CN109772817A - 清洁装置、清洁***及清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁装置、清洁***及清洁方法，将元件放置在清理口处，开启鼓气机，此时，气体从鼓气机中进入喷气件的进气口中，再通过喷气件的喷气口进入清理口中，如此，在鼓气机与喷气件的吹扫下，元件表面上的灰尘或者杂物被有效吹起，被吹起的灰尘或者杂物中，一部分在气流的带动下飞离操作台而被彻底清理，然而，另一部分则悬浮在元件上方，待鼓气机停止工作时，这部分灰尘或者杂物会重新吸附在元件表面上，因此，本清洁装置通过吸气机，使得操作台上的清理口处形成负压，从而使得悬浮在元件上方的灰尘或者杂物强行从清理口处吸入，有效避免灰尘或者杂物重新吸附在元件表面，进而有利于保证元件表面清洁无尘。

Description

清洁装置、清洁***及清洁方法

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，特别是涉及一种清洁装置、清洁***及清洁方法。

背景技术

大部分精密元件在组装之前，需要进行清洁工序，以保证元件表面洁净无尘，比如激光打印机的核心光学元件。传统的清洁方式通常采用无尘布擦拭、***吹扫等，然而，这些方式很容易导致吹起的尘埃和杂物很快又回粘附在元件表面，从而导致元件表面清洁不干净。

发明内容

基于此，有必要提供一种清洁装置、清洁***及清洁方法，能够对元件表面进行有效清洁。

其技术方案如下：

一种清洁装置，包括：操作台，所述操作台上设有清理口，所述操作台位于所述清理口处用于放置元件；喷气件与鼓气机，所述喷气件上设进气口与喷气口，所述进气口与所述鼓气机的输出端连通设置，所述喷气口与所述清理口相对设置，所述喷气口用于将气体从所述清理口处喷出；及吸气机，所述吸气机的输出端与所述清理口相对设置，所述吸气机用于将所述气体从所述清理口处吸入。

上述的清洁装置，将元件放置在清理口处，开启鼓气机，此时，气体从鼓气机中进入喷气件的进气口中，再通过喷气件的喷气口进入清理口中，如此，在鼓气机与喷气件的吹扫下，元件表面上的灰尘或者杂物被有效吹起，被吹起的灰尘或者杂物中，一部分在气流的带动下飞离操作台而被彻底清理，然而，另一部分则悬浮在元件上方，待鼓气机停止工作时，这部分灰尘或者杂物会重新吸附在元件表面上，因此，本清洁装置通过吸气机，使得操作台上的清理口处形成负压，从而使得悬浮在元件上方的灰尘或者杂物强行从清理口处吸入，进而有效避免灰尘或者杂物重新吸附在元件表面，有利于保证元件表面清洁无尘。

在其中一个实施例中，清洁装置还包括第一驱动件及与所述第一驱动件的输出端传动连接的传动组件，所述喷气件装设在所述传动组件上，所述第一驱动件用于通过所述传动组件驱使所述喷气件转动。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括第一传动件及与所述第一传动件传动连接的第二传动件，所述第一传动件装设在所述第一驱动件上，所述喷气件装设在所述第二传动件上。

在其中一个实施例中，所述传动组件还包括输送轴，所述输送轴位于所述第一传动件内，且所述输送轴能在所述第一传动件内转动，所述输送轴上设有输送通道，所述输送通道一端与所述进气口连通，所述输送通道另一端与所述鼓气机的输出端连通。

在其中一个实施例中，清洁装置还包括收集箱，所述吸气机用于将所述气体从所述清理口处吸入至所述收集箱内。

在其中一个实施例中，清洁装置还包括第一定位件、第二定位件及第二驱动件，所述第一定位件与所述第二驱动件均装设在所述操作台上，所述第二驱动件的输出端与所述第二定位件传动连接，所述第一定位件与所述第二定位件配合用于将所述元件定位在所述操作台上。

一种清洁***，包括供料装置、输出装置、抓取装置及以上所述的清洁装置，所述抓取装置用于将所述元件从所述供料装置中抓取至所述清洁装置中，并将清洁后的元件抓取至所述输出装置中。

上述的清洁***，通过抓取装置将元件放置在清理口处，开启鼓气机，此时，气体从鼓气机中进入喷气件的进气口中，再通过喷气件的喷气口进入清理口中，如此，在鼓气机与喷气件的吹扫下，元件表面上的灰尘或者杂物被有效吹起，被吹起的灰尘或者杂物中，一部分在气流的带动下飞离操作台而被彻底清理，然而，另一部分则悬浮在元件上方，待鼓气机停止工作时，这部分灰尘或者杂物会重新吸附在元件表面上，因此，本清洁装置通过吸气机，使得操作台上的清理口处形成负压，从而使得悬浮在元件上方的灰尘或者杂物强行从清理口处吸入，有效避免灰尘或者杂物重新吸附在元件表面，进而有利于保证元件表面清洁无尘。当元件清洁后，通过抓取装置将清洁后的元件抓取至输出装置中，从而使得元件的清洁作业完全自动化，极大提高了清洁效率。

在其中一个实施例中，所述抓取装置包括第一机械手与第二机械手，所述第一机械手用于将所述元件从所述供料装置中抓取至所述清洁装置中，所述第二机械手用于将清洁后的元件抓取至所述输出装置中。

在其中一个实施例中，所述抓取装置包括滑动机构、第一抓取机构及第二抓取机构，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构均装设在所述滑动机构上，所述第一抓取机构用于抓取所述供料装置上的元件，所述第二抓取机构用于抓取所述清洁装置上的元件。

一种清洁方法，包括如下步骤：通过抓取装置将元件从供料装置中抓取至清理口处；开启鼓气机，通过喷气件对所述元件进行吹扫；开启吸气机，通过吸气机对所述元件进行吸气；吸气后，通过所述抓取装置将所述元件抓取至输出装置中。

上述的清洁方法，通过抓取装置将元件放置在清理口处，开启鼓气机，此时，气体从鼓气机中进入喷气件的进气口中，再通过喷气件的喷气口进入清理口中，如此，在鼓气机与喷气件的吹扫下，元件表面上的灰尘或者杂物被有效吹起，被吹起的灰尘或者杂物中，一部分在气流的带动下飞离操作台而被彻底清理，然而，另一部分则悬浮在元件上方，待鼓气机停止工作时，这部分灰尘或者杂物会重新吸附在元件表面上，因此，本清洁装置通过吸气机，使得操作台上的清理口处形成负压，从而使得悬浮在元件上方的灰尘或者杂物强行从清理口处吸入，有效避免灰尘或者杂物重新吸附在元件表面，进而有利于保证元件表面清洁无尘。当元件清洁后，通过抓取装置将清洁后的元件抓取至输出装置中，从而使得元件的清洁作业完全自动化，极大提高了清洁效率。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的清洁装置结构示意图；

图2为本发明一实施例所述的清洁装置结构***示意图；

图3为本发明一实施例所述的传动组件与喷气件配合示意图；

图4为本发明一实施例所述的传动组件与喷气件拆分示意图；

图5为本发明一实施例所述的清洁***结构示意图；

图6为本发明一实施例所述的抓取装置结构示意图；

图7为本发明另一实施例所述的抓取装置结构示意图；

图8为本发明一实施例所述的清洁方法流程示意图。

附图标记说明：

100、清洁装置，110、操作台，111、清理口，112、定位结构，113、第一定位件，114、第二定位件，115、导轨，116、第一滑块，117、第二驱动件，120、喷气件，121、进气口，122、喷气口，130、吸气机，140、收集箱，141、抽屉，150、第一驱动件，160、传动组件，161、第一传动件，162、第二传动件，170、输送轴，171、输送通道，180、导套，200、供料装置，300、输出装置，400、抓取装置，410、滑动机构，411、第二滑块，420、第一抓取机构，421、第五驱动件，422、第一抓手，430、第二抓取机构，431、第六驱动件，432、第二抓手，440、第四驱动件，450、连接件，460、第一机械手，470、第二机械手，480、吸盘，500、控制柜，600、控制器，700、元件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或者”包括一个或者多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

在一个实施例中，请参考图1、图2、图4及图5，一种清洁装置100，包括：操作台110、喷气件120、鼓气机及吸气机130。操作台110上设有清理口111，操作台110上位于清理口111处用于放置元件700。喷气件120上设进气口121与喷气口122。进气口121与鼓气机的输出端连通设置。喷气口122与清理口111相对设置，喷气口122用于将气体从清理口111处喷出。吸气机130的输出端与清理口111相对设置，吸气机130用于将气体从清理口111处吸入。

上述的清洁装置100，将元件700放置在清理口111处，开启鼓气机，此时，气体从鼓气机中进入喷气件120的进气口121中，再通过喷气件120的喷气口122进入清理口111中，如此，在鼓气机与喷气件120的吹扫下，元件700表面上的灰尘或者杂物被有效吹起，被吹起的灰尘或者杂物中，一部分在气流的带动下飞离操作台110而被彻底清理，然而，另一部分则悬浮在元件700上方，待鼓气机停止工作时，这部分灰尘或者杂物会重新吸附在元件700表面上，因此，本实施例通过吸气机130，使得操作台110上的清理口111处形成负压，从而使得悬浮在元件700上方的灰尘或者杂物强行从清理口111处吸入，有效避免灰尘或者杂物重新吸附在元件700表面，进而有利于保证元件700表面清洁无尘。同时，对于元件700表面上吸附较紧的灰尘或者杂物，本实施例首先通过鼓气机将元件700表面上吸附较紧灰尘或者杂物吹松；再通过吸气机130将松动的灰尘或者杂物从元件700表面上吸出，从而达到彻底清洁效果。具体在本实施例中，操作台110上设有定位结构112，定位结构112用于将元件700定位在操作台110上。如此，通过定位结构112，有效避免元件700在吹扫过程中被吹飞。此外，定位结构112包括两个以上的定位角码，定位角码与元件700的侧面抵触配合。其中，鼓气机可为鼓风机或者空气压缩机；吸气机130可为轴流风机、高压吸风机或者抽风机。

进一步地，清洁装置100还包括第一驱动件150及与第一驱动件150的输出端传动连接的传动组件160。喷气件120装设在传动组件160上。第一驱动件150用于通过传动组件160驱使喷气件120转动。由此可知，在对元件700进行吹扫过程中，启动第一驱动件150，通过传动组件160驱使喷气件120进行转动，使得喷气件120一边转动，一边对元件700进行吹扫，如此，使得喷气件120的吹扫面积增大，从而使得元件700表面得到全面清洁。具体在本实施例中，喷气口122为多个，多个喷气口122沿着喷气件120的长度方向间隔设置。如此，通过多个喷气口122，使得气流均匀作用在元件700表面上，从而使得元件700表面得到更加有效清洁。其中，第一驱动件150为直流电动机、异步电动机或者同步电动机。同时，本实施例的喷气口122呈或近似呈喇叭状，使得气流呈向外发散式喷出，从而使得气流更大面积作用在元件700表面上，进而有利于提高元件700表面的清洁效果。此外，为了便于理解喷气件120的长度方向，以图3为例，喷气件120的长度方向为图3中S表示的方向。

更进一步地，请参考图3，传动组件160包括第一传动件161及与第一传动件161传动连接的第二传动件162。第一传动件161装设在第一驱动件150上。喷气件120装设在第二传动件162上。由此可知，通过第一驱动件150驱使第一传动件161转动，由于第二传动件162与第一传动件161传动连接，因此，当第一驱动件150驱动时，第二传动件162则会带动喷气件120进行转动，如此，使得喷气件120能够对元件700表面进行全面吹扫。具体在本实施例中，第一传动件161为主动齿轮，第二传动件162为从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过齿轮或者链条传动啮合。

在一个实施例中，传动组件160还包括输送轴170。输送轴170位于第一传动件161内，且输送轴170能在第一传动件161内转动，输送轴170上设有输送通道171。输送通道171一端与进气口121连通，输送通道171另一端与鼓气机的输出端连通。由于输送轴170位于第一传动件161内，且输送轴170能在第一传动件161内转动，因此，第一传动件161带动喷气件120转动时，输送轴170不会随着第一传动件161转动。当鼓气机通过输送轴170向喷气件120输送气体时，鼓气机不会因喷气件120的转动而导致鼓气机与喷气件120之间的管件被扭断，如此，有利于喷气件120对工件进行稳定吹扫。具体在本实施例中，输送轴170外套设导套180，导套180套接在第一传动件161内，喷气件120装设在导套180上。其中，导套180通过键与槽配合的方式配合套接在第一传动件161内。

在一个实施例中，清洁装置100还包括收集箱140，吸气机130用于将气体从清理口111处吸入至收集箱140内。如此，通过收集箱140，有效收集从元件700上清下的灰尘或者杂物，有利于改善工作环境。具体在本实施例中，收集箱140盖设在操作台110上，且收集箱140与清理口111连通设置。吸气机130装设在收集箱140上，吸气机130的输出端与收集箱140连通，收集箱140的底部设有过滤网。由此可知，吸气机130的输出端通过收集箱140与清理口111连通，也即是，收集箱140相对于吸气机130则相当于一个较为密闭的空间，当吸气机130在工作时，很容易将清理口111处形成较大的负压，从而使得吹起的灰尘或者杂物更容易从清理口111处被吸入。当灰尘或者杂物从清理口111处吸入收集箱140时，由于收集箱140底部设有过滤网，因此，吸入的灰尘或者杂物不会随着气流进入吸气机130中。同时，收集箱140上设有可打开式的抽屉141，通过拉出抽屉141能够及时清理收集箱140中的灰尘或者杂物。

在一个实施例中，清洁装置100还包括第一定位件113、第二定位件114及第二驱动件117。第一定位件113与第二驱动件117均装设在操作台110上。第二驱动件117的输出端与第二定位件114传动连接。第一定位件113与第二定位件114配合用于将元件700定位在操作台110上。由此可知，驱动第二驱动件117，使得第二定位件114向第一定位件113靠拢，如此，通过第一定位件113与第二定位件114配合，使得元件700稳定定位在操作台110上。由于元件700在清洁过程中需要一定时间，因此，为了避免供料过程出现空运行或者避免供料过程间断运行，本实施例在操作台110上设有第一定位件113与第二定位件114，使得元件700暂时放入第一定位件113与第二定位件114之间，从而使得清洁过程能够持续且稳定运行。具体在本实施例中，清洁装置100还包括导轨115及与导轨115滑动配合的第一滑块116，第二定位件114也与第一滑块116连接，如此，通过第一滑块116与导轨115配合，使得第二定位件114移动更加顺畅。其中，第二驱动件117可为气缸、液压缸、电缸或者其他驱动设备。

在一个实施例中，请参考图1、图2、图4及图5，一种清洁***，包括供料装置200、输出装置300、抓取装置400及以上任意实施例中的清洁装置100。抓取装置400用于将元件700从供料装置200中抓取至清洁装置100中，并将清洁后的元件700抓取至输出装置300中。

上述的清洁***，通过抓取装置400将元件700放置在清理口111处，开启鼓气机，此时，气体从鼓气机中进入喷气件120的进气口121中，再通过喷气件120的喷气口122进入清理口111中，如此，在鼓气机与喷气件120的吹扫下，元件700表面上的灰尘或者杂物被有效吹起，被吹起的灰尘或者杂物中，一部分在气流的带动下飞离操作台110而被彻底清理，然而，另一部分则悬浮在元件700上方，待鼓气机停止工作时，这部分灰尘或者杂物会重新吸附在元件700表面上，因此，本清洁装置100通过吸气机130，使得操作台110上的清理口111处形成负压，从而使得悬浮在元件700上方的灰尘或者杂物强行从清理口111处吸入，有效避免灰尘或者杂物重新吸附在元件700表面，进而有利于保证元件700表面清洁无尘。当元件700清洁后，通过抓取装置400将清洁后的元件700抓取至输出装置300中，从而使得元件700的清洁作业完全自动化，极大提高了清洁效率。具体在本本实施例中，供料装置200上设有探测器，该探测器用于探测元件700。如此，通过该探测器能够准确判断供料装置200上有无元件700。其中，探测器可为红外传感器或者光电传感器。

可选地，供料装置200与输出装置300均为带式输送机、链式输送机、螺旋式输送机或者其他输送机设备。

进一步地，请参考图7，抓取装置400包括第一机械手460与第二机械手470。第一机械手460用于将元件700从供料装置200中抓取至清洁装置100中。第二机械手470用于将清洁后的元件700抓取至输出装置300中。如此，通过第一机械手460与第二机械手470，能够准确、及时将元件700放置到操作台110上，并将清洁后的元件700及时放入输出装置300，从而使得清洁***更加稳定运行。具体在本实施例中，第一机械手460与第二机械手470上均设有吸盘480，通过吸盘480将元件700稳定抓取。

在另一个实施例中，请参考图6，抓取装置400包括滑动机构410、第一抓取机构420及第二抓取机构430。第一抓取机构420与第二抓取机构430均装设在滑动机构410上，第一抓取机构420用于抓取供料装置200上的元件700。第二抓取机构430用于抓取清洁装置100上的元件700。由此可知，通过滑动机构410，使得第一抓取机构420与第二抓取机构430能够移动，方便第一抓取机构420能够将元件700从供料装置200上抓取至操作台110上，以及第二抓取机构430将元件700从操作台110抓取至输出装置300上，如此，有利于清洁***稳定且持续运行。具体在本实施例中，滑动机构410包括第三驱动件及与第三驱动件的输出端传动连接的第二滑块411，第一抓取机构420与第二抓取机构430通过连接件450装设在第二滑块411上。

可选地，第三驱动件为气缸、液压缸、电缸、电机或者其他驱动设备，当第三驱动件为电机时，第三驱动件则通过丝杆结构与第二滑块411传动连接。

进一步地，第一抓取机构420与第二抓取机构430均通过第四驱动件440装设在滑动机构410上。如此，通过第四驱动件440，使得第一抓取机构420与第二抓取机构430能够进行升降移动，便于第一抓取机构420与第二抓取机构430更好地抓取元件700。其中，第四驱动件440为气缸、液压缸、电缸或者其他驱动设备。

具体地，第一抓取机构420包括第五驱动件421与第一抓手422，第一抓手422与第五驱动件421传动连接，第五驱动件421用于驱使第一抓手422抓取元件700。同时，第二抓取机构430包括第六驱动件431与第二抓手432，第二抓手432与第六驱动件431传动连接，第六驱动件431用于驱使第二抓手432抓取元件700。具体在本本实施例中，第五驱动件421与第六驱动件431均为气缸。

在一个实施例中，清洁***还包括控制柜500与控制器600，控制器600与清洁装置100均装设在控制柜500内。

在一个实施例中，请参考图1、图2、图4、图5及图8，一种清洁方法，包括如下步骤：

S10:通过抓取装置400将元件700从供料装置200中抓取至清理口111处；

S20:开启鼓气机，通过喷气件120对元件700进行吹扫；

S30:开启吸气机130，通过吸气机130对元件700进行吸气；

S40:吸气后，通过抓取装置400将元件700抓取至输出装置300中。

上述的清洁方法，通过抓取装置400将元件700放置在清理口111处，开启鼓气机，此时，气体从鼓气机中进入喷气件120的进气口121中，再通过喷气件120的喷气口122进入清理口111中，如此，在鼓气机与喷气件120的吹扫下，元件700表面上的灰尘或者杂物被有效吹起，被吹起的灰尘或者杂物中，一部分在气流的带动下飞离操作台110而被彻底清理，然而，另一部分则悬浮在元件700上方，待鼓气机停止工作时，这部分灰尘或者杂物会重新吸附在元件700表面上，因此，本清洁装置100通过吸气机130，使得操作台110上的清理口111处形成负压，从而使得悬浮在元件700上方的灰尘或者杂物强行从清理口111处吸入，有效避免灰尘或者杂物重新吸附在元件700表面，进而有利于保证元件700表面清洁无尘。当元件700清洁后，通过抓取装置400将清洁后的元件700抓取至输出装置300中，从而使得元件700的清洁作业完全自动化，极大提高了清洁效率。其中，鼓气机与吸气机130可同步开启或者鼓气机与吸气机130先后开启。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

操作台，所述操作台上设有清理口，所述操作台位于所述清理口处用于放置元件；

喷气件与鼓气机，所述喷气件上设进气口与喷气口，所述进气口与所述鼓气机的输出端连通设置，所述喷气口与所述清理口相对设置，所述喷气口用于将气体从所述清理口处喷出；及

吸气机，所述吸气机的输出端与所述清理口相对设置，所述吸气机用于将所述气体从所述清理口处吸入。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，还包括第一驱动件及与所述第一驱动件的输出端传动连接的传动组件，所述喷气件装设在所述传动组件上，所述第一驱动件用于通过所述传动组件驱使所述喷气件转动。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述传动组件包括第一传动件及与所述第一传动件传动连接的第二传动件，所述第一传动件装设在所述第一驱动件上，所述喷气件装设在所述第二传动件上。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述传动组件还包括输送轴，所述输送轴位于所述第一传动件内，且所述输送轴能在所述第一传动件内转动，所述输送轴上设有输送通道，所述输送通道一端与所述进气口连通，所述输送通道另一端与所述鼓气机的输出端连通。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的清洁装置，其特征在于，还包括收集箱，所述吸气机用于将所述气体从所述清理口处吸入至所述收集箱内。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的清洁装置，其特征在于，还包括第一定位件、第二定位件及第二驱动件，所述第一定位件与所述第二驱动件均装设在所述操作台上，所述第二驱动件的输出端与所述第二定位件传动连接，所述第一定位件与所述第二定位件配合用于将所述元件定位在所述操作台上。

7.一种清洁***，其特征在于，包括供料装置、输出装置、抓取装置及权利要求1-6任意一项所述的清洁装置，所述抓取装置用于将所述元件从所述供料装置中抓取至所述清洁装置中，并将清洁后的元件抓取至所述输出装置中。

8.根据权利要求7所述清洁***，其特征在于，所述抓取装置包括第一机械手与第二机械手，所述第一机械手用于将所述元件从所述供料装置中抓取至所述清洁装置中，所述第二机械手用于将清洁后的元件抓取至所述输出装置中。

9.根据权利要求7所述清洁***，其特征在于，所述抓取装置包括滑动机构、第一抓取机构及第二抓取机构，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构均装设在所述滑动机构上，所述第一抓取机构用于抓取所述供料装置上的元件，所述第二抓取机构用于抓取所述清洁装置上的元件。

10.一种清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过抓取装置将元件从供料装置中抓取至清理口处；

开启鼓气机，通过喷气件对所述元件进行吹扫；

开启吸气机，通过吸气机对所述元件进行吸气；

吸气后，通过所述抓取装置将所述元件抓取至输出装置中。