缘周围的齿形凸起135、145相啮合地进行配置，从而可有效支撑输入侧推力负荷，另一方面，以可使摆线转子13、14进行偏心旋转的方式进行支撑。

尤其，内销15作为内部具有中空部151的圆筒形状部件，可由可弹性变形的材质制作而成。即，由于内销15具有中空的圆筒形结构，因而内销与摆线转子13、14的齿形凸起相啮合的情况下，可与摆线转子13、14的齿形凸起的形状相对应地改变内销的形状。其可去除内销15与摆线转子的齿形凸起135、145之间的齿隙。

如上所述，减速部1使所输入的转矩进行减速来生成转换为高输出转矩的减速转矩，并具有与马达相连接来接收输入转矩，并将其重新传递至输出部2的输入轴11，减速部1可沿着输入轴11的轴线方向配置一个以上的摆线转子13、14。

减速部1形成为使摆线转子13、14进行偏心旋转而根据所定的减速比减小转速的结构。通常，摆线转子进行偏心旋转的同时会引起振动，为了可抑制这种振动，沿着轴线方向配置一个以上的转子，优选地配置两个摆线转子13、14。

摆线转子13、14在向圆周方向以等间隔的方式隔开配置于其内部区域的贯通孔136、146内***配置多个转子销16，使得多个转子销16向后端侧延伸。如图所示，多个转子销16帮助沿着轴线方向层叠的一个以上的摆线转子13、14的定位，另一方面，与输出轴21的收容槽212相结合。在摆线转子13、14偏心旋转的过程中，向摆线旋转方向使配置于沿着轴线方向排列成一列的贯通孔136、146内的各个转子销16强制旋转，并根据减速比使输入轴的输入转矩与输出轴进行轴向结合，并传递至输出转矩而进行旋转。

贯通孔136、146具有大于转子销16的大小的直径。贯通孔136、146能够以大于转子销16的外形的大小形成，以便可确保摆线转子13、14的偏心旋转。可选地，贯通孔136、146可由圆形截面的中空部形成。贯通孔由与圆筒形的转子销16相对应的形状形成，从而可使转子销16一边与贯通孔136、146的内周面相接触，一边转动。并且，由于由贯通孔的内周面与圆筒形状的转子销的外周面相对应的形状形成，因而可显著减少转动时贯通孔和转子销的磨损。

并且，在本发明中，转子销16由内部具有中空部161(参照图10)的圆筒形状部件形成，优选地，可由可弹性变形的材质制作而成。即，由于转子销16具有中空的圆筒形结构，因而转子销在摆线转子进行偏心旋转时，与贯通孔136、146的内周面相接触，并可与贯通孔136、146的内径形状相对应地改变转子销的形状。其不仅缓解转子销16与摆线转子的贯通孔136、146之间的应力，还可去除齿隙。参照图12，对配置于摆线转子的贯通孔内的转子销的变形状态进行更详细的说明。

进而，在本发明中，偏心旋转时，为了减少摆线转子13、14的贯通孔136、146内周面与转子销16之间的摩擦力，在贯通孔136、146内周面周围配置管(tube)状衬套17。管状衬套17(bush)可由具有低的摩擦系数的合成树脂制作而成，例如，可由特氟隆制作而成。如上所述，管状衬套17不仅可实现低摩擦旋转，还可减少转子销与贯通孔相接触时的噪音及振动。

在本发明中，中空型输入轴11在沿着轴线方向层叠排列的两个摆线转子13、14之间介入盘状衬套18。盘状衬套18可向推力方向赋予预压来去除两个摆线转子13、14之间的游隙。优选地，盘状衬套18可由具有低的摩擦系数的合成树脂制作而成，例如，可由特氟隆制作而成。盘状衬套18可在摆线转子上，以双面胶、粘合剂等的多种方式进行定位。

盘状衬套18不是仅局限于摆线转子13、14之间而配置，可配置于多种部位，以去除与相邻的结构部件的游隙现象，并能够以低摩擦状态相邻。例如，盘状衬套18可选择性地配置于外罩12的环形板121内侧面与摆线转子14之间的接触部位，即，配置于层叠排列的一个以上的摆线转子的前端侧，还可选择性地配置于外罩盖22的环形板221内侧面与摆线转子13之间的接触部位，即，配置于层叠排列的一个以上的摆线转子的后端侧。

可选地，盘状衬套18还可与贯通孔136、146相对应地形成通孔186，以便可供收容在两个摆线转子13、14的贯通孔136、146的转子销16贯通。

输出部2包括：中空型输出轴21，向外部传递从减速部1的摆线转子13、14接收的转矩；中空形状的外罩盖22，包围该输出轴21；第五轴承B5，配置于输出轴21的外周面周围；第六轴承B6，配置于输出轴21的轴颈213外周面周围；以及盘簧23，朝向外罩盖22，沿着轴线方向对第六轴承B6赋予预压(preload)。

中空型输出轴21包括：中空型或圆筒形状的本体211(body)；中空型或圆筒形状的轴颈213(journal)，在该本体211的一面中心部，沿着外部方向(后端侧)进行长度延伸；以及多个收容槽212，形成于本体211的另一面(前端侧)，用于收容转子销16的一端部。多个收容槽212可向圆周方向以等间隔的方式隔开配置于本体211的另一面。

外罩盖22作为开放前端侧的中空的圆筒形状或杯形状的结构部件，可覆盖形成摆线转子的收容空间的外罩12的后端侧开放部，如上所述，由可收容输出轴21的形状形成。外罩盖22包括：环形板221，在内部区域中间具有中心孔223；侧壁222，沿着该环形板221边缘周围形成。中心孔223能够以可供中空型输出轴21的轴颈213贯通的大小和形状形成，在与中心孔223的边缘相邻的环形板221的内部面形成有高度差部224。高度差部224将第六轴承B6放置于环形板221的内部面。

第六轴承B6可采用球轴承，以便对输出轴21的轴颈213进行轴支撑，但不局限于此，可由多种类型的轴承所代替。在输出部2中，在输出轴21的本体211和轴颈的交叉点配置有盘簧23，从而可根据推力(thrust)方向的负荷来去除第六轴承B6和环形板222的游隙，更具体地，去除环形板的高度差部224之间的游隙。盘簧23向后端侧，换句话说，沿着轴线方向对第六轴承B6施加预压，从而可预先防止输出轴21旋转时产生的磨损、噪音、振动等。如图所示，盘簧23可由环(ring)形状形成，从而可与第六轴承B6的内轮部位相接触。盘簧23例如可由氨基甲酸乙酯材料、合成树脂等制作而成，只要是可具有弹力来提供弹簧效果的任何材料也无妨。

图10为将可弹性变形的转子销的多种实例进行图解的图。

转子销16为具有中空部的圆筒形状部件，其在上述摆线转子进行偏心旋转时可借助与贯通孔136、146接触而施加的外力来可弹性变形。转子销16的上端部与输出轴21的收容槽212进行轴向结合，转子销16的下端部配置于摆线转子13、14的贯通孔136、146内(参照图4)。

图10的(a)中图解的是内部具有中空部161且上部被封闭的圆筒形状的转子销16，若通过中空部161来施加外力，则可容易提供弹性变形。

图10的(b)中图解的是内部具有中空部161且上部被封闭的圆筒形状的转子销16'，并在侧面的下端部沿着长度方向还具有狭槽162。若施加外力，则转子销16'可通过中空部161更容易弹性变形。

图10的(c)中图解的是内部具有中空部161的管状的转子销16"，若通过中空部161来施加外力，则可容易弹性变形。

图10的(d)中，内部具有中空部161，在侧面的下端部沿着长度方向还具有狭槽162至上端部。若施加外力，则转子销16＇＂可通过中空部161更容易弹性变形。

图11为将可弹性变形的内销的多种实例进行图解的图。

内销15为具有中空部的圆筒形状部件，其在摆线转子进行偏心旋转时可借助与齿形凸起135、145接触而施加的外力来可弹性变形。内销15的上端部由环状盖19进行定位，内销15的下端部配置于在外罩12的内周面形成的收容槽125内(参照图2)。

图11的(a)中图解的是内部具有中空部151的管状的内销15，若通过中空部151来施加外力，则可容易弹性变形。

图11的(b)中，内部具有中空部161，在侧面的下端部沿着长度方向还具有狭槽152至上端部。若施加外力，则内销15＇可通过中空部151来更加容易弹性变形。

图11的(c)中图解的是内部具有中空部151且上部被封闭的圆筒形状的内销15＂，若施加外力，则可通过中空部151来容易弹性变形。

图11的(d)中图解的是内部具有中空部151且上部被封闭的圆筒形状的内销15＇＂，在侧面的下端部沿着长度方向还具有狭槽152。若施加外力，则内销15＇＂可通过中空部151来更加容易弹性变形。

图12为根据摆线转子的贯通孔136、146与转子销之间的接触部位的应力分布图，图12的(a)为本发明可弹性变形的中空(hollow)型的转子销的应力分布图，图12的(b)为现有技术的实心(solid)型的转子销的应力分布图。本次实验以在贯通孔的内周面去除管状衬套的状态实施。

如上所述，图12的(a)中图解的是中空(内部是空的)型的转子销在以可弹性变形的方式无游隙地***到形成于沿着轴线方向层叠排列的两个摆线转子的贯通孔136、146的状态下，部件之间的接触部位的应力分布。如图所示，转子销16能够以与贯通孔136、146的接触内周面相同的形状进行弹性变形，由此不仅去除转子销与贯通孔之间的齿隙，而且分散应力来确保相互间的顺畅的旋转。

图12的(b)中图解的是实心(内部是实的)型的转子销无游隙地***到形成于沿着轴线方向层叠排列的两个摆线转子的贯通孔136、146的状态下，部件之间的接触部位的应力分布(赋予0.1mm的+误差)。如图所示，转子销以强行扣入的方式配置于贯通孔136、146内部，从而可去除转子销与贯通孔之间的齿隙，但因应力集中于接触部位，并产生相当的摩擦力，导致相互间的旋转变得不顺畅，以至于只能伴随噪音和振动。

进而，本发明的内销也采用可弹性变形的结构，以便在与摆线转子的齿形凸起相啮合的期间可防止齿隙，并且，具有与上述的中空型的转子销类似的结构，从而在与齿形凸起相接触时，可期待应力分散。

以上，通过实施例对本发明进行详细说明，但其用于具体说明本发明，本发明的齿隙防止摆线减速器并不局限于此，可在本发明的技术思想内由本发明所属技术领域的普通技术人员进行变形或改良是显而易见的。

本发明的简单变形乃至变更均属于本发明的领域，本发明的具体保护范围将根据所附的权利要求而变得明确。

Claims (7)

1.一种齿隙防止摆线减速器，其包括对输入转矩进行减速的减速部(1)和通过所述减速部(1)来接收预先设定的减速转矩，向外部传递输出转矩的输出部(2)，其特征在于，

所述齿隙防止摆线减速器包括多个可弹性变形的转子销(16)，其在向圆周方向以等间隔的方式配置于所述减速部(1)的摆线转子的内部区域的多个贯通孔(136、146)内，向后端侧延伸，

所述转子销(16)包括具有中空部(161)并可弹性变形的圆筒形状部件，

所述转子销(16)的上端部与输出轴(21)的收容槽(212)进行轴向结合，所述转子销(16)的上部被封闭。

2.一种齿隙防止摆线减速器，其包括对输入转矩进行减速的减速部(1)和通过所述减速部(1)来接收预先设定的减速转矩，向外部传递输出转矩的输出部(2)，其特征在于，

所述齿隙防止摆线减速器包括多个可弹性变形的转子销(16)，其在向圆周方向以等间隔的方式配置于所述减速部(1)的摆线转子的内部区域的多个贯通孔(136、146)内，向后端侧延伸，

所述转子销(16)包括具有中空部(161)并可弹性变形的圆筒形状部件，在所述转子销(16)的下端部沿着长度方向还形成有狭槽(162)。

3.根据权利要求1或2所述的齿隙防止摆线减速器，其特征在于，

所述减速部(1)还包括：

输入轴(11)，接收输入转矩；

中空形状的外罩(12)，能够***述输入轴(11)，

所述摆线转子具有沿着边缘周围形成的齿形凸起(135、145)，以能够偏心旋转的方式沿着轴线方向层叠排列于所述输入轴(11)的外周面上。

4.根据权利要求3所述的齿隙防止摆线减速器，其特征在于，

所述减速部(1)还包括多个内销(15)，所述内销(15)以能够与所述摆线转子的齿形凸起(135、145)相接触的方式沿着所述外罩(12)的内周面周围进行配置，

所述内销(15)包括圆筒形状部件，所述圆筒形状部件能够进行弹性变形且内部具有中空部(151)。

5.根据权利要求1或2所述的齿隙防止摆线减速器，其特征在于，所述输出部(2)包括：

输出轴(21)，其包括中空形状的本体(211)、中空形状的轴颈(213)及收容槽(212)，用于向外部传递输出转矩，所述轴颈(213)从所述本体(211)的一面中心部向后端侧进行长度延伸，所述收容槽(212)向圆周方向以等间隔的方式配置于所述本体(211)的前端侧，以***述转子销(16)的一端部；

中空形状的外罩盖(22)，能够***述输出轴(21)。

6.根据权利要求1或2所述的齿隙防止摆线减速器，其特征在于，在所述摆线转子中，在所述贯通孔(136、146)的内周面周围配置有管状衬套(17)。

7.根据权利要求6所述的齿隙防止摆线减速器，其特征在于，所述管状衬套(17)能够由具有低的摩擦系数的合成树脂制作而成。