CN109733477A - 电动转向***的中位检测方法、***及车辆 - Google Patents
电动转向***的中位检测方法、***及车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109733477A CN109733477A CN201910057352.3A CN201910057352A CN109733477A CN 109733477 A CN109733477 A CN 109733477A CN 201910057352 A CN201910057352 A CN 201910057352A CN 109733477 A CN109733477 A CN 109733477A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering wheel
- steering
- electric power
- rack
- center position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本发明公开了一种电动转向***的中位检测方法、***及车辆，该方法包括以下步骤：获得转向器齿轮齿条中位，并根据转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位；获得车辆直行的回正中位；对比方向盘中位和车辆直行的回正中位；当方向盘中位优于回正中位时，将方向盘中位作为电动转向***采用的中位，否则，将回正中位替代方向盘中位，并根据回正中位更新偏差。该方法通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种电动转向***的中位检测方法、***及车辆。
背景技术
车辆上电动转向***的方向盘中位可以通过车辆直行后获取中位，如图3所示，其原理是通过左右轮速差及相应的扭矩、转角和角速度判断当前车辆是否直行，从而获得方向盘中位，外发CAN(Controller Area Networ，控制器局域络)信号，该方法具有回正功能。但是，如果直行条件无法满足，如出现轮胎气压不同、路面凹凸不平等情况，将不能获得方向盘中位。
另外，可以通过方向盘的左右极限位置操纵获得方向盘中位，如图4所示，其原理是通过方向盘的左右极限位置操作获得转向器齿轮齿条中点，结合预设偏差得到方向盘中位，但是，该方法需要通过车辆直行获取回正中位才能具备回正功能，而且，如果出现零件磨损、车架或车身变形的情况，学习到的中位与实际方向盘的中位会存在偏差，从而影响顾客体验。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动转向***的中位检测方法。该方法可以通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
本发明的另一个目的在于提出一种电动转向***的中位检测***。
本发明的再一个目的在于提出一种车辆。
为了实现上述目的，本发明的第一方面的实施例公开了一种电动转向***的中位检测方法，包括以下步骤：获得转向器齿轮齿条中位，并根据所述转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位；获得车辆直行的回正中位；对比所述方向盘中位和所述车辆直行的回正中位；当所述方向盘中位优于所述回正中位时，将所述方向盘中位作为所述电动转向***采用的中位，否则，将所述回正中位替代所述方向盘中位，并根据所述回正中位更新所述偏差。
根据本发明实施例的电动转向***的中位检测方法，可以通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
在本发明的一个实施例中，所述获得转向器齿轮齿条中位，并根据所述转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位，包括：判断是否满足中位丢失条件；如果是，则通过方向盘的左右极限位置操作，获得所述转向器齿轮齿条中位；将所述转向器齿轮齿条中位与所述预设的偏差之和作为所述方向盘中位。
在本发明的一个实施例中，所述对比所述方向盘中位和所述车辆直行的回正中位，包括：当所述方向盘中位与所述回正中位之差小于或等于第一预定角度时，判定所述方向盘中位优于所述回正中位；当所述方向盘中位与所述回正中位之差大于所述第一预定角度时，判定所述回正中位优于所述方向盘中位。
在本发明的一个实施例中，当所述方向盘中位与所述回正中位之差大于所述第一预定角度时，判定所述回正中位优于所述方向盘中位，进一步包括：当所述方向盘中位与所述回正中位之差进一步大于第二预定角度时，进行报警，其中，所述第二预定角度大于所述第一预定角度。
在本发明的一个实施例中，所述根据所述回正中位更新所述偏差，包括：将所述回正中位与所述转向器齿轮齿条中位之差替换所述预设的偏差。
本发明第二方面的实施例公开了一种电动转向***的中位检测***，包括：获取模块，用于获得转向器齿轮齿条中位，并根据所述转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位，以及获得车辆直行的回正中位；对比模块，用于对比所述方向盘中位和所述车辆直行的回正中位；学习模块，用于当所述方向盘中位优于所述回正中位时，将所述方向盘中位作为所述电动转向***采用的中位，否则，将所述回正中位替代所述方向盘中位，并根据所述回正中位更新所述偏差。
根据本发明实施例的电动转向***的中位检测***，可以通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
在本发明的一个实施例中，所述获取模块用于：判断是否满足中位丢失条件；如果是，则通过方向盘的左右极限位置操作，获得所述转向器齿轮齿条中位；将所述转向器齿轮齿条中位与所述预设的偏差之和作为所述方向盘中位。
在本发明的一个实施例中，所述对比模块用于：当所述方向盘中位与所述回正中位之差小于或等于第一预定角度时，判定所述方向盘中位优于所述回正中位；当所述方向盘中位与所述回正中位之差大于所述第一预定角度时，判定所述回正中位优于所述方向盘中位。
在本发明的一个实施例中，所述对比模块进一步用于当所述方向盘中位与所述回正中位之差进一步大于第二预定角度时，进行报警，其中，所述第二预定角度大于所述第一预定角度。
本发明第三方面的实施例公开了一种车辆，包括：上述的第二方面实施例所述的电动转向***的中位检测***。该车辆可以通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的电动转向***的中位检测方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的电动转向***的中位检测***的结构框图；
图3是电动转向***的车位直行获取中位的方法示意图；
图4是电动转向***的左右极限位置操纵方向盘获取中位的方法示意图；
图5是根据本发明一个实施例的电动转向***的中位检测原理。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
以下结合附图描述根据本发明实施例的电动转向***的中位检测方法、***及车辆。
图1是根据本发明一个实施例电动转向***的中位检测方法的流程图。
如图1所示，根据本发明一个实施例的电动转向***的中位检测方法，包括如下步骤：
S101：获得转向器齿轮齿条中位，并根据转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位。
作为一个具体的示例，结合图5，在车辆下线时，通过方向盘的左右极限位置操作，得到转向器齿轮齿条中位G0，通过四轮定位水平仪标定方向盘中位W0、回正中位R0以及方向盘中位和齿轮齿条中位的偏差Δ0，并将这些数据预存在车辆中。
车辆下线后，当车辆满足中位丢失条件，如出现蓄电池断电或者更换转向管柱，这时通过方向盘的左右极限位置操作，获得转向器齿轮齿条中位G1。由于方向盘中位和齿轮齿条中位的偏差是预存在车辆中的，将得到的转向器齿轮齿条中位G1与预设的偏差Δ0作和得到方向盘中位W1，即方向盘中位W1＝G1+Δ0。
S102：获得车辆直行的回正中位。
车辆的回正中位可以在车辆直行的过程中得到，而车辆是否直行可以通过左右轮速差及相应的扭矩、转角和角速度来判断。例如，车辆直行的回正中位为R1。
S103：对比方向盘中位和车辆直行的回正中位。
在得到方向盘中位后，由于整车悬架结构变形、车辆磨损等原因，根据方向盘中位并不能确保整车的直行性，这时需要将方向盘中位与车辆直行的回正中位进行对比，来决定***中位。
S104：当方向盘中位优于回正中位时，将方向盘中位作为电动转向***采用的中位，否则，将回正中位替代方向盘中位，并根据回正中位更新预设偏差。
具体来说，方向盘中位与回正中位进行对比时，判断最优条件如下：当方向盘中位W1与回正中位R1之差小于或等于第一预定角度θ1时，即W1-R1≤θ1，判定方向盘中位优于回正中位，这时方向盘中位就是电动转向***采用的中位，且预设的偏差保持不变；当方向盘中位W1与回正中位R1之差大于第一预定角度θ1时，即W1-R1＞θ1，判定回正中位优于方向盘中位，采用回正中位R1替代方向盘中位W1，设此时方向盘中位为W2，则W2＝R1，这时，预设的偏差也由回正中位与转向器齿轮齿条中位之差替换，即Δ1＝R1-G1＝W2-G1。
结合图5，在车辆直行的过程中，如果获得回正中位Ri，且回正中位相对方向盘中位更优，则采用回正中位替代方向盘中位外发，同时更新预设偏差Δi，存入车辆，若继续直行，学习到更优的中位，则方向盘中位将被更优的中位替换；如果无法获得回正中位，则采用预存在车辆中的数据，通过方向盘的左右极限位置操作获得齿轮齿条中位G1，进而得到方向盘中位。
另外，如果方向盘中位与回正中位之差进一步大于第二预定角度θ2，说明方向盘中位与回正中位存在较大偏差，则进行报警，提醒驾驶员重新进行四轮定位或更换样件，这里θ2＞θ1。
根据本发明实施例的电动转向***的中位检测方法，可以通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
图2是根据本发明一个实施例的电动转向***的中位检测***的结构框图。如图2所示，根据本发明一个实施例的电动转向***的中位检测***200，包括：获取模块210、对比模块220、学习模块230。
其中，获取模块210用于获得转向器齿轮齿条中位，并根据转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位，以及获得车辆直行的回正中位；对比模块220用于对比方向盘中位和车辆直行的回正中位；学习模块230用于当方向盘中位优于回正中位时，将方向盘中位作为电动转向***采用的中位，否则，将回正中位替代方向盘中位，并根据回正中位更新所述偏差。
在本发明的一个实施例中，获取模块210用于：判断是否满足中位丢失条件；如果是，则通过方向盘的左右极限位置操作，获得转向器齿轮齿条中位；将转向器齿轮齿条中位与预设的偏差之和作为方向盘中位。
在本发明的一个实施例中，对比模块220用于：当方向盘中位与回正中位之差小于或等于第一预定角度时，判定方向盘中位优于回正中位；当方向盘中位与回正中位之差大于第一预定角度时，判定回正中位优于方向盘中位。
在本发明的一个实施例中，对比模块220进一步用于当方向盘中位与回正中位之差进一步大于第二预定角度时，进行报警，其中，第二预定角度大于第一预定角度。
根据本发明实施例的电动转向***的中位检测***，可以通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
需要说明的是，本发明实施例的电动转向***的中位检测***的具体实现方式与本发明实施例的电动转向***的中位检测方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，包括：根据如上述的实施例所述的电动转向***的中位检测***。该车辆可以通过将方向盘中位和回正中位进行对比、学习，更新***中位，确保整车行驶过程中，方向盘中位始终处于最优状态，从而提升顾客驾车体验。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它功能以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种电动转向***的中位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获得转向器齿轮齿条中位，并根据所述转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位；
获得车辆直行的回正中位；
对比所述方向盘中位和所述车辆直行的回正中位；
当所述方向盘中位优于所述回正中位时，将所述方向盘中位作为所述电动转向***采用的中位，否则，将所述回正中位替代所述方向盘中位，并根据所述回正中位更新所述偏差。
2.根据权利要求1所述的电动转向***的中位检测方法，其特征在于，所述获得转向器齿轮齿条中位，并根据所述转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位，包括：
判断是否满足中位丢失条件；
如果是，则通过方向盘的左右极限位置操作，获得所述转向器齿轮齿条中位；
将所述转向器齿轮齿条中位与所述预设的偏差之和作为所述方向盘中位。
3.根据权利要求1所述的电动转向***的中位检测方法，其特征在于，所述对比所述方向盘中位和所述车辆直行的回正中位，包括：
当所述方向盘中位与所述回正中位之差小于或等于第一预定角度时，判定所述方向盘中位优于所述回正中位；
当所述方向盘中位与所述回正中位之差大于所述第一预定角度时，判定所述回正中位优于所述方向盘中位。
4.根据权利要求3所述的电动转向***的中位检测方法，其特征在于，当所述方向盘中位与所述回正中位之差大于所述第一预定角度时，判定所述回正中位优于所述方向盘中位，进一步包括：
当所述方向盘中位与所述回正中位之差进一步大于第二预定角度时，进行报警，其中，所述第二预定角度大于所述第一预定角度。
5.根据权利要求1所述的电动转向***的中位检测方法，其特征在于，所述根据所述回正中位更新所述偏差，包括：
将所述回正中位与所述转向器齿轮齿条中位之差替换所述预设的偏差。
6.一种电动转向***的中位检测***，其特征在于，包括：
获取模块，用于获得转向器齿轮齿条中位，并根据所述转向器齿轮齿条中位和预设的偏差得到方向盘中位，以及获得车辆直行的回正中位；
对比模块，用于对比所述方向盘中位和所述车辆直行的回正中位；
学习模块，用于当所述方向盘中位优于所述回正中位时，将所述方向盘中位作为所述电动转向***采用的中位，否则，将所述回正中位替代所述方向盘中位，并根据所述回正中位更新所述偏差。
7.根据权利要求6所述的电动转向***的中位检测***，其特征在于，所述获取模块用于：
判断是否满足中位丢失条件；
如果是，则通过方向盘的左右极限位置操作，获得所述转向器齿轮齿条中位；
将所述转向器齿轮齿条中位与所述预设的偏差之和作为所述方向盘中位。
8.根据权利要求6所述的电动转向***的中位检测***，其特征在于，所述对比模块用于：
当所述方向盘中位与所述回正中位之差小于或等于第一预定角度时，判定所述方向盘中位优于所述回正中位；
当所述方向盘中位与所述回正中位之差大于所述第一预定角度时，判定所述回正中位优于所述方向盘中位。
9.根据权利要求8所述的电动转向***的中位检测***，其特征在于，所述对比模块进一步用于当所述方向盘中位与所述回正中位之差进一步大于第二预定角度时，进行报警，其中，所述第二预定角度大于所述第一预定角度。
10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求6-9任一项所述的电动转向***的中位检测***。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910057352.3A CN109733477B (zh) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 电动转向***的中位检测方法、***及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910057352.3A CN109733477B (zh) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 电动转向***的中位检测方法、***及车辆 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109733477A true CN109733477A (zh) | 2019-05-10 |
| CN109733477B CN109733477B (zh) | 2020-10-27 |
Family
ID=66365506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910057352.3A Active CN109733477B (zh) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 电动转向***的中位检测方法、***及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109733477B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110109463A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-09 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车辆中位标定补偿方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112407047A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-26 | 天津大学 | 无人驾驶液压转向***对中失准的观测校准方法 |
| CN113386852A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-09-14 | 东风汽车集团股份有限公司 | 电动转向***的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999012792A1 (de) * | 1997-09-06 | 1999-03-18 | Trw Automotive Safety Systems Gmbh | Lenkvorrichtung mit messwertgeber |
| CN105946971A (zh) * | 2016-06-14 | 2016-09-21 | 北京汽车股份有限公司 | 方向盘中位判断方法和车辆 |
| CN105984490A (zh) * | 2015-03-18 | 2016-10-05 | 现代摩比斯株式会社 | 使用转动位移差的转向角传感器的零点校准装置以及方法 |
| CN106741178A (zh) * | 2016-05-26 | 2017-05-31 | 上海拿森汽车电子有限公司 | 一种电动助力转向***的方向盘中位自适应控制方法 |
| CN108263469A (zh) * | 2017-01-02 | 2018-07-10 | 现代摩比斯株式会社 | 电机驱动的动力转向的转向回正控制装置和方法 |
| CN108520129A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-09-11 | 江铃控股有限公司 | 汽车转向回正残余角的分析方法与装置 |
| CN108528529A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 奇瑞捷豹路虎汽车有限公司 | 用于检测车辆的转向器的对中的检测装置和检测方案以及车辆 |
-
2019
- 2019-01-22 CN CN201910057352.3A patent/CN109733477B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999012792A1 (de) * | 1997-09-06 | 1999-03-18 | Trw Automotive Safety Systems Gmbh | Lenkvorrichtung mit messwertgeber |
| CN105984490A (zh) * | 2015-03-18 | 2016-10-05 | 现代摩比斯株式会社 | 使用转动位移差的转向角传感器的零点校准装置以及方法 |
| CN106741178A (zh) * | 2016-05-26 | 2017-05-31 | 上海拿森汽车电子有限公司 | 一种电动助力转向***的方向盘中位自适应控制方法 |
| CN105946971A (zh) * | 2016-06-14 | 2016-09-21 | 北京汽车股份有限公司 | 方向盘中位判断方法和车辆 |
| CN108263469A (zh) * | 2017-01-02 | 2018-07-10 | 现代摩比斯株式会社 | 电机驱动的动力转向的转向回正控制装置和方法 |
| CN108528529A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 奇瑞捷豹路虎汽车有限公司 | 用于检测车辆的转向器的对中的检测装置和检测方案以及车辆 |
| CN108520129A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-09-11 | 江铃控股有限公司 | 汽车转向回正残余角的分析方法与装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110109463A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-09 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车辆中位标定补偿方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112407047A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-26 | 天津大学 | 无人驾驶液压转向***对中失准的观测校准方法 |
| CN113386852A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-09-14 | 东风汽车集团股份有限公司 | 电动转向***的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN113386852B (zh) * | 2021-07-26 | 2022-04-15 | 东风汽车集团股份有限公司 | 电动转向***的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109733477B (zh) | 2020-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9751556B1 (en) | Method and system for fault isolation in an electric power steering system | |
| US9868464B2 (en) | Electric power steering apparatus and control method thereof | |
| CN109733477A (zh) | 电动转向***的中位检测方法、***及车辆 | |
| CN101566511B (zh) | 用于轮胎侧偏力估计和监测的***和方法 | |
| US6775604B2 (en) | Steering wheel angle determination | |
| EP2289744B1 (en) | Good checking for vehicle yaw rate sensor | |
| CN111376971B (zh) | 一种基于齿条力的路面识别及自适应方向盘力矩补偿方法 | |
| CN106004263B (zh) | 使用备胎的方法和车辆 | |
| US10814907B2 (en) | Steering correction for steer-by-wire | |
| CN111801564B (zh) | 用于轮胎故障检测的装置、方法和计算机可读存储介质 | |
| CN107914771B (zh) | 转向***方向盘角度确定 | |
| JP2007532394A (ja) | 駐車支援システムおよび駐車支援または自動駐車を行う方法 | |
| US7455146B2 (en) | Method and device for recognizing the level of awareness of a vehicle driver | |
| CN112124417B (zh) | 车辆跑偏识别提醒方法、装置及电动转向*** | |
| CN105946971A (zh) | 方向盘中位判断方法和车辆 | |
| WO2018179910A1 (ja) | 自動運転制御装置 | |
| CN106553692A (zh) | 用于执行转向对准健康检查的方法和*** | |
| CN111062088B (zh) | 一种四轮独立驱动电动汽车参考车速容错自适应估计方法 | |
| KR100737472B1 (ko) | 자동차에서 조향각 센서 자동 셋팅장치 및 방법 | |
| CN116513308A (zh) | 一种车辆驾驶辅助***和车辆 | |
| CN115071680B (zh) | 车辆驾驶辅助横向控制***安全限制方法及可读存储介质 | |
| EP2243686B1 (en) | Electric power steering device | |
| CN112985843B (zh) | 车轮定位失调的检测方法、检测装置及终端 | |
| CN115320565B (zh) | 车辆制动***的控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN113753126A (zh) | 汽车转向***及其方向盘绝对角度诊断方法、汽车及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |