CN109730588B - 擦地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了擦地机器人。上述的擦地机器人包括机身及活动连接于所述机身的擦地组件，所述擦地机器人还包括压力机构，所述压力机构安装于所述机身，所述压力机构连接于所述擦地组件，用于施压于所述擦地组件，以调节所述擦地组件的擦地力度。本发明所述擦地机器人，可调整拖地布与地面的摩擦力，提高清洁效果。

Description

擦地机器人

技术领域

本发明涉及用于清洁的机器人技术领域，具体涉及擦地机器人。

背景技术

擦地机器人是一种能对地面进行自动擦地清扫的智能家用电器，它能对房间大小、家具摆放等因素进行自动检测，并依靠内置的程序，制定合理的擦地清洁路线。但目前市面上的擦地机器人对地面的压力是固定的，当需要地面脏污程度较大的区域时，其清洁能力大打折扣。

发明内容

基于此，本发明有必要提供一种可调整拖地布与地面的摩擦力，提高清洁效果的擦地机器人。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种擦地机器人，包括机身及活动连接于所述机身的擦地组件，所述擦地机器人还包括压力机构，所述压力机构安装于所述机身并连接于所述擦地组件，所述压力机构用于施压于所述擦地组件，以调节所述擦地组件的擦地力度。

上述的擦地机器人，在机身内安装了压力机构，压力机构可改变擦地组件与地面之间的摩擦力，从而改变擦地力度，对脏污程度较大的区域可以提高清洁效果，给用户更好的体验。

其中一些实施例中，所述压力机构包括安装于所述机身内的动力部件以及与所述擦地组件连接的传动组件，所述动力部件传动连接于所述传动组件，以驱动所述传动组件施压于所述擦地组件。压力机构设置为传动组件与动力部件的形式，增加动力部件和擦地组件之间的力的传递距离，同时也能够使得动力部件在机身内的设置位置、输出动力的方向多样化设置，利于动力部件在机身内更合理、灵活地布置，动力部件的可选种类也更加宽泛。

其中一些实施例中，所述传动组件包括可摆动地连接于所述机身的摆动部件、与所述摆动部件连接的第一抵压件、及第一传动件，所述第一抵压件远离所述摆动部件的一端连接于所述擦地组件，所述第一传动件与所述动力部件传动连接，所述第一传动件的一端连接于所述摆动部件与所述机身的连接处和所述第一抵压件之间。摆动部件与机身摆动连接，使得传动组件沿着机身传动更加灵活，有利于动力的传递；通过第一抵压件将摆动部件的动力传递给擦地组件，能够增大摆动部件与擦地组件之间的距离，方便摆动部件的安装，且能更精确地传递动力。

其中一些实施例中，所述摆动部件包括第一摆动杆、第二摆动杆及连接所述第一摆动杆和所述第二摆动杆的连接杆，所述第一摆动杆与所述第二摆动杆呈0-180度且不包括端点的角度连接，所述第一摆动杆的一端及所述第二摆动杆的一端分别可摆动地连接所述机身以使所述第一摆动杆及所述第二摆动杆以连接所述机身的端部为支点摆动，所述第一传动件的一端连接所述连接杆，所述第一抵压件连接所述第一摆动杆和/或所述第二摆动杆。当擦地机器人在前进方向上行进时，由于惯性作用以及机身或其他连接部件的振动传递作用，摆动部件会在前进方向上产生晃动，久而久之，会对摆动部件和机身的连接处产生较大的磨损，从而影响擦地机器人的使用寿命，通过摆动部件设置为第一摆动杆、第二摆动杆及连接杆的方式，使得摆动部件呈三角架形，实际设置当中，第一摆动杆和第二摆动杆与机身的两个连接处可在同一高度，在擦地机器人前进方向上行进时，通过第一摆动杆与机身的连接处及第二摆动杆与机身的连接处相互抵消前进方向上的作用力，使得摆动部件与机身之间的连接更加地稳定可靠，并能够减少由于晃动而产生的磨损，如此可提升擦地机器人的使用寿命。

其中一些实施例中，所述机身设有第一转轴及第二转轴，所述第一摆动杆的一端套接所述第一转轴，以使所述第一摆动杆可绕所述第一转轴的周向摆动，所述第二摆动杆套接所述第二转轴，以使所述第二摆动杆可绕所述第二转轴的周向摆动。如此设置使得第一摆动杆与第二摆动杆可以自由地转动，并不会对机身本身产生磨损，当第一转轴及第二转轴由损坏时可以进行更换。

其中一些实施例中，所述动力部件为第一电机，所述第一电机的输出轴设有第一齿轮，所述第一传动件上设有沿其轴向上延伸设置的第一齿条，所述第一齿轮啮合连接所述第一齿条。由此可将电机的动力更高效地传递给摆动部件，驱动摆动部件摆动，且有利于电机在机身内的安装。

其中一些实施例中，所述第一传动件具有第一弹性段和第一齿条段，所述第一齿条段设有所述第一齿条，所述第一弹性段位于所述摆动部件和所述第一齿条段之间。第一弹性段可缓冲摆动部件和动力部件之间的动力传递，避免硬性接触导致部件的磨损等问题，也能够具有更大的可调节性。

其中一些实施例中，所述第一抵压件具有第二弹性段，所述第二弹性段位于所述摆动部件和所述擦地组件之间。第二弹性段可缓冲摆动部件和擦地组件之间的动力传递，避免动力传递过大导致第一抵压件及擦地组件损坏，也能够使得传递的动力具有更大的可调节性。

其中一些实施例中，所述传动组件包括滑动地连接于所述机身的滑动部件、连接于所述滑动部件的第二抵压件以及连接于所述滑动部件的第二传动件，所述第二抵压件远离所述滑动部件的一端连接于所述擦地组件，所述第二传动件与所述动力部件传动连接。通过滑动部件与机身滑动连接，提供一种动力传递的方式，并且滑动的方式能减少动力部件与滑动部件之间的传递部件，更直接地传递动力；通过第二抵压件将滑动部件的动力传递给擦地组件，能够增大滑动部件与擦地组件之间的距离，便于滑动部件的安装，且能更精确地传递动力。

其中一些实施例中，所述滑动部件包括可滑动地连接于所述机身的第一滑动杆和第二滑动杆，所述第二传动件连接于所述第一滑动杆和第二滑动杆之间，所述第二抵压件连接于所述第一滑动杆和/或所述第二滑动杆。通过滑动部件设置为第一滑动杆和第二滑动杆的方式，第二传动件连接于第一滑动杆和第二滑动杆之间，使得第一滑动杆、第二滑动杆及第二传动件呈三角架形，既可以快速地将动力部件的动力传递给滑动部件，又使得滑动部件的结构较稳定。

其中一些实施例中，所述机身的侧壁沿竖直方向延伸设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑动杆的一端可滑动地安装于所述第一滑槽内，所述第二滑动杆的一端可滑动地安装于所述第二滑槽内；和/或，所述动力部件为第二电机，所述第二电机的输出轴设有第二齿轮，所述第二传动件上设有沿其轴向上延伸设置的第二齿条，所述第二齿轮啮合连接所述第二齿条。设置第一滑槽与第二滑槽可以为第一滑动杆、第二滑动杆提供滑动轨道；动力部件的该结构可将电机的动力更高效地传递给滑动部件，驱动滑动部件滑动，且有利于电机在机身内的安装。

其中一些实施例中，所述第二抵压件具有第三弹性段，所述第三弹性段位于所述滑动部件和所述擦地组件之间。第三弹性段可缓冲第二传动件和动力部件之间的动力传递，避免硬性接触导致部件的磨损等问题，也能够具有更大的可调节性。

其中一些实施例中，所述擦地组件包括活动连接于所述机身的安装部和与所述安装部连接的擦地部件，所述压力机构连接于所述安装部。擦地组件的该结构使得压力机构更方便与其连接，且擦地时更稳定。

其中一些实施例中，所述安装部套接所述机身，或，所述安装部通过伸缩件与所述机身连接。安装部以套接或伸缩件活动连接机身，使得安装部可以在压力机构的作用下沿着机身移动，以实现安装部对地面的摩擦力的改变，从而实现擦地组件对地面的摩擦力的改变。

其中一些实施例中，所述擦地机器人还包括用于采集地面清洁度的感应器及电连接所述感应器的控制器，所述控制器电连接所述动力部件，用于控制所述动力部件运行。设置感应器和控制器，可以更精确地采集地面的脏污程度，以更高效地驱动动力部件，在较低能耗的前提下彻底地清洁地面。

附图说明

图1是本发明一实施例所述擦地机器人的俯视图；

图2是图1所述擦地机器人的内部结构示意图；

图3是图1所述擦地机器人的A-A向剖视图，其中示出了压力机构下压的状态；

图4是图3所述擦地机器人的另一状态示意图，其中示出了压力机构不下压的状态；

图5是本发明另一实施例所述擦地机器人的内部结构俯视图；

图6是图5所述擦地机器人的B-B向剖视图；

图7是图5所述擦地机器人的滑动部件与机身的配合结构示意图；

图8是本发明实施例四所述擦地机器人的内部结构俯视图；

图9是图8所述擦地机器人的C-C向剖视图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将对本发明进行更全面的描述。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

实施例一

请参照图1与图2，本发明提供一种擦地机器人100，用于对地面进行清洁，其包括机身10、活动连接于机身的擦地组件20及安装于机身10内并的压力机构30，擦地组件20活动连接机身10以使擦地组件20可沿机身10移动，压力机构30连接于擦地组件20，用于施压于擦地组件20，以调节擦地组件20对地面的压力，最终调节擦地组件20的擦地力度，以对不同脏污程度的地面进行不同程度的清洁。

请参照图3，一实施例中，擦地组件20包括活动连接于机身10的安装部21和与该安装部21连接的擦地部件22，压力机构30连接于安装部21。擦地组件20的该结构使得压力机构30更方便与其连接，且擦地时更稳定。擦地部件22例如可以是拖布、扫把、海绵等。其他实施例中，擦地组件20还可以直接是拖布、扫把等，压力机构30直接连接于拖布、扫把、海绵，也可以实现改变摩擦力的目的。

安装部21与机身10的连接方式例如是套接、通过伸缩件连接等，均可实现目的。例如，安装部21套接机身10，或，安装部21通过伸缩件连接机身10。安装部21以套接或伸缩件活动连接机身，使得安装部21可以在压力机构30的作用下沿着机身10移动，以实现安装部21对地面的摩擦力的改变，从而实现擦地部件对地面的摩擦力的改变。例如擦地组件20套接机身10时，安装部21可沿着机身10的外壁下降；当安装部21通过伸缩件连接机身10时，伸缩件伸长，安装部21可相对机身10上升或下降。

安装部21可以伸入机身10内连接机身10，也可以通过机身10的外部连接机身10。

压力机构30可以是直接连接擦地组件20，直接给擦地组件20施加压力；也可以是抵接擦地组件20，下压至擦地组件20时施加压力；或者通过中间件连接擦地组件20；中间件是动力传递部件，压力机构30将动力传递给动力传递部件，动力传递部件再将动力传递给擦地组件20，以给擦地组件20施加压力。

请参照图2至图4以及图6，一实施例中，压力机构30包括安装于机身10内的动力部件31以及与擦地组件20连接的传动组件32，动力部件31传动连接于传动组件32，以驱动传动组件32施压于擦地组件20。动力部件31动作时，驱动传动组件32朝向靠近或远离擦地组件20的方向摆动或移动，以改变传动组件32对擦地组件20的压力。压力机构30设置为传动组件32与动力部件31的形式，增加动力部件31和擦地组件20之间的力的传递距离，同时也能够使得动力部件31在机身10内的设置位置、输出动力的方向多样化设置，利于动力部件31在机身10内更合理、灵活地布置，动力部件31的可选种类也更加宽泛。例如动力部件31可以为电机配合组件、气缸、液压缸等部件，通过不同的设置方位，可以达到驱动传动组件32传动的目的。

实施例二

请参照图2至图4，本实施例中，传动组件32a包括可摆动地连接于机身10的摆动部件33、与摆动部件33连接的第一抵压件34以及第一传动件35，第一抵压件34远离摆动部件33的一端连接于擦地组件20的安装部21，第一传动件35与动力部件31a传动连接，且第一传动件35的一端连接于摆动部件33与机身10的连接处和第一抵压件34之间。其中的动力部件31a驱动第一传动件35朝向靠近或远离擦地组件20的方向移动，摆动部件33连接第一抵压件34的部分由动力部件31a带动朝向靠近或远离擦地组件20的方向移动，以使摆动部件33对第一抵压件34的压力增大或减小，从而第一抵压件34对擦地组件20的安装部21的压力增大或减小，最终增大或减小擦地组件20对地面的压力。通过摆动部件33与机身10摆动连接，使得传动组件32a沿着机身传动更加灵活，有利于动力的传递；通过第一抵压件34将摆动部件33的动力传递给擦地组件20，能够增大摆动部件33与擦地组件20之间的距离，方便摆动部件33的安装，且能更精确地传递动力。

请参照图3与图4，其中，第一抵压件34连接擦地组件20的方式可以是直接连接、抵接或者通过其他部件连接。一实施例中，安装部21上设有中间块23，第一抵压件34连接该中间块23。中间块23的设置可以使得第一抵压件34与擦地组件20的连接更稳定。

请参照图2，摆动部件33包括第一摆动杆36、第二摆动杆37及连接第一摆动杆36和第二摆动杆37的连接杆38，使得摆动部件33呈一个三角架的形式，第一摆动杆36与第二摆动杆37呈0-180度且不包括端点的角度连接，第一摆动杆36的一端及第二摆动杆37的一端分别可摆动地连接于机身10以使第一摆动杆36及第二摆动杆37以连接机身10的端部为支点摆动，第一传动件35的一端连接连接杆38，第一抵压件34连接第一摆动杆36和/或第二摆动杆37。第一传动件35带动第一摆动杆36、第二摆动杆37沿着其连接机身10的一端上下摆动，进而带动第一抵压件34上下移动，从而驱动第一抵压件34施压于擦地组件20。当擦地机器人在前进方向上行进时，由于惯性作用以及机身10或其他连接部件的振动传递作用，摆动部件33会在前进方向上产生晃动，久而久之，会对摆动部件33和机身10的连接处产生较大的磨损，从而影响擦地机器人的使用寿命，通过摆动部件33设置为第一摆动杆36、第二摆动杆37及连接杆38的方式，使得摆动部件33呈三角架形，实际设置当中，第一摆动杆36和第二摆动杆37与机身10的两个连接处可在同一高度，在擦地机器人前进方向上行进时，通过第一摆动杆36与机身10的连接处及第二摆动杆37与机身10的连接处相互抵消前进方向上的作用力，使得摆动部件33与机身10之间的连接更加地稳定可靠，并能够减少由于晃动而产生的磨损，如此可提升擦地机器人的使用寿命。

一实施例中，摆动部件33与机身10的连接方式为：机身10设有第一转轴11及第二转轴12，第一摆动杆36的一端套接第一转轴11，以使第一摆动杆36可绕第一转轴11的周向摆动，第二摆动杆37套接第二转轴12，以使第二摆动杆37可绕第二转轴12的周向摆动。如此设置使得第一摆动杆36与第二摆动杆37可以自由地转动，并不会对机身10本身产生磨损，当第一转轴11及第二转轴12由损坏时可以进行更换。

请参照图3，一实施例中，动力部件31a为第一电机，第一电机的输出轴设有第一齿轮310，第一传动件35上设有沿其轴向上延伸设置的第一齿条350，第一齿轮310啮合连接第一齿条350。第一电机转动时，带动第一齿轮310转动，第一齿轮310带动第一齿条350沿着第一传动件35上下移动，由此驱动摆动部件33上下摆动。由此可将电机的动力更高效地传递给摆动部件33，驱动摆动部件33摆动，且有利于第一电机在机身10内的安装，例如第一电机可以横向安装。

请参照图3与图4，一实施例中，第一传动件35具有第一弹性段351和第一齿条段352，第一齿条段352设有第一齿条350，第一弹性段351位于摆动部件33和第一齿条段352之间。第一弹性段351可缓冲摆动部件33和动力部件31a之间的动力传递，避免硬性接触导致部件的磨损等问题，也能够具有更大的可调节性。例如，第一传动件35呈杆状，其中间部分为第一弹性段351，下端为第一齿条段352，上端连接连接杆38。再例如，第一传动件35呈杆状，其连接连接杆38的部分为第一弹性段351，下端为第一齿条段352。

一实施例中，第一抵压件34具有第二弹性段340，第二弹性段340位于摆动部件33和擦地组件20之间。第二弹性段340可缓冲摆动部件33和擦地组件20之间的动力传递，避免动力传递过大导致第一抵压件34及擦地组件20损坏，也能够使得传递的动力具有更大的可调节性。例如，第一抵压件34呈杆状，第二弹性段340设于第一抵压件34的两端或中间。

第一弹性段351与第二弹性段340可以是弹簧、弹片等，均可以实现其目的。

实施例三

请参照图5与图6，本实施例中，传动组件32b包括可滑动地连接于机身10的滑动部件40、连接于滑动部件40的第二抵压件41以及连接于滑动部件40的第二传动件42，第二抵压件41远离滑动部件40的一端连接于擦地组件20，第二传动件42与动力部件31b传动连接。动力部件31b动作时，带动第二传动件42上下移动，从而带动滑动部件40上下移动，第二抵压件41上下移动以改变对擦地组件20的压力。通过滑动部件40与机身10滑动连接，提供不同于实施例二的另一种动力传递的方式，并且滑动的方式能减少动力部件31b与滑动部件40之间的传递部件的数量，更直接地传递动力；通过第二抵压件41将滑动部件40的动力传递给擦地组件20，能够增大滑动部件40与擦地组件20之间的距离，便于滑动部件40的安装，且能更精确地传递动力。

请参照图6，其中，第二抵压件41连接擦地组件20的方式可以是直接连接、抵接或者通过其他部件连接。一实施例中，安装部21上设有中间块23，第二抵压件41连接该中间块23。中间块23的设置可以使得第二抵压件41与擦地组件20的连接更稳定。

一实施例中，滑动部件40包括可滑动地连接于机身10的第一滑动杆43和第二滑动杆44，第二传动件42连接于第一滑动杆43和第二滑动杆44之间，第二抵压件41连接于第一滑动杆43和/或第二滑动杆44。通过滑动部件设置为第一滑动杆43和第二滑动杆44的方式，第二传动件42连接于第一滑动杆43和第二滑动杆44之间，使得第一滑动杆43、第二滑动杆44及第二传动件42呈三角架形，既可以快速地将动力部件31b的动力传递给滑动部件40，又使得滑动部件40的结构较稳定。

请参照图7，一实施例中，机身10的侧壁沿竖直方向延伸设置有第一滑槽13和第二滑槽14，第一滑动杆43的一端可滑动地安装于第一滑槽13内，第二滑动杆44的一端可滑动地安装于第二滑槽14内。由此，使得滑动部件40能够沿着机身10上下滑动，为第一滑动杆43、第二滑动杆44提供滑动轨道。第一滑槽13和第二滑槽14在机身10上可以是独立设置，也可以相互连通设置。本实施例中，第一滑槽13和第二滑槽14在机身10上独立设置。

请参照图6，一实施例中，动力部件31b为第二电机，第二电机的输出轴设有第二齿轮45，第二传动件42上设有沿其轴向上延伸设置的第二齿条46，第二齿轮45啮合连接第二齿条46。第二电机转动时，带动第二齿轮45转动，第二齿轮45带动第二齿条46上下移动，第二齿条46带动滑动部件40上下移动。动力部件31b的该结构可将电机的动力更高效地传递给滑动部件40，驱动滑动部件40滑动，且有利于电机在机身10内的安装。

第二抵压件41具有第三弹性段47，该第三弹性段47位于滑动部件40和擦地组件20之间。第三弹性段47可缓冲第二传动件和动力部件之间的动力传递，避免硬性接触导致部件的磨损等问题，也能够具有更大的可调节性。例如，第二抵压件41呈杆状，第三弹性段47位于第二抵压件41的上端、中间或者下端，均可实现缓冲的目的。

一实施例中，第二传动件42具有第四弹性段48，第四弹性段48可设置于第二传动件42的中间或两端。第四弹性段48可缓冲滑动部件40和动力部件31b之间的动力传递，避免硬性接触导致部件的磨损等问题，也能够具有更大的可调节性。

第三弹性段47与第四弹性段48可以是弹簧、弹片等，均可以实现其目的。

实施例四

请参照图8与图9，本实施例与实施例一不同的是，动力部件31c为气缸或液压缸，气缸或液压缸的活塞杆呈机身10至擦地组件20的方向，气缸或液压缸的活塞杆39直接连接擦地组件20。

请参照图9，气缸或液压缸的活塞杆39可以设置第四弹性段390，以缓冲气缸或液压缸与擦地组件20之间的动力传递。

实施例五

本实施例与实施例一、实施例二、实施例三及实施例四不同的是，擦地机器人100还包括用于采集地面清洁度的感应器及电连接感应器的控制器，控制器电连接动力部件31，用于控制动力部件31运行。设置感应器和控制器，可以更精确地采集地面的脏污程度，以更高效地驱动动力部件，在较低能耗的前提下彻底地清洁地面。

感应器为光电传感器或图像传感器。感应器安装在擦地组件20或机身10上，通过拍照或者其他方式感应地面脏污程度。具体的工作过程是：感应器感应地面脏污程度，将光电信号或者拍照图片传递给控制器，控制器内置软件和算法，根据光电信号或者拍照图片判断此处地面的脏洁特点，推断垃圾污垢类别及范围，然后控制器调整设为此条件下的摩擦力设置值，动力部件31可以根据该摩擦力值调整其驱动参数，进行定点特别清洁，可以前后反复清洁此区域，直到判断清除干净为止，然后转入正常摩擦力设置值，动力部件31复位，从而清除其他正常脏污程度的区域，由此在低能耗的前提下彻底地对地面进行清洁。控制器还可以设置动力部件31转动的角度，以控制压力机构30的施压程度。例如，控制器可以控制电机直接转动、按照预设规律往复转动或在不同的时间以不同的速度转动等等情况，均包含在本发明的构思之内。

当然，可以理解地，不设置感应器时，可以手动开启动力部件31。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种擦地机器人，其特征在于，包括机身及活动连接于所述机身的擦地组件，所述擦地机器人还包括压力机构，所述压力机构安装于所述机身并连接于所述擦地组件，所述压力机构用于施压于所述擦地组件，以调节所述擦地组件的擦地力度；

所述压力机构包括安装于所述机身内的动力部件以及与所述擦地组件连接的传动组件，所述动力部件传动连接于所述传动组件，以驱动所述传动组件施压于所述擦地组件；

所述传动组件包括可摆动地连接于所述机身的摆动部件、与所述摆动部件连接的第一抵压件、及第一传动件，所述第一抵压件远离所述摆动部件的一端连接于所述擦地组件，所述第一传动件与所述动力部件传动连接，所述第一传动件的一端连接于所述摆动部件与所述机身的连接处和所述第一抵压件之间；

所述摆动部件包括第一摆动杆、第二摆动杆及连接所述第一摆动杆和所述第二摆动杆的连接杆，所述第一摆动杆与所述第二摆动杆呈0-180度且不包括端点的角度连接，所述第一摆动杆的一端及所述第二摆动杆的一端分别可摆动地连接所述机身以使所述第一摆动杆及所述第二摆动杆以连接所述机身的端部为支点摆动，所述第一传动件的一端连接所述连接杆，所述第一抵压件连接所述第一摆动杆和/或所述第二摆动杆，所述第一摆动杆和所述第二摆动杆与所述机身的两个连接处位于同一高度。

2.根据权利要求1所述的擦地机器人，其特征在于，所述机身设有第一转轴及第二转轴，所述第一摆动杆的一端套接所述第一转轴，以使所述第一摆动杆可绕所述第一转轴的周向摆动，所述第二摆动杆套接所述第二转轴，以使所述第二摆动杆可绕所述第二转轴的周向摆动。

3.根据权利要求1所述的擦地机器人，其特征在于，所述动力部件为第一电机，所述第一电机的输出轴设有第一齿轮，所述第一传动件上设有沿其轴向上延伸设置的第一齿条，所述第一齿轮啮合连接所述第一齿条。

4.根据权利要求3所述的擦地机器人，其特征在于，所述第一传动件具有第一弹性段和第一齿条段，所述第一齿条段设有所述第一齿条，所述第一弹性段位于所述摆动部件和所述第一齿条段之间。

5.根据权利要求1所述的擦地机器人，其特征在于，所述第一抵压件具有第二弹性段，所述第二弹性段位于所述摆动部件和所述擦地组件之间。

6.根据权利要求1-5任一项所述的擦地机器人，其特征在于，所述擦地组件包括活动连接于所述机身的安装部和与所述安装部连接的擦地部件，所述压力机构连接于所述安装部。

7.根据权利要求6所述的擦地机器人，其特征在于，所述安装部套接所述机身，或，所述安装部通过伸缩件与所述机身连接。

8.根据权利要求1-5任一项所述的擦地机器人，其特征在于，所述擦地机器人还包括用于采集地面清洁度的感应器及电连接所述感应器的控制器，所述控制器电连接所述动力部件，用于控制所述动力部件运行。