CN109716400B - 图像记录装置、图像记录方法和存储介质 - Google Patents

图像记录装置、图像记录方法和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明的目的在于提供一种能够准确地记录与事件有关的对象物的样子的图像记录装置等。本发明所涉及的图像记录装置包括：图像数据获取部，依次获取拍摄了自身车辆周边的图像数据；事件信号获取部，获取事件信号，所述事件信号用于检测针对所述自身车辆的预先设定的事件的发生；条件检测部，在所述事件信号获取部获取到所述事件信号的情况下，检测对象物相对于所述自身车辆的配置关系是否满足预定的条件；以及写入控制部，在所述事件信号获取部没有获取到所述事件信号的情况下，将所述图像数据以环形缓冲形式写入存储器中，在所述事件信号获取部获取到所述事件信号的情况下，将包括从获取所述事件信号的时间点到所述条件检测部检测出满足所述条件的时间点为止的期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中。

Description

图像记录装置、图像记录方法和存储介质
技术领域
本发明所涉及图像记录装置、图像记录方法和存储介质。
背景技术
一般行车记录仪在检测到碰撞等事件的情况下，将包括该事件的检测时间点的预定时间的图像数据移动到不被覆盖的存储器区域中(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-6854号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在先的行车记录仪禁止覆盖的运动图像仅限于包括事件检测时间点的预定时间，从记录事件发生后的对象物的样子的观点来看，是不充分的。例如，在发生了碰撞事故的情况下，在该检测时间点，对象车辆已经与自身车辆接触，在此时拍摄的图像中大多仅拍摄到对象车辆的一部分。从确定对象车辆的观点来看，从这样的图像中得到的信息是不充分的。
本发明是为了解决这样问题而完成的，本发明的目的在于，提供一种能够准确地记录与事件有关的对象物的样子的图像记录装置等。
用于解决问题的手段
本发明第一方式所涉及的图像记录装置，包括：图像数据获取部，依次获取拍摄了自身车辆周边的图像数据；事件信号获取部，获取事件信号，所述事件信号用于检测针对所述自身车辆的预先设定的事件的发生；条件检测部，在所述事件信号获取部获取到所述事件信号的情况下，检测对象物相对于所述自身车辆的配置关系是否满足预定的条件；以及写入控制部，在所述事件信号获取部没有获取到所述事件信号的情况下，将所述图像数据以环形缓冲形式写入存储器中，在所述事件信号获取部获取到所述事件信号的情况下，将包括从获取所述事件信号的时间点到所述条件检测部检测出满足所述条件的时间点为止的期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中。
本发明第二方式所涉及的图像记录方法，包括：图像数据获取步骤，其中，依次获取拍摄了自身车辆周边的图像数据；事件信号获取步骤，其中，获取事件信号，所述事件信号用于检测针对所述自身车辆的预先设定的事件的发生；条件检测步骤，其中，在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号的情况下，检测是否由于对象物相对于所述自身车辆的配置关系发生变化而满足预定的条件；以及写入控制步骤，其中，在所述事件信号获取步骤中没有获取到所述事件信号的情况下，将所述图像数据以环形缓冲形式写入存储器中，在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号的情况下，将包括从获取所述事件信号的时间点到所述条件检测步骤中检测出满足所述条件的时间点为止的期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中。
本发明第三方式所涉及的存储介质，存储有图像记录程序，使计算机执行如下步骤：图像数据获取步骤，其中，依次获取拍摄了自身车辆周边的图像数据；事件信号获取步骤，其中，获取事件信号，所述事件信号用于检测针对所述自身车辆的预先设定的事件的发生；条件检测步骤，其中，在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号的情况下，检测是否由于对象物相对于所述自身车辆的配置关系发生变化而满足预定的条件；以及写入控制步骤，其中，在所述事件信号获取步骤中没有获取到所述事件信号的情况下，将所述图像数据以环形缓冲形式写入存储器中，在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号的情况下，将包括从获取所述事件信号的时间点到所述条件检测步骤中检测出满足所述条件的时间点为止的期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中。
本发明的效果
根据本发明，能够保留包括从事件发生时间点到对象物相对于自身车辆的配置关系满足预定条件的时间点为止的期间的图像数据。因此，能够更准确地记录事件发生后的对象物的样子。
附图说明
图1是示出将实施方式1～3所涉及的行车记录仪设置在自身车辆上的样子的简要图；
图2是示出实施方式1所涉及的行车记录仪的构成的框图；
图3A是对在实施方式1所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图3B是对在实施方式1所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图3C是对在实施方式1所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图4A是示出实施方式1所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图4B是示出实施方式1所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图5是对实施方式1所涉及的相对于时间经过的禁止覆盖对象文件进行说明的说明图；
图6是示出实施方式1所涉及的行车记录仪的控制流程的流程图；
图7A是示出实施方式2所涉及的其他车辆离开的样子的简要图；
图7B是示出实施方式2所涉及的其他车辆离开的样子的简要图；
图8是示出实施方式2所涉及的行车记录仪的控制流程的流程图；
图9A是示出实施方式3所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图9B是示出实施方式3所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图10是示出实施方式3所涉及的行车记录仪的控制流程的流程图；
图11是示出其他行车记录仪设置在自身车辆上的样子的简要图；
图12是示出实施方式4所涉及的行车记录仪的构成的框图；
图13A是对在实施方式4所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图13B是对在实施方式4所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图13C是对在实施方式4所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图14A是示出实施方式4所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图14B是示出实施方式4所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图15是对实施方式4所涉及的相对于时间经过的禁止覆盖对象文件进行说明的说明图；
图16是示出实施方式4所涉及的行车记录仪的控制流程的流程图；
图17是示出实施方式5所涉及的行车记录仪的构成的框图；
图18A是示出实施方式5所涉及的其他车辆离开的样子的简要图；
图18B是示出实施方式5所涉及的其他车辆离开的样子的简要图；
图19是示出实施方式5所涉及的行车记录仪的控制流程的流程图；
图20是示出实施方式6所涉及的行车记录仪的构成的框图；
图21A是对在实施方式6所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图21B是对在实施方式6所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图21C是对在实施方式6所涉及的存储卡中设定的环形缓冲区进行说明的概念图；
图22A是示出实施方式6所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图22B是示出实施方式6所涉及的事件发生后不久的样子和其他车辆离开的样子的简要图；
图23是对实施方式6所涉及的相对于时间经过的禁止覆盖对象文件进行说明的说明图；
图24是示出实施方式6所涉及的行车记录仪的控制流程的流程图。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但权利要求书所涉及的发明并不限于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的全部结构并不是作为用于解决问题的手段而必须的。
另外，以下说明的多个实施方式可以独立地实施，也可以适当组合地实施。这些多个实施方式具有彼此不同的新颖特征。因此，这些多个实施方式有助于解决相互不同的目的或问题，有助于发挥相互不同的效果。
实施方式1
图1是表示在自身车辆1900上设置有作为实施方式1～3所涉及的图像记录装置的一例的行车记录仪1100的样子的简要图。行车记录仪1100包括相机单元1110。相机单元1110朝向自身车辆1900的行进方向设置于挡风玻璃的上部，以便能够拍摄前方的周边环境。另外，该视野例如如单点划线所示，具有对角130°左右的扩展。
自身车辆1900在前方的多处具备用于检测到其他车辆和行人等对象物为止的距离的距离传感器1170。距离传感器1170例如是毫米波雷达或超声波传感器，将作为检测结果的距离信号输出给行车记录仪1100。距离传感器1170可以内置于行车记录仪1100。另外，自身车辆1900具备用于检测自身车辆1900所受到的撞击等加速度的加速度传感器1160。加速度传感器1160将作为检测结果的加速度信号输出给行车记录仪1100。加速度传感器1160可以内置于行车记录仪1100。
图2是表示行车记录仪1100的结构的框图。行车记录仪1100主要包括相机单元1110和主体单元1130。
相机单元1110主要包括透镜1112、拍摄元件1114和AFE(模拟前端)1116。透镜1112将入射的拍摄体光束引导到拍摄元件1114。透镜1112也可以由多个光学透镜组构成。
拍摄元件1114例如是CMOS图像传感器。拍摄元件1114根据由***控制部1131指定的每1帧的曝光时间，通过电子快门调整电荷积蓄时间，执行光电转换，并输出像素信号。拍摄元件1114将像素信号传递到AFE 1116。AFE 1116根据***控制部1131所指示的放大增益对像素信号进行电平调整，将其A/D变换为数字数据，并作为像素数据发送给主体单元1130。另外，相机单元1110也可以具有机械快门或可变光圈。在具有机械快门或可变光圈的情况下，***控制部1131也能够利用它们来调整向拍摄元件1114入射的光量。
主体单元1130主要包括***控制部1131、图像输入IF 1132、工作存储器1133、***存储器1134、图像处理部1135、显示输出部1136、存储器控制部1137、存储器IF 1138、输入输出IF 1139、配置检测部1140、总线1141。图像输入IF 1132承担作为依次获取相机单元1110所拍摄的图像数据的图像数据获取部的功能，从与主体单元1130连接的相机单元1110接收像素数据，并向总线1141传送。
工作存储器1133例如由易失性的高速存储器构成。工作存储器1133经由图像输入IF 1132从AFE 1116接收像素数据，并将像素数据做成一帧的图像数据进行存储。工作存储器1133以帧为单位向图像处理部1135传送图像数据。另外，工作存储器1133在图像处理部1135进行图像处理的中途阶段也被适当地用作暂时的存储区域。
图像处理部1135对接收到的图像数据实施各种图像处理，生成符合预先设定的格式的图像数据。例如，在生成MPEG文件格式的运动图像数据的情况下，在对各帧的图像数据实施白平衡处理、伽马处理等之后，执行各帧图像数据内及相邻帧的图像数据间的压缩处理。图像处理部1135根据所生成的图像数据依次生成显示用图像数据，并向显示输出部1136传送。以下，将构成运动图像数据的各帧的图像数据作为帧图像数据，并将由帧图像数据表示的图像作为帧图像。
显示输出部1136将从图像处理部1135接收到的显示用图像数据变换为可由显示单元1180显示的图像信号并输出。显示单元1180例如可以是汽车导航***显示面板，也可以是与行车记录仪1100一体设置的专用的显示面板。显示单元1180可以依次显示从显示输出部1136接收的图像信号。
***存储器1134例如由SSD等非易失性记录介质构成。***存储器1134记录并保持行车记录仪1100动作时所需的常数、变量、设定值、控制程序等。
存储器IF 1138是用于安装可拆装的存储卡1150的连接接口。存储卡1150是非易失性存储器，例如利用闪速存储器。存储器控制部1137执行用于向安装在存储器IF 1138上的存储卡1150写入图像数据的存储器控制。即，存储器控制部1137承担作为向存储卡1150写入图像数据的写入控制部的功能。关于具体的存储器控制将在后面叙述。
输入输出IF 1139是与外部设备的连接接口，接收来自外部设备的信号并向***控制部1131传送、或者从***控制部1131接收向外部设备的请求信号等的控制信号并向外部设备发送。来自上述加速度传感器1160的加速度信号和来自距离传感器1170的距离信号经由输入输出IF 1139被输入到***控制部1131。因此，在接收到加速度信号的情况下，输入输出IF1139与***控制部1131协作而承担作为加速度信号获取部的功能，在接收到距离信号的情况下，输入输出IF 1139与***控制部1131协作而承担作为距离信号获取部的功能。
***控制部1131在经由输入输出IF 1139从加速度传感器1160输入的加速度信号为预先设定的阈值以上的大小的情况下，判断为发生了碰撞等事件。因此，***控制部1131还承担作为事件信号获取部的功能。
另外，***控制部1131根据从图像处理部1135接收到的帧图像的历史，判断接近物是否已接近自身车辆1900。因此，***控制部1131还承担作为接近物检测部的功能。
配置检测部1140接收由图像处理部1135实施了预定前处理的帧图像数据，并在该帧图像中检测对象拍摄体是否处于预先设定的配置关系。配置检测部1140在在帧图像中检测到对象拍摄体满足预先设定的配置关系的情况下，检测为对象拍摄体相对于自身车辆1900的配置关系满足预定的条件。因此，配置检测部1140承担作为条件检测部的功能，该条件检测部检测对象物相对于自身车辆1900的配置关系是否满足预定的条件。
配置检测部1140在帧图像内识别出了对象拍摄体处于预先设定的配置关系的情况下，将拍摄到该帧图像的时刻信息输出给***控制部1131。
***控制部1131例如是CPU，直接或间接地控制构成行车记录仪1100的各要素。***控制部1131的控制通过从***存储器1134读出的控制程序等来实现。
图3A、3B和3C是对在存储卡1150中设置的环形缓冲区进行说明的概念图。行驶记录器1100通过图像处理部1135对由相机单元1110依次拍摄的图像进行处理，生成每1分钟的运动图像文件。然后，存储器控制部1137将由图像处理部1135生成的运动图像文件经由存储器IF 1138依次记录到存储卡1150中。
由于存储卡1150的存储容量存在上限，所以能够记录的运动图像文件的数量也存在上限。行车记录仪1100在自身车辆1900继续行驶期间继续运动图像文件的生成，如果经过一定时间，则不能将生成的最新的运动图像文件记录到存储卡1150中。因此，存储器控制部1137在存储卡1150达到存储容量上限时，通过环形缓冲形式，继续进行记录处理，该环形缓冲形式是将最新的运动图像文件覆盖到存储有最旧的运动图像文件的存储区域的形式。
图3A是将存储卡1150的整个存储器区域1151作为环形缓冲区1152利用的情况的概念图。若将能够存储1个运动图像文件的存储器区域分别表示为X1、X2、…、Xn，则存储器控制部1137将最初的运动图像文件记录到X1、下一个运动图像文件记录到X2的方式依次记录。然后，如果将第n个运动图像文件记录到Xn，则将第n+1个运动图像文件覆盖到记录有最初的运动图像文件的X1上。同样地，第n+2个运动图像文件被覆盖到X2。如果通过这样的环形缓冲形式记录运动图像文件，则能够保持相当于环形缓冲区1152的容量的最新的运动图像文件。
图3B是对在先的行车记录仪中的写入控制的概念进行说明的概念图。现有行车记录仪例如在与其他车辆碰撞而接收到大的加速度信号时识别事件发生，并将记录了该时间点的运动图像文件复制到禁止覆盖的区域。例如，如图所示，如果属于环形缓冲区1152的存储器区域X4中记录的运动图像文件在其拍摄期间中包括事件发生时间点，则将存储器Xn变更为非易失性缓冲区1153，并将该运动图像文件作为事件记录文件复制到这里。非易失性缓冲区1153是从以环形缓冲形式记录的存储区域中排除的区域，换言之，是禁止覆盖的区域。如果事件发生多次，则每次都将Xn-1、Xn-2、…依次变更为非易失性缓冲区1153。即，环形缓冲区1152在每次增设非易失性缓冲区1153时减少。非易失性缓冲区1153的存储器区域在存储卡1150被格式化或根据用户的指示删除了对象运动图像文件时，再次用作环形缓冲区1152。另外，也可以预先设定作为非易失性缓冲区1153使用的容量。
在先的行车记录仪从记录事件发生后的对象物的样子的观点出发来看是不充分的。如图3B所示，只有包括事件发生时间点的、例如1分钟的运动图像数据成为禁止覆盖。在发生了与车辆的碰撞事故的情况下，在该检测时间点对象车辆已经与自身车辆接触，此时拍摄的图像中大多仅拍摄到对象车辆的一部分。从确定对象车辆的观点出发，从这样的图像中得到的信息是不充分的。另外，在发生了与行人等人的事故的情况下，由于在事件检测时间点对象人物倒下，所以在拍摄到的图像中大多没有拍摄到对象人物的整体图像。从记录受害状况的观点出发，从这样的图像中得到的信息是不充分的。
因此，在本实施方式中，将包括从事件发生时间点起到配置检测部1140检测出对象车辆相对于自身车辆1900的配置关系满足预定条件的时间点为止的期间的运动图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中。具体而言，将包括从事件发生时间点到在持续拍摄的图像中对象拍摄体满足预定的配置关系的时间点为止的期间的运动图像数据复制到非易失性缓冲区1153。本实施方式中的预定的配置关系是指，在图像帧内，作为对象拍摄体的其他车辆和自身车辆经由路面而被照映的关系。此外，也可以将能够检测出对象物改变了方向的关系、检测出对象物小于设定的大小的关系等设定为预定的配置关系。
图3C是对本实施方式所涉及的行车记录仪1100中的写入控制的概念进行说明的概念图。非易失性缓冲区1153的增设方法、对象运动图像数据的移动方法、对环形缓冲区1152的记录方法等与图3B的例子相同，但是在本实施方式中，成为向非易失性缓冲区1153复制的对象的运动图像文件不同。
与图3B的例子相同，记录在属于环形缓冲区1152的存储器区域X4中的运动图像文件在其拍摄期间中包括事件发生时间点。相机单元1110其后也继续拍摄，将所生成的运动图像文件依次写入X5、X6、…中。配置检测部1140继续获取构成这些运动图像文件的帧图像数据，在该帧图像内，检测对象拍摄体是否满足预先设定的配置关系(配置检测)。这里，假设记录在存储器区域X6中的运动图像文件中包括事件发生后首次配置检测出的帧图像。另外，将事件发生后首次配置检测出的帧图像的时刻信息所表示的时刻设为配置检测时间点。
在这种情况下，存储器控制部1137将从包括事件发生时间点X4的运动图像文件开始到X5的运动图像文件以及包括配置检测时间点的X6运动图像文件为止的这3个运动图像文件作为事件记录文件复制到非易失性缓冲区1153。即，将从Xn-2到Xn的存储器区域变更为非易失性缓冲区1153，向这里复制成为对象的运动图像文件。在非易失性缓冲区1153中已经存在其他运动图像文件的情况下，避开记录有该运动图像文件的存储器区域而增设非易失性缓冲区1153。
如果这样继续拍摄的图像中直到检测到满足预先设定的配置关系为止的期间也作为禁止覆盖而被保留，则能够期待在该图像数据中包括对象拍摄体的整体图像、事故后的样子。在本实施方式中，作为预先设定的配置关系的例子说明：在车辆彼此碰撞的事件中，成为在其他车辆与自身车辆之间能够检测到路面的关系的情况。图4A表示其他车辆1910刚与自身车辆1900碰撞之后(事件刚发生之后)的样子，图4B表示之后其他车辆1910离开自身车辆1900而在自身车辆1900和其他车辆1910之间检测出路面1920的情况。
如图4A所示那样发生了碰撞的情况下，***控制部1131通过接收伴随该碰撞而发生的阈值以上的加速度信号来识别事件的发生。在该时间点拍摄的图像是由图4A的外框包围的范围。即，由于其他车辆1910接近于自身车辆1900，所以没有拍摄到其下部。仅通过这样的图像，有时不能检测事故时接近的其他车辆1910的整体图像，不能达到确定其他车辆1910的目的。
但是，在事故后自身车辆1900和其他车辆1910相对地离开一定距离以上，如果能够获取如图4B的外框包围的范围那样的包括自身车辆1900和其他车辆1910之间的路面1920的图像，则能够将其他车辆1910捕捉为更广范围的像。此外，如果其他车辆1910的轮廓被容纳在帧图像内，则能够掌握其他车辆1910的整体图像。这样，如果能够将其他车辆1910记录为更广范围的像，则例如也能够期待记录其他车辆1910的车型、变形、划痕等特征。如果使用这些信息，则能够事后确定其他车辆1910，也适于上述目的。即，图像利用价值大大增加。例如，即使之后其他车辆1910逃逸，也容易确定对方。另外，图像处理部1135也可以将其他车辆1910的车型和颜色等信息嵌入到帧图像中来生成运动图像文件，也可以附加在运动图像文件的头部分。
如上所述，如果包括从事件发生时间点到配置检测时间点为止的期间的运动图像文件记录为不可覆盖，则该运动图像文件的事后利用价值飞跃性地提高，但在本实施方式中，还附加了保存的期间。图5是对本实施方式中的、相对于时间经过的禁止覆盖对象文件进行说明的说明图。该图从左向右表示时间的经过。
在图中，假设在时刻ts发生了事件，在时刻tf在图像中检测到了预先设定的配置关系。将从该时刻ts到时刻tf为止的期间作为主期间。并且，在主期间之前设定事前期间，该事前期间将从时刻ts追溯预先设定的一定时间T1的时刻tp作为开始时间点，并将时刻ts作为结束时间点。另外，在主期间之后设定事后期间，该事后期间将时刻tf作为开始时间点，并将从时刻tf经过了预先设定的一定时间T2的时刻te作为结束时间点。
并且，将包括该三个期间的运动图像文件作为事件记录文件，设为禁止覆盖对象文件。即，将这些运动图像文件复制到非易失性缓冲区1153中。如果如上所述的也包括前后期间，则能够期待图像的利用范围进一步扩大。例如，在事前期间的运动图像文件中，有时拍摄有其他车辆1910正在接近的样子，有助于确定事故的发生原因、确认在主期间拍摄到的车辆是事故原因等。另外，在事后期间的运动图像文件中，有时拍摄有救援者接近的样子、其他车辆1910逃逸的样子，有助于确定相关人员、追究刑事责任等。
接着，对行车记录仪1100的控制流程进行说明。图6是表示行车记录仪1100的控制流程的流程图。流程是从自身车辆1900的行驶开始准备完成的时间点开始的。自身车辆1900的行驶开始准备完成是指，例如自身车辆1900的发动机起动或电源接通等。另外，行车记录仪1100也可以与自身车辆的状态无关地始终动作。另外，与流程的开始同时地，开始由相机单元1110进行的拍摄，由图像处理部1135依次生成的运动图像文件通过存储器控制部1137以环形缓冲形式被依次记录到存储卡1150中。另外，***控制部1131监视从加速度传感器1160接收的加速度信号。以下的处理是在这样的通常行驶时的记录控制中执行的处理。
***控制部1131在步骤S1101中判断是否从加速度传感器1160接收到阈值以上的加速度信号、即判断是否发生了事件。如果判断为接收到了阈值以上的加速度信号，则认为发生了事件，进入步骤S1102。如果判断为没有接收到，则进入步骤S1108。
一旦进入步骤S1102，则***控制部1131判断从图像处理部1135接收到的帧图像的历史是否捕捉到了对象物的接近。例如，在从事件检测前的帧图像中检测到其他车辆，其他车辆的像逐渐变大，在事件检测的瞬间被拍得最大的情况下，可以判断为其他车辆已接近自身车辆1900。这样，***控制部1131在判断为一系列帧图像捕捉到了对象物的接近时，进入步骤S1104，否则进入步骤S1103。
***控制部1131在进入步骤S1103情况下，使配置检测部1140以事件发生后生成的运动图像数据的各帧图像的全部区域为对象，检测自身车辆以外的车辆。具体而言，例如，配置检测部1140存储有车辆的外观的形状图案，通过图像匹配来检测其他车辆。***控制部1131提取配置检测部1140检测出的其他车辆作为对象拍摄体。另外，***控制部1131可以将拍入帧图像内的全部其他车辆作为对象拍摄体，也可以使用距离传感器1170测定与其他车辆的距离，仅将最接近自身车辆1900的其他车辆作为对象拍摄体。另一方面，在进入步骤S1104的情况下，***控制部1131提取在步骤S1102中判断的其他车辆作为对象拍摄体。
一旦进入步骤S1105，则***控制部1131确认在步骤S1103、S1104中提取出的对象拍摄体，并判断在帧图像内是否检测出对象拍摄体处于预先设定的第一配置关系。所谓预先设定得第一配置关系是指：例如，在帧图像内，能够通过配置检测部1140在其他车辆1910和自身车辆1900之间识别路面1920的关系。在该情况下，配置检测部1140例如在其他车辆1910和自身车辆1900之间，检测前后的帧图像间的移动矢量为零的像素的区域。如果能够检测出这样的像素区域，则能够在其他车辆1910和自身车辆1900之间识别路面1920。如果如上所述地判断为对象拍摄体处于预先设定的第一配置关系，则进入步骤S1106，如果判断为不是预先设定的第一配置关系，则进入步骤S1107。
一旦进入步骤S1106，则***控制部1131如图5中说明那样决定主期间和与其相伴的事前期间、或除了事前期间之外还决定事后期间，与此对应地，存储器控制部1137将与这些期间对应的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。即，***控制部1131作为步骤S1106处理，将由事前期间及主期间构成的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。或者，***控制部1131作为步骤S1106处理，将由事前期间加上主期间和事后期间构成的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。
一旦进入步骤S1108，则***控制部1131判断是否接收到录像停止信号。录像停止信号例如是在自身车辆1900的行驶结束的同时产生的信号，也可以是通过用户对停止按钮的操作来产生的信号。***控制部1131在判断为接收到录像停止信号时，使相机单元1110的拍摄停止，停止所生成的运动图像文件的环形缓冲形式的记录，结束一系列的处理。如果判断为没有接收到录像停止信号，则返回步骤S1101，继续一系列的处理。
***控制部1131在步骤S1105中判断为对象拍摄体不处于预先设定的第一配置关系的情况下，将从事件发生到预定期间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153，进入步骤S1106。例如，***控制部1131在判断为从事件发生到经过3分钟为止对象拍摄体不处于预先设定的第一配置关系的情况下，将到该时间点为止的运动图像文件作为事件记录文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。具体而言，在步骤S1105中判断为对象拍摄体不处于预先设定的第一配置关系的情况下，进入步骤S1107，判断从事件发生起是否经过了预定时间。在判断为没有经过预定时间的情况下，返回步骤S1105，再继续判断在帧图像中是否检测出对象拍摄体处于预先设定的第一配置关系。如果判断为经过了预定时间，则进入步骤S1106。
另外，***控制部1131在步骤S1105中判断为对象拍摄体不处于预先设定的第一配置关系的情况下，也可以在存储卡1150的存储容量达到上限为止，将运动图像文件作为禁止覆盖而复制到非易失性缓冲区1153。另外，在进行这样的记录处理的情况下，也可以将图像中有变化的区间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。
具体而言，***控制部1131在步骤S1105中判断为对象拍摄体不处于预先设定的第一配置关系的情况下，继续所生成的运动图像文件的记录，并分析在最新的运动图像文件中图像是否有变化。具体而言，比较前后的帧图像，判断是否一致。然后，如果在全部帧中前后的帧间一致，则判断为该运动图像文件中图像没有变化。如果就算一部分存在不一致的帧图像，则也判断为图像有变化。另外，在相对于帧图像仅在比较窄的一部分区域中有变化的情况下，作为整体也可以判断为没有变化。
***控制部1131在判断为在最新运动图像文件中图像没有变化的情况下，使存储器控制部1137从存储卡1150删除作为没有变化的区间的该图像文件。另一方面，在判断为图像有变化的情况下，使存储器控制部1137判断存储卡1150的环形缓冲区1152是否用完，即，判断在环形缓冲区1152之中、记录有在事件发生以前生成的运动图像文件的存储器区域是否用完。在判断为用完的情况下，认为不存在能够记录更多的新的运动图像文件的存储器区域，从而结束一系列的处理。此时，存储器控制部1137也可以将存储卡1150的存储器区域1151全部变更为非易失性缓冲区1153。另一方面，在判断为未用完存储器区域的情况下，返回步骤S1102，对依次生成的帧图像追踪对象拍摄体，继续判断对象拍摄体是否成为预先设定的第一配置关系。
如果追加这样的处理，则在环形缓冲区1152用完为止，能够继续记录事件发生后的样子，因此，能够更有效地利用留下的运动图像文件。另外，由于删除拍摄体没有运动的图像文件，所以能够直到更靠后的期间为止记录运动图像文件，而且能够留下利用价值高的运动图像文件。
另外，在本实施方式中，在步骤S1103、S1104中，说明了其他车辆检测成功，并且能够作为对象拍摄体提取的情况，但是在没能提取到对象拍摄体的情况下，例如，也可以反复进行其他车辆的检测，直到环形缓冲区1152用完为止。或者直接进入步骤S1105，在没能提取到对象拍摄体情况下，也可以判断为对象拍摄体原本就不满足预先设定的第一配置关系，进入步骤S1108。
另外，在本实施方式中，在步骤S1105中，虽然将在帧图像内能够在其他车辆1910和自身车辆1900之间识别路面1920的关系定义为预先设定的第一配置关系进行了说明，但是也可以将其他配置关系定义为预先设定的第一配置关系。例如，也可以将在帧图像内容纳其他车辆1910的轮廓的关系、即能够掌握其他车辆1910的整体图像的关系作为预先设定的第一配置关系，也可以将其他车辆1910的像与预先存储的形状图案一致的关系作为预先设定的第一配置关系。
在将能够掌握其他车辆1910的整体图像的关系设为预先设定的第一配置关系的情况下，在步骤S1105中，配置检测部1140例如检测随着离开而变小的其他车辆1910的轮廓。如果能够检测到构成其他车辆1910的轮廓的所有点呈放射状变小，则能够判断为其他车辆1910的整体图像被纳入帧图像内。
实施方式2
在本发明实施方式1中，说明了将在所获取的帧图像内检测出对象拍摄体处于预先设定的第一配置关系的时间点作为结束时间点、将从结束时间点到经过预先设定的时间为止的期间作为事后期间的例子。例如，将在其他车辆1910和自身车辆1900之间能够识别路面1920的配置关系定义为预先设定的第一配置关系进行了说明。在本实施方式中，对将在帧图像内检测出对象拍摄体处于预先设定的第一配置关系的时间点起直到检测出对象拍摄体处于预先设定的第二配置关系为止的期间作为事后期间的例子进行说明。例如，将配置检测部1140能够检测出其他车辆1910改变了方向的配置关系、或其他车辆1910的像变得过小的配置关系定义为预先设定的第二配置关系来进行说明。另外，作为实施方式2所涉及的图像记录装置的一例的行车记录仪的结构与实施方式1所涉及的行车记录仪1100的结构相同。
在本实施方式中，例如，将检测到如图7A所示其他车辆1910改变了方向的时间点、或如图7B所示其他车辆1910的像变得过小的时间点作为事后期间的终点。由于在其他车辆1910成为图7A、图7B所示的配置关系之后、能够预测其他车辆1910离开帧图像或者只能得到不鲜明的图像，所以在检测到这样的配置关系的情况下结束事后期间。只要将对象车辆相对于自身车辆成为预先设定的第二配置关系为止的期间指定为事后期间，就能够更正确地记录直到不能识别其他车辆1910为止的期间，因此，能够期待图像的利用范围进一步扩大。
在本实施方式中，配置检测部1140在自身车辆1900与其他车辆1910之间检测到路面1920之后，检测例如如图7A所示是否能够识别其他车辆1910的侧面部1911。在该情况下，配置检测部1140例如存储有针对各种车型从不同的角度观察车辆时的形状图案、色彩图案，并且判断其他车辆1910的像是否与预先存储的车辆的侧面部类似。配置检测部1140在通过图像匹配检测出侧面部1911的情况下，判断为其他车辆1910改变了方向，并将拍摄到该帧图像的时刻信息输出给***控制部1131。
或者，配置检测部1140在自身车辆1900与其他车辆1910之间检测到路面1920之后，也可以检测例如如图7B所示其他车辆1910的像是否小于预先设定的大小。在该情况下，配置检测部1140例如跟踪作为其他车辆1910的检测区域的检测框1811的大小。当检测框1811的大小小于预先设定的大小时，将拍摄到该帧图像的时刻信息输出给***控制部1131。
接着，对本实施方式所涉及的行车记录仪1100的控制流程进行说明。图8是表示本实施方式所涉及的控制流程的流程图。在图8的流程图中，设置步骤S1206来代替图6的流程图中的步骤S1106。此外，增加了步骤S1205和S1207。对于与图6的流程图共同的处理赋予相同的步骤编号，适当省略说明。
在步骤S1105中，***控制部1131如果判断为在帧图像内对象拍摄体处于预先设定的第一配置关系，则进入步骤S1205。这里所说的对象拍摄体例如是其他车辆1910。另外，预先设定的第一配置关系是指，例如在帧图像内配置检测部1140能够检测出其他车辆1910和自身车辆1900之间的路面1920的关系。
一旦进入步骤S1205，则***控制部1131判断在帧图像内其他车辆1910是否处于预先设定的第二配置关系。预先设定第二配置关系是指，例如，可以是配置检测部1140能够检测出其他车辆1910改变了方向的关系，也可以是配置检测部1140能够检测出其他车辆1910的像小于预先设定的大小的关系。如果判断为在帧图像内其他车辆1910处于预先设定的第二配置关系，则进入步骤S1206。如果判断为不存在预先设定的第二配置关系，则进入步骤S1207。
一旦进入步骤S1206，则***控制部1131如在实施方式1中说明的那样决定主期间及事前期间的同时，以检测到在帧图像内其他车辆1910处于预先设定的第二配置关系的时刻作为结束时间点的方式决定事后期间。与此对应地，存储器控制部1137将与这三个期间对应的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。
***控制部1131在进入步骤S1207的情况下，从判断为对象拍摄体满足预先设定的第一配置关系起经过预定期间、或者在步骤S1107中经过预定期间后，再将预定期间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153，并进入步骤S1206。例如，***控制部1131在判断为对象拍摄体满足预先设定的第一配置关系之后、或者在步骤S1107中判断为经过预定期间后再经过3分钟时为止对象拍摄体不处于预先设定的第二配置关系的情况下，将到该时间点为止的运动图像文件作为事件记录文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。具体而言，在步骤S1205中判断为对象拍摄体不处于预先设定的第二配置关系的情况下，进入步骤S1207，判断从事件发生起是否经过了预定时间。在判断为没有经过预定时间的情况下，返回到步骤S1205，再继续判断在帧图像中是否检测出对象拍摄体处于预先设定的第二配置关系。如果判断为经过了预定时间，则进入步骤S1206。
另外，***控制部1131在步骤S1205中判断为对象拍摄体不处于预先设定的第一配置关系的情况下，也可以在存储卡1150的存储容量达到上限为止，将运动图像文件作为禁止覆盖而复制到非易失性缓冲区1153。另外，在进行这样的记录处理的情况下，也可以将图像有变化的区间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区1153。
具体而言，***控制部1131在步骤S1205中判断为对象拍摄体不处于预先设定的第二配置关系的情况下，一边继续进行所生成的运动图像文件的记录，一边分析在最新的运动图像文件中图像是否有变化。具体而言，比较前后的帧图像，判断是否一致。然后，如果在全部帧中前后的帧间一致，则判断为在该运动图像文件中图像没有变化。如果就算一部分存在不一致的帧图像，则也判断为图像中有变化。另外，在相对于帧图像仅在比较窄的一部分区域中有变化的情况下，作为整体也可以判断为没有变化。
***控制部1131在判断为在最新运动图像文件中图像没有变化的情况下，使存储器控制部1137从存储卡1150删除作为没有变化的区间的该图像文件。另一方面，在判断为图像发生了变化的情况下，使存储器控制部1137判断在存储卡1150的环形缓冲区1152是否用完，即，判断是否用完了环形缓冲区1152中记录有在事件发生以前生成的运动图像文件的存储器区域。在判断为用完的情况下，认为不存在能够记录更多的新的运动图像文件的存储器区域，而结束一系列的处理。此时，存储器控制部1137也可以将存储卡1150的存储器区域1151全部变更为非易失性缓冲区1153。另一方面，在判断为未用完存储器区域的情况下，返回步骤S1205，继续对依次生成的帧图像判断其他车辆1910是否处于预先设定的第二配置关系。
如果追加这样的处理，则在环形缓冲区1152用完为止，能够继续记录事件发生后的样子，因此，能够更有效地利用剩余的运动图像文件。另外，由于删除拍摄体没有运动的图像文件，所以能够记录更靠后的期间为止的运动图像文件，而且能够留下利用价值高的运动图像文件。
另外，在本实施方式中，在步骤S1105中，虽然对将在帧图像内能够在其他车辆1910和自身车辆1900之间识别路面1920的关系定义为预先设定的第一配置关系进行了说明，但也可以将其他配置关系定义为预先设定的第一配置关系。例如，也可以将在帧图像内容纳其他车辆1910轮廓的关系、即能够掌握其他车辆1910的整体图像的关系作为预先设定的第一配置关系，也可以将其他车辆1910的像与预先存储的形状图案一致的关系作为预先设定的第一配置关系。
另外，在本实施方式中，在步骤S1205中，虽然将在帧图像内检测出其他车辆1910的方向发生了改变的关系和检测出其他车辆1910的像小于预先设定的大小的关系定义为预先设定的第二配置关系进行了说明，但也可以将其他配置关系定义为预先设定的第二配置关系。例如，也可以将在帧图像内其他车辆1910已出框的关系作为预先设定的第二配置关系，也可以将能够在其他车辆1910的附近检测出警车等紧急车辆的关系作为预先设定的第二配置关系。
实施方式3
在实施方式1、2中，以对象拍摄体是车辆的情况为例进行了说明。在实施方式3中，以对象拍摄体是人的情况为例进行说明。另外，作为实施方式3所涉及的图像记录装置的一例的行车记录仪的结构与实施方式1所涉及的行车记录仪1100的结构相同。
图9A表示自身车辆1900刚刚与行人1930碰撞之后的样子，图9B表示检测到行人1930已站起的样子。如图9A所示，在自身车辆1900与行人1930发生了碰撞的情况下，***控制部1131通过接收伴随该碰撞而发生的阈值以上的加速度信号来识别事件的发生。紧接着拍摄的图像是由图9A的外框包围的范围。如图9A所示，一般的行人在与车辆碰撞时，大多在车辆的附近倒下或蹲伏。
如图9B所示，如果还记录有直到检测到行人1930站起等状态为止的期间的图像，则能够捕捉到事故后的行人1930的行为和行人1930受伤的状态、对行人1930的救护情况等。如果使用这些信息，则能够事后客观地判断事故的被害状况，有助于确定相关人员、追究刑事责任等。
在本实施方式中，***控制部1131将行人1930识别为对象拍摄体，配置检测部1140判断是否检测出行人1930在帧图像内处于预先设定的配置关系。配置检测部1140例如可以判断是否如图9B所示那样行人1930已站起，也可以判断是否检测到行人1930的全身。或者，也可以判断行人1930是否出在帧图像之外，还可以判断行人1930的像是否小于预先设定的大小。
在此，对本实施方式所涉及的行车记录仪1100的控制流程进行说明。图10是表示本实施方式所涉及的控制流程的流程图。图10流程图代替图6的流程图中的步骤S1102、S1103、S1104、S1105分别设置有步骤S1302、S1303、S1304、S1305。对于与图6的流程图共同的处理赋予相同的步骤编号，适当省略说明。
一旦进入步骤S1302，则***控制部1131判断从图像处理部1135接收到的帧图像的历史是否捕捉到了人的接近。例如，在事件检测之前的帧图像中拍入了行人、该行人的像逐渐变大、并且在事件检测的瞬间被照得最大的情况下，能够判断为该行人接近了自身车辆1900。这样，如果***控制部1131在判断为一系列帧图像捕捉到了人的接近时，进入步骤S1304，如果不是，则进入步骤S1303。
在进入步骤S1303的情况下，***控制部1131使配置检测部1140以事件发生后所生成的运动图像数据的各帧图像的全部区域为对象检测人。具体而言，例如，配置检测部1140存储人的外观的形状图案，并且通过图像匹配来检测人。***控制部1131提取由配置检测部1140检测出的人作为对象拍摄体。另外，***控制部1131可以将拍入帧图像内的全部人作为对象拍摄体，也可以使用距离传感器1170测定与被拍入的人之间的距离，仅将最接近自身车辆1900的人作为对象拍摄体。另一方面，在进入步骤S1304的情况下，***控制部1131提取在步骤S1302中判断出的人作为对象拍摄体。
一旦进入步骤S1305，则***控制部1131确认在步骤S1303、S1304中提取出的对象拍摄体的同时，判断是否检测出在帧图像内对象拍摄体处于预先设定的第三配置关系。所谓预先设定的第三配置关系是指，例如配置检测部1140能够检测出行人1930已站起的关系。此时，配置检测部1140例如检测多个表示行人1930的头部、躯体部、腿部等部位的点，根据这些点的位置关系，判断行人1930是否跌倒或站立等。如果这样判断为对象拍摄体处于预先设定的第三配置关系，则进入步骤S1106，如果判断为不存在预先设定的第三配置关系，则进入步骤S1107。这以后与实施方式1中的控制流程相同。
如上所述，即使在将人作为对象拍摄体的情况下，也与将车辆作为对象拍摄体的情况同样，能够更准确地记录事件发生后的对象拍摄体的样子。
另外，在本实施方式中，说明了在步骤S1303、S1304中成功检测到人并能够作为对象拍摄体提取的情况，但是在无法提取对象拍摄体的情况下，例如，也可以反复进行人的检测，直到环形缓冲区1152用完为止。或者也可以直接进入步骤S1305，在无法提取对象拍摄体情况下，判断为对象拍摄体原本就不满足预先设定的第三配置关系，进入步骤S1108。
另外，在本实施方式中，在步骤S1305中，虽然将在帧图像内由配置检测部1140能够检测出行人1930已站起的关系定义为预先设定的第三配置关系进行了说明，但也可以将其他的配置关系定义为预先定定的第三配置关系。例如，也可以将在帧图像内容纳行人1930轮廓的关系、即能够掌握行人1930的整体图像的关系定义为预先设定的第三配置关系，也可以将检测为行人1930的像小于预先设定的大小的关系作为预先设定的第三配置关系。
以上，对三个实施方式进行了说明，接着，对若干变形例进行说明。图11是表示其他行车记录仪1100'被设置在自身车辆1900上的样子的简要图。自身车辆1900'与上述自身车辆1900的不同之处在于，在后方也具备多个距离传感器1170'，行车记录仪1100'与上述行车记录仪1100的不同之处在于，除了相机单元1110之外，还具备对后方的周围环境进行拍摄的相机单元1110'。根据这样构成的自身车辆1900'和行车记录仪1100'，也能够应对从后方碰撞的对象物。
在该情况下，如果构成为能够在存储器IF 1138中安装两个存储卡1150，则也可以将一个存储卡1150作为前方用，将另一个存储卡1150作为后方用。当然，也可以将一个存储卡1150的存储器区域划分为前方用和后方用来使用。
如果加速度传感器1160也能够检测所检测到的加速度的方向，则***控制部1131能够基于加速度信号判断对象物碰撞到自身车辆1900'的方向。***控制部1131在判断为对象物从前方碰撞的情况下，对从相机单元1110所获取的图像数据，执行与事件发生相随的上述写入控制。另一方面，在判断为对象物从后方碰撞的情况下，对从相机单元1110'所获取的图像数据，执行与事件发生相随的上述写入控制。即，***控制部1131从加速度信号中提取与发生方向有关的方向信息，该发生方向是对自身车辆1900'发生事件的方向，并根据该方向信息，选择是将来自相机单元1110的图像数据作为执行配置检测的对象，还是将来自相机单元1110'的图像数据作为执行配置检测的对象。然后，获取该被选择的图像数据，执行上述的写入控制。根据这样构成的自身车辆1900'和行车记录仪1100'，能够更正确地记录起因于事件的对象车辆的信息。
另外，在以上的实施方式中，作为实施方式1、2说明了将车辆作为对象拍摄体的情况，作为实施方式3说明了将人作为对象拍摄体的情况，但是也可以将它们组合。例如，***控制部1131也可以将拍入帧图像内的其他车辆和人两者作为对象拍摄体来提取，将各自满足预先设定的配置关系为止的期间作为主期间。当然，***控制部1131也可以例如将动物或二轮车等的汽车和人以外的成为事件的原因的对象物作为对象拍摄体提取。
另外，在以上的实施方式中，说明了将存储器区域1151划分为连续的环形缓冲区1152和连续的非易失性缓冲区1153的例子，当然，物理上也可以不连续。另外，在以上的实施方式中，将环形缓冲区1152的一部分变更为非易失性缓冲区1153，并将成为对象的运动图像文件复制到那里的方式进行了说明，但禁止覆盖的写入控制不限于此。例如，也可以通过在记录有成为对象的运动图像文件的存储器区域中设置禁止覆盖的标志，将该区域作为非易失性缓冲区1153来处理。在这种情况下，可以省略运动图像文件的复制处理。
另外，在以上的实施方式中，说明了将一个存储卡1150的存储器区域1151划分为环形缓冲区1152和非易失性缓冲区1153的例子，但也可以构成为能够分别安装作为环形缓冲区1152使用的存储卡1150和作为非易失性缓冲区1153使用的存储卡1150。另外，也可以不是利用可拆装的存储卡1150，而是安装在主体单元1130上的存储器。进一步，也可以将存储器IF1138构成为无线IF，对物理上不相邻的存储器执行上述的写入控制。
另外，在以上的实施方式中，将例如1分钟的运动图像文件作为写入控制的一个单位进行了说明，但是写入控制的一个单位不限于一个运动图像文件。例如，也可以以帧为单位进行写入控制。另外，作为对象的图像数据不限于运动图像数据，例如也可以是间隔拍摄的静止图像数据。
另外，在以上的实施方式中，作为检测事件发生的传感器采用了加速度传感器1160，但也可以是其他传感器。例如，可以是检测由对象物的碰撞引起的变形的失真传感器，也可以是检测异常温度的温度传感器。当然，也可以组合使用多个传感器。另外，加速度传感器1160等传感器也可以组装在行车记录仪中来构成。作为这些传感器的输出的失真信号、温度信号等与加速度信号同样地，可以作为用于检测事件的事件信号来使用。
另外，在以上的实施方式中，采用了加速度传感器1160将加速度信号输出到***控制部1131并由***控制部1131判断该加速度信号是否在阈值以上的构成，但***控制部1131检测事件发生的方法不限于此。例如，也可以是预先对加速度传感器1160的输出值设定阈值，仅将阈值以上的加速度信号输出到***控制部1131的构成。在这种情况下，可以将***控制部1131接收到加速度信号的时间点作为事件检测时间点。当然，也可以在上述的其他传感器中组装同样的构成来使用。
另外，在以上的实施方式中，为了获取事件检测前的信息而使用了从图像处理部1135接收到的帧图像的历史，但获取事件检测前的信息的方法不限于此。例如，也可以通过利用来自距离传感器1170的距离信号的历史来检测对象物的接近。这是因为，由于距离传感器1170设置在自身车辆1900的前方的多个部位，所以任意一个距离传感器1170都有可能捕捉到对象物的接近。另外，也可以根据配置检测部1140的能力等，省略重点搜索特定方向区域的分支流程。在省略分支流程的情况下，例如图6中的步骤S1102和S1104被省略。
另外，在以上的实施方式中，说明了将距离传感器1170设置在自身车辆1900上并且***控制部1131从距离传感器1170获取距离信号的构成，但是例如也可以将相机单元1110做成复眼，并计算从该复眼图像到对象物的距离的构成。在这种情况下，由于省去了与距离传感器1170的连接，所以装置构成变得更简单。
另外，在实施方式1、2中，如图4A、图4B及图7A、图7B所示，对车辆彼此正面碰撞的例子进行了说明，然而，例如，在自身车辆1900从后方被其他车辆1910追尾的情况下，也能够适用本发明的构成。
另外，在实施方式1、3中，将经过了一定期间T2时作为事后期间的终端，在实施方式2中，将在帧图像内对象拍摄体满足所设定的配置关系时作为事后期间的终端，但也可以组合这些条件。例如，也可以在配置检测后经过了一定期间T2、或者帧图像内对象拍摄体满足所设定的配置关系为止的时间之中，将任意较长的期间作为事后期间。在这种情况下，能够充分确保事件发生后的记录时间的同时，例如记录直到不能识别对象拍摄体为止的信息。总之，记录为不可覆盖的图像文件在事故的验证等中是有用的。
实施方式4
接着，对实施方式4、5所涉及的行车记录仪2100进行说明。另外，在实施方式4、5的说明中，对于与实施方式1～3中的要素相同或直接对应的要素，新附加后三位相同的2000系列的符号，并适当省略说明。作为实施方式4、5所涉及的图像记录装置的一例的行车记录仪2100，与实施方式1～3中的行车记录仪1100同样地，设置在与自身车辆1900对应的自身车辆2900中使用(参照图1)。
图12是表示行车记录仪2100的结构的框图。行车记录仪2100主要包括相机单元2110和主体单元2130。
相机单元2110主要包括镜头2112、拍摄元件2114和AFE(模拟前端)2116。相机单元2110具有与实施方式1～3中相机单元1110相同的构成要素。
主体单元2130主要包括***控制部2131、图像输入IF 2132、工作存储器2133、***存储器2134、图像处理部2135、显示输出部2136、存储器控制部2137、存储器IF 2138、输入输出IF 2139、总线2141、NP(车牌)检测部2142。主体单元2130除了具备车牌检测部2142来代替与配置检测部1140对应的构成要素这一点以外，具有与实施方式1～3中的主体单元1130相同的构成要素(参照图2)。
本实施方式中的***控制部2131基于经由输入输出IF 2139从距离传感器2170输入的距离信号，检测接近到距自身车辆2900小于预定阈值的距离处的其他车辆或人等对象物。因此，***控制部2131还承担作为对象物检测部的功能。
车牌检测部2142接收由图像处理部2135实施了预定的前处理的帧图像数据，检测在该帧图像中是否存在车牌。车牌检测部2142在从帧图像检测出车牌的情况下，检测为其他车辆相对于自身车辆2900的配置关系满足预定的条件。因此，车牌检测部2142承担作为条件检测部的功能，该条件检测部检测对象物相对于自身车辆2900的配置关系是否满足预定的条件。
车牌检测部2142接收的帧图像数据包括拍摄该帧图像的时刻信息。车牌检测部2142例如存储有车牌所固有的形状、数字、文字以及它们的配置、颜色的信息，通过将帧图像和所存储的信息匹配来检测车牌。另外，在对帧图像的整体区域指定了特定的检测对象区域的情况下，检测在该区域内是否存在车牌。车牌检测部2142在检测到车牌的情况下，将拍摄了该帧图像的时刻信息输出到***控制部2131。另外，此时，车牌检测部2142也可以将通过匹配检测出的数字、文字、颜色等信息一并输出到***控制部2131。
图13A、13B和13C是对在存储卡2150中设置的环形缓冲区进行说明的概念图。图13A是将存储卡2150的整个存储器区域2151用作环形缓冲区2152时的概念图。该情况下的存储器控制部2137的详细控制与图3A中的存储器控制部1137的控制相同，因此省略说明。图13B是对在先的行车记录仪中的写入控制的概念进行说明的概念图。该情况下的存储器控制部2137的详细控制与图3B中的存储器控制部1137的控制相同，因此省略说明。
在先的行车记录仪从记录事件发生后的对象车辆的样子的观点来看是不充分的。如图13B所示，只有包括事件发生时间点的、例如1分钟的运动图像数据成为禁止覆盖。在发生了与车辆的碰撞事故的情况下，在该检测时间点，对象车辆已经与自身车辆接触，对象车辆的下部大多进入行车记录仪的死角。此时拍摄的图像中没有拍摄到对象车辆的下部，有时不包括车牌等用于确定对象车辆的重要信息。从确定对象车辆的观点出发，从这样的图像中得到的信息是不充分的。
因此，在本实施方式中，将包括从事件发生时间点起到车牌检测部2142检测到对象车辆相对于自身车辆2900的配置关系满足预定的条件的时间点为止的期间的运动图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中。具体而言，将包括从事件发生的时间点到在持续拍摄的图像中检测到车牌的时间点为止的期间的运动图像数据复制到非易失性缓冲区2153。图13C是对本实施方式所涉及的行车记录仪2100中的写入控制的概念进行说明的概念图。非易失性缓冲区2153的增设方法、对象运动图像数据的移动方法、对环形缓冲区2152的记录方法等与图13B的例子相同，在本实施方式中，作为向非易失性缓冲区2153复制的对象的运动图像文件不同。
与图13B的例子相同地，记录在属于环形缓冲区2152的存储器区域X4中的运动图像文件在其拍摄期间中包括事件发生时间点。相机单元2110之后也继续拍摄，并且生成的运动图像文件被依次写入X5，X6、…中。车牌检测部2142继续获取构成这些运动图像文件的帧图像数据，检测该帧图像中是否包括车牌(车牌检测)。这里，假设在存储器区域X6中记录的运动图像文件中包括事件发生后首次检测出了车牌的帧图像。另外，将事件发生后首次检测出车牌的帧图像的时刻信息所表示的时刻设为车牌检测时间点。
在该情况下，存储器控制部2137将从包括事件发生时间点X4的运动图像文件开始、X5的运动图像文件及包括车牌检测时间点为止的X6的运动图像文件这3个运动图像文件作为事件记录文件复制到非易失性缓冲区2153。即，将Xn-2到Xn的存储器区域变更为非易失性缓冲区2153，向这里复制成为对象的运动图像文件。在非易失性缓冲区2153中已经存在其他运动图像文件的情况下，避开记录有该运动图像文件的存储器区域而增设非易失性缓冲区2153。
如果这样继续拍摄的图像中直到检测出车牌为止的期间也作为禁止覆盖而被保留，则在该图像数据中包括对象车辆车牌的信息。对其一例进行说明。图14A表示其他车辆2910与自身车辆2900碰撞之后不久(事件刚发生之后)的样子，图14B表示之后其他车辆2910从自身车辆2900离开而检测出车牌2912的样子。
在发生了如图14A所示的碰撞的情况下，***控制部2131通过接收伴随该碰撞而发生的阈值以上的加速度信号来识别事件的发生。在该时间点拍摄的图像是由图14A的外框包围的范围。即，由于其他车辆2910接近自身车辆2900，因此没有拍摄到其下部。仅通过这样的图像，有时无法检测出事故时接近的其他车辆2910的车牌2912，无法实现确定其他车辆2910目的。
但是，如果能够获取在事故后自身车辆2900和其他车辆2910相对地离开一定距离以上、而如图14B的外框包围的范围那样的包括车牌2912的图像，则能够事后确定其他车辆2910，也适于上述那样的目的。即，图像利用价值大大增加。例如，即使之后其他车辆2910逃逸了，也容易确定对方。另外，图像处理部2135也可以将车牌2912的数字、文字、颜色的信息、以及能够根据这些信息判别出的汽车检查登记所的名称和车的用途等信息嵌入帧图像来生成运动图像文件，也可以附加在运动图像文件的头部分。
如上所述，如果包括从事件发生时间点到车牌检测时间点为止的期间的运动图像文件记录为不可覆盖，则该运动图像文件的事后利用价值飞跃性地提高，但在本实施方式中，还附加了保存的期间。图15是对本实施方式中的、相对于时间经过的禁止覆盖对象文件进行说明的说明图。该图从左向右表示时间的经过。
在图中，假设在时刻ts发生了事件，在时刻tf在图像中检测到了车牌。将从该时刻ts到时刻tf的期间作为主期间。并且，在主期间之前设定事前期间，该事前期间将从时刻ts追溯预先设定的一定时间T1的时刻tp作为开始时间点，并将时刻ts作为结束时间点。另外，在主期间之后设定事后期间，该事后期间将时刻tf作为开始时间点，并将从时刻tf经过了预先设定的一定时间T2的时刻te作为结束时间点。
并且，将包括该三个期间的运动图像文件作为事件记录文件，设为禁止覆盖对象文件。即，将这些运动图像文件复制到非易失性缓冲区2153中。如果如上所述也包括前后的期间，则能够期待图像的利用范围进一步扩大。例如，在事前期间运动图像文件中，有时拍摄有其他车辆2910正在接近的样子，有助于确定事故发生原因、确认在主期间拍摄到的车辆是事故原因等。另外，在事后期间的运动图像文件中，有时拍摄有救助者接近的样子、其他车辆2910逃逸的样子，有助于相关人员的确定、刑事责任的追究等。
接着，对行车记录仪2100的控制流程进行说明。图16是表示行车记录仪2100的控制流程的流程图。流程是从自身车辆2900的行驶开始准备完成的时间点开始的。自身车辆2900的行驶开始准备完成是指，例如自身车辆2900的发动机起动或电源接通等。另外，行车记录仪2100也可以与自身车辆的状态无关地始终动作。另外，与流程的开始同时地，开始由相机单元2110进行的拍摄，由图像处理部2135依次生成的运动图像文件通过存储器控制部2137以环形缓冲形式被依次记录到存储卡2150中。另外，***控制部2131监视从加速度传感器2160接收的加速度信号。以下的处理是在这样的通常行驶时的记录控制中执行的处理。
***控制部2131在步骤S2101中判断是否从加速度传感器2160接收到阈值以上的加速度信号，即，判断是否发生了事件。如果判断为接收到阈值以上的加速度信号，则认为发生了事件，进入步骤S2102。如果判断为没有接收到，则进入步骤S2108。
一旦进入步骤S2102，则***控制部2131判断从距离传感器2170接收的距离信号的历史。如上所述，由于距离传感器2170设置在自身车辆2900的前方的多个部位，所以有可能任意一个距离传感器2170捕捉到了对象车辆的接近。因此，如果***控制部2131判断为任意一个距离传感器2170捕捉到了对象物接近，则进入步骤S2104，否则进入步骤S2103。
在进入到步骤S2103的情况下，***控制部2131使车牌检测部2142以事件发生后所生成的运动图像数据的各帧图像的全部区域为对象搜索是否存在车牌。另一方面，在进入步骤S2104情况下，使车牌检测部2142在事件发生后所生成的运动图像数据的各帧图像之中，重点搜索距离传感器2170在事件发生前所捕捉到的接近物方向上的区域。例如，如果检测到接近物的距离传感器2170被设置成对图像的右侧1/4的被摄现场检测距离，则车牌检测部2142将图像的右侧1/4设定为搜索区域。如果这样限定进行车牌检测的对象区域，则能够高速地进行车牌检测处理的同时，也可以期待具有检测出的车牌的其他车辆与所发生的事件有很深的关系。
在步骤S2105中，***控制部2131判断是否已经从帧图像中检测到车牌。如果判断为已经检测到，则进入步骤S2106，如果判断为没有检测到，则进入步骤S2107。
一旦进入步骤S2106，则***控制部2131如图15中说明的那样决定主期间和与其相伴的事前期间、或除了事前期间之外还决定事后期间，与此对应地，存储器控制部2137将与这些期间对应的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。即，***控制部2131作为步骤S2106的处理将由事前期间和主期间构成的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。或者，***控制部2131作为步骤S2106处理将由事前期间加上主期间和事后期间构成的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。
一旦进入步骤S2108，则***控制部2131判断是否接收到录像停止信号。录像停止信号例如是在自身车辆2900的行驶结束时产生的信号，也可以是通过用户对停止按钮的操作来产生的信号。***控制部2131在判断为接收到录像停止信号时，停止由相机单元2110进行的拍摄，停止所生成的运动图像文件的环形缓冲形式的记录，结束一系列的处理。如果判断为没有接收到录像停止信号，则返回步骤S2101，继续一系列的处理。
***控制部2131在步骤S2105中没有检测到车牌的情况下，将从事件发生起预定期间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153，并进入步骤S2106。例如，***控制部2131在从事件发生到经过3分钟为止没有检测到车牌的情况下，将到该时间点为止的运动图像文件作为事件记录文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。具体而言，在步骤S2105中未能检测出车牌的情况下，进入步骤S2107，判断从事件发生起是否经过了预定时间。在判断为没有经过预定时间的情况下，返回步骤S2102，再继续从帧图像中检测车牌。如果判断为经过了预定时间，则进入步骤S2106。
另外，***控制部2131在步骤S2105中没有检测到车牌的情况下，也可以在存储卡2150的存储容量达到上限为止，将运动图像文件作为禁止覆盖而复制到非易失性缓冲区2153。另外，在进行这样的记录处理的情况下，也可以将图像有变化的区间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。
具体而言，如果***控制部2131在步骤S2105中没有检测到车牌的情况下，继续记录所生成的运动图像文件，并分析在最新的运动图像文件中图像是否有变化。具体而言，比较前后的帧图像，判断是否一致。然后，如果在全部帧中前后的帧间一致，则判断为在该运动图像文件中图像没有变化。如果就算一部分存在不一致的帧图像，则也判断为图像中有变化。另外，在相对于帧图像仅在比较窄的一部分区域中有变化的情况下，作为整体也可以判断为没有变化。
***控制部2131在判断为在最新的运动图像文件中图像没有变化的情况下，使存储器控制部2137从存储卡2150中删除作为没有变化的区间的该图像文件。另一方面，在判断为图像有变化的情况下，使存储器控制部2137判断存储卡2150的环形缓冲区2152是否已用完，即，判断在环形缓冲区2152之中、记录有在事件发生之前所生成的运动图像文件的存储器区域是否用完。在判断为用完的情况下，认为不存在能够记录更多的新的运动图像文件的存储器区域，结束一系列的处理。此时，存储器控制部2137也可以将存储卡2150的存储器区域2151全部变更为非易失性缓冲区2153。另一方面，在判断为未用完存储器区域的情况下，返回步骤S2102，对依次生成的帧图像继续搜索车牌。
如果追加这样的处理，则在环形缓冲区2152用完为止，能够继续记录事件发生后的样子，能够更有效地利用留下的运动图像文件。另外，由于删除拍摄体没有运动的图像文件，所以能够直到更靠后的期间为止记录运动图像文件，而且能够留下利用价值高的运动图像文件。
实施方式5
在本发明的实施方式4中，说明了将从结束时间点到经过预先设定的时间为止的期间作为事后期间的例子。在实施方式5中，说明基于帧图像内的对象车辆的相对配置关系来决定事后期间的例子。
图17是表示作为实施方式5所涉及的图像记录装置的一例的行车记录仪2200的构成的框图。行车记录仪2200在实施方式4所涉及的行车记录仪2100所具备的主体单元2130内还具备配置检测部2140。其他构成与行车记录仪2100的构成相同。因此，对于共同的功能或处理赋予相同的符号，适当省略说明。
配置检测部2140接收由图像处理部2135实施了预定前处理的帧图像数据，检测在该帧图像内其他车辆2910是否处于预先设定的配置关系。配置检测部2140检测是否处于例如如图18A所示那样在帧图像内其他车辆2910和自身车辆2900之间能够识别路面2920的关系。在该情况下，配置检测部2140例如在由车牌检测部2142检测出的车牌2912与自身车辆2900之间、检测前后帧图像间的移动矢量为零的像素区域。如果能够检测出这样的像素区域，则能够在其他车辆2910与自身车辆2900之间识别路面2920。配置检测部2140在其他车辆2910与自身车辆2900之间识别到路面2920的情况下，将拍摄到该帧图像的时刻信息输出给***控制部2131。
配置检测部2140或者也可以检测是否能够识别例如如图18B所示的其他车辆2910的侧面部2911。在该情况下，配置检测部2140例如存储有针对各种车型从不同的角度观察车辆时的形状图案、色彩图案，通过匹配来确定具有由车牌检测部2142检测出的车牌2912的其他车辆2910的像，并在帧图像上进行跟踪。在判断为其他车辆2910的像与预先存储的车辆的侧面部类似的情况下，将拍摄到该帧图像的时刻信息输出到***控制部2131。另外，此时，配置检测部2140也可以将通过匹配检测出的车型的信息一并输出到***控制部2131。
在实施方式5中，将从车牌检测部2142检测到车牌2912起到配置检测部2140将时刻信息输出给***控制部2131为止的期间设为事后期间，将包括事前期间、主期间、事后期间这三个期间的运动图像文件作为事件记录文件，复制到非易失性缓冲区2153。这样，如果将对象车辆相对于自身车辆成为预先设定的配置关系为止的期间指定为事后期间，则能够期待图像的利用范围进一步扩大。即，由于能够将其他车辆2910捕捉为更广范围的像，因此，例如，能够期待记录其他车辆2910的车型、变形、划痕等特征。这些信息在例如在仅通过车牌2912无法确定相关车辆的情况下非常有用。另外，图像处理部2135也可以将其他车辆2910的车型、颜色等信息嵌入到帧图像中来生成运动图像文件，也可以附加在运动图像文件的头部分。
接着，对行车记录仪2200的控制流程进行说明。图19是表示行车记录仪2200的控制流程的流程图。图19的流程图删除了图16的流程图中的步骤S2106，取而代之增加了步骤S2205、S2206、S2207。因此，对于与图16的流程图共同的处理赋予相同的符号，适当省略说明。
***控制部2131在步骤S2105中如果判断为从帧图像中检测到了车牌，则进入步骤S2205，如果判断为未检测到，则进入步骤S2107。一旦进入步骤S2205，则***控制部2131判断在帧图像内其他车辆2910是否处于预先设定的配置关系。如果判断为处于预先设定的配置关系，则进入步骤S2206。如果判断为不处于预先设定的配置关系，则进入步骤S2207。
在进入步骤S2207的情况下，***控制部2131判断从事件发生起是否经过了预定时间。在判断为没有经过预定时间的情况下，返回步骤S2102，再继续从帧图像中检测车牌。如果判断为经过了预定时间，则进入步骤S2206。
一旦进入步骤S2206，则***控制部2131如实施方式4中说明的那样决定主期间及事前期间，并以将在帧图像内检测到其他车辆2910处于预先设定的配置关系的时间点作为结束时间点的方式决定事后期间。与此对应地，存储器控制部2137将与这三个期间对应的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。
***控制部2131在步骤S2205中没有检测到其他车辆2910处于预先设定的配置关系的情况下，将从检测到车牌起预定期间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153，并进入步骤S2206。例如，***控制部2131在没有检测到其他车辆2910处于预先设定的配置关系的情况下，将从检测到车牌起经过3分钟为止的运动图像文件作为事件记录文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。具体而言，在步骤S2205中没有检测到车牌的情况下，进入步骤S2207，判断从事件发生起是否经过了预定时间。在判断为没有经过预定时间的情况下，返回步骤S2102，再继续从帧图像中检测车牌。如果判断为经过了预定时间，则进入步骤S2206。
另外，***控制部2131在步骤S2205中没有检测到其他车辆2910在帧图像内处于预先设定的配置关系的情况下，也可以在存储卡2150的存储容量达到上限为止，将运动图像文件作为禁止覆盖而复制到非易失性缓冲区2153。另外，在进行这样的记录处理的情况下，也可以将图像有变化的区间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区2153。
具体而言，***控制部2131在步骤S2205中没有检测到车牌的情况下，继续所生成的运动图像文件的记录，并分析在最新的运动图像文件中图像是否有变化。具体而言，比较前后的帧图像，判断是否一致。然后，如果在全部帧中前后的帧间一致，则判断为在该运动图像文件中图像没有变化。如果就算一部分存在不一致的帧图像，则也判断为图像有变化。另外，在相对于帧图像仅在比较窄的一部分区域中有变化的情况下，作为整体也可以判断为没有变化。
***控制部2131在判断为在最新的运动图像文件中图像没有变化的情况下，使存储器控制部2137从存储卡2150中删除作为没有变化的区间的该图像文件。另一方面，在判断为图像有变化的情况下，使存储器控制部2137判断存储卡2150的环形缓冲区2152是否已用完，即，判断环形缓冲区2152之中记录有在事件发生之前所生成的运动图像文件的存储器区域是否用完。在判断为用完的情况下，认为不存在能够记录更多的新的运动图像文件的存储器区域，结束一系列的处理。此时，存储器控制部2137也可以将存储卡2150的存储器区域2151全部变更为非易失性缓冲区2153。另一方面，在判断为未用完存储器区域的情况下，返回步骤S2102，继续对依次生成的帧图像判断其他车辆2910是否处于预先设定的配置关系。
如果追加这样处理，则在环形缓冲区2152用完为止，能够继续记录事件发生后的样子，因此，能够更有效地利用留下的运动图像文件。另外，由于删除拍摄体没有运动的图像文件，所以能够直到更靠后的期间为止记录运动图像文件，而且能够留下利用价值高的运动图像文件。
以上，对实施方式4、5进行了说明，接着，对若干变形例进行了说明。作为变形例，可以考虑与实施方式1～3的变形例同样地将其他行车记录仪和距离传感器设置在自身车辆的后方的构成(参照图11)。根据这样构成的自身车辆及行车记录仪，也能够应对从后方碰撞的对象物。
在该情况下，如果构成为能够在存储器IF 2138中安装两个存储卡2150，则也可以将一个存储卡2150作为前方用，将另外一个存储卡2150作为后方用。当然，也可以将一个存储卡2150的存储器区域划分为前方用和后方用来利用。
如果加速度传感器2160也能够检测所检测到的加速度的方向，则***控制部2131可以根据该加速度信号判断对象物碰撞到自身车辆的方向。***控制部2131在判断为对象物从前方碰撞的情况下，对从相机单元2110所获取的图像数据，执行与事件发生相随的上述写入控制。另一方面，在判断为对象物从后方碰撞的情况下，对从设置在自身车辆后方的相机单元所获取的图像数据，执行与事件发生相随的上述写入控制。即，***控制部2131从加速度信号中提取发生方向有关的方向信息，该发生方向是对自身车辆发生事件的方向，并基于该方向信息，选择将执行车牌检测的对象设为来自相机单元2110的图像数据、还是设为来自设置在自身车辆的后方的相机单元的图像数据。然后，获取该被选择的图像数据，执行上述的写入控制。根据这样构成的自身车辆及行车记录仪，能够更正确地记录起因于事件的对象车辆的信息。
在以上说明的实施方式4、5中，说明了将存储器区域2151划分为连续的环形缓冲区2152和连续的非易失性缓冲区2153的例子，当然，物理上也可以不连续。另外，在以上的实施方式中，说明了将环形缓冲区2152的一部分变更为非易失性缓冲区2153而将成为对象的运动图像文件复制到其中的方式，但禁止覆盖的写入控制不限于此。例如，通过在记录有成为对象的运动图像文件的存储器区域中设置禁止覆盖的标志，也能够将该区域作为非易失性缓冲区2153来处理。在这种情况下，可以省略运动图像文件的复制处理。
另外，在实施方式4、5中，说明了将一个存储卡2150的存储器区域2151划分为环形缓冲区2152和非易失性缓冲区2153的例子，但也可以构成为能够分别安装作为环形缓冲区2152使用的存储卡2150和作为非易失性缓冲区2153使用的存储卡2150。另外，也可以不是利用可拆装的存储卡2150，而是安装在主体单元2130上的存储器。进而，也可以将存储器IF2138构成为无线IF，对物理上不相邻的存储器执行上述的写入控制。
另外，在实施方式4、5中，将例如1分钟的运动图像文件作为写入控制的一个单位进行了说明，但是写入控制的一个单位不限于一个运动图像文件。例如，也可以以帧为单位进行写入控制。另外，作为对象的图像数据不限于运动图像数据，例如也可以是间隔拍摄的静止图像数据。
例如在以帧为单位进行写入控制的情况下，也可以从已经生成的例如1分钟的运动图像文件中切出成为对象的期间的文件来生成新的运动图像文件，并将其作为事件记录文件记录到非易失性缓冲区。在这种情况下，可以留下以事件发生的时间点为起点的运动图像文件。当然，在附加事前期间的情况下，也能够将相对于该起点追溯预定时间的时刻作为事前期间的开始时间点。如果这样管理起点，则与通常时的运动图像文件时间无关地，能够将例如由事件发生前的10秒钟和事件发生后的10秒钟构成的运动图像文件作为事件记录文件可靠地保留。
另外，在实施方式4、5中，作为检测事件发生的传感器采用了加速度传感器2160，但也可以是其他传感器。例如，可以是检测由对象物的碰撞引起的变形的失真传感器，也可以是检测异常温度的温度传感器。当然，也可以组合使用多个传感器。另外，加速度传感器2160等传感器也可以组装在行车记录仪中构成。
另外，在实施方式4、5中，采用了加速度传感器2160将加速度信号输出到***控制部2131并且***控制部2131判断该加速度信号是否相当于表示事件发生的事件信号的构成，但***控制部2131获取事件信号的方法不限于此。例如，也可以是预先对加速度传感器2160的输出值设定阈值，仅将阈值以上的加速度信号输出到***控制部2131的构成。在这种情况下，可以将***控制部2131接收到加速度信号的时间点作为***控制部2131获取事件信号的时间点。当然，也可以在上述的其他传感器中组装同样的构成来使用。
另外，在使用图16和图19说明的处理流程中，使用了来自距离传感器2170的距离信号的历史，但获取事件检测前的信息的方法不限于此。如果利用事件检测前的运动图像文件，则例如也可以通过监视拍摄体像的移动矢量来检测对象物的接近。另外，也可以根据车牌检测部2142的能力等，省略重点搜索特定方向的区域的分支流程。在省略分支流程的情况下，例如图16中的步骤S2102和S2104被省略。
另外，在实施方式4、5中，说明了将距离传感器2170设置在自身车辆2900上并且***控制部2131从距离传感器2170获取距离信号的构成，但是例如也可以是将相机单元2110做成复眼，并计算从该复眼图像到对象物的距离的结构。在这种情况下，由于省去了与距离传感器2170的连接，所以装置构成变得更简单。
另外，在实施方式4、5中，说明了***控制部2131仅根据图像数据检测车牌2912的构成，但是例如也可以构成为根据从距离传感器2170获取的距离信号来计算自身车辆2900与其他车辆2910的距离，根据计算出的距离推定出车牌2912的像的大小，并将该信息用于图像匹配。在这种情况下，能够更快且可靠地进行车牌的检测。
另外，在实施方式4、5中，车牌检测部2142也可以仅将在图像数据中以预定以上的大小拍摄的车牌作为检测对象。在该情况下，能够降低误检测出发生了碰撞的其他车辆2910以外的其他车辆的车牌的可能性。
另外，在实施方式4、5中，如图14A、图14B及图18A、图18B所示，对车辆彼此正面碰撞的例子进行了说明，但是本发明例如也可以适用于自身车辆2900从后方被其他车辆2910追尾碰撞的情况。在这种情况下，***控制部2131检测设置在其他车辆2910的后方的车牌。
另外，在实施方式4中，将经过了一定期间T2时作为事后期间的终端，在实施方式5中，将在帧图像内对象车辆满足设定的配置关系时作为事后期间的终端，但也可以组合这些条件。例如，也可以构成为：在检测到车牌后经过了一定期间T2或者在帧图像内对象车辆满足设定的配置关系为止的期间之中，将任意较长的期间作为事后期间。在这种情况下，在充分确保事件发生后的记录时间的同时，能够记录对象车辆的车型等信息。总之，记录为不可覆盖的图像文件在事故的验证等中是有用的。
实施方式6
接着，对实施方式6所涉及的行车记录仪3100进行说明。另外，在实施方式4、5的说明中，对于与实施方式1～3中的要素相同或直接对应的要素，新附加后三位相同的3000系列的符号，并适当省略说明。作为实施方式6所涉及的图像记录装置的一例的行车记录仪3100与实施方式1～3中的行车记录仪1100同样地，设置在与自身车辆1900对应的自身车辆3900中使用(参照图1)。
图20是表示行车记录仪3100的构成的框图。行车记录仪3100主要包括相机单元3110和主体单元3130。
相机单元3110主要包括透镜3112、拍摄元件3114和AFE(模拟前端)3116。相机单元3110具有与实施方式1～3中的相机单元1110相同的构成要素。
主体单元3130主要包括***控制部3131、图像输入IF 3132、工作存储器3133、***存储器3134、图像处理部3135、显示输出部3136、存储器控制部3137、存储器IF 3138、输入输出IF 3139、总线3141。主体单元3130除了不具备与配置检测部1140对应的构成要素这一点以外，具有与实施方式1～3中的主体单元1130相同的构成要素(参照图2)。
本实施方式中的***控制部3131，在距离信号获取部获取到如下距离信号的情况下，检测为对象物相对于自身车辆3900的配置关系满足预定的条件，该距离信号表示对象物从自身车辆3900离开了预先设定距离以上。因此，配置检测部1140承担作为条件检测部的功能，该条件检测部检测对象物相对于自身车辆3900的配置关系是否满足预定的条件。
另外，***控制部3131基于经由输入输出IF 3139从距离传感器3170输入的距离信号，检测接近到距自身车辆3900小于预定阈值的距离处的其他车辆或人等对象物。因此，***控制部3131还承担作为对象物检测部的功能。
图21A、21B和21C是对设置在存储卡3150中的环形缓冲区进行说明的概念图。图21A是将存储卡3150的整个存储器区域3151用作环形缓冲区3152时的概念图。该情况下的存储器控制部2137的详细控制与图3A中的存储器控制部1137的控制相同，因此省略说明。图21B是对在先的行车记录仪中的写入控制的概念进行说明的概念图。该情况下的存储器控制部2137的详细控制与图3B中的存储器控制部1137的控制相同，因此省略说明。
在先的行车记录仪从记录事件发生后的对象物的样子的观点来看是不充分的。如图21B所示，只有包括事件发生时间点的、例如1分钟的运动图像数据被禁止覆盖。在发生了碰撞事故的情况下，在该检测时间点，对象车辆已经与自身车辆接触，此时拍摄的图像中大多仅拍摄到对象车辆的一部分。从确定对象车辆的观点出发，从这样的图像中得到的信息是不充分的。
因此，在本实施方式中，将包括从事件发生的时间点开始到***控制部3131检测出对象车辆相对于自身车辆3900的配置关系满足预定条件的时间点为止的期间的运动图像数据，以不可覆盖的方式写入存储器。具体而言，将包括从事件发生时间点到对象物离开自身车辆3900预先设定的距离以上的时间点为止的期间的运动图像数据复制到非易失性缓冲区3153。图21C是对本实施方式所涉及的行车记录仪3100中的写入控制的概念进行说明的概念图。非易失性缓冲区3153的增设方法、对象运动图像数据的移动方法、对环形缓冲区3152的记录方法等与图21B的例子相同，但是在本实施方式中，成为向非易失性缓冲区3153复制的对象的运动图像文件不同。
与图21B的例子相同地，记录在属于环形缓冲区3152的存储器区域X4中的运动图像文件在其拍摄期间中包括事件发生时间点。相机单元3110之后也继续进行拍摄，将生成的运动图像文件依次写入X5、X6、…中。***控制部3131从事件发生的时间点起，通过经由输入输出IF 3139接收的距离信号来监视距对象物的距离，检测对象物到达预先设定的距离的情况(离开检测)。这里，记录在存储器区域X6中的运动图像文件在其拍摄期间中包括离开检测时间点。
在这种情况下，存储器控制部3137将包括事件发生时间点的X4运动图像文件开始到X5运动图像文件以及包括离开检测时间点的X6运动图像文件为止的这3个运动图像文件作为事件记录文件复制到非易失性缓冲区3153。即，将Xn-2到Xn的存储器区域变更为非易失性缓冲区3153，将成为对象的运动图像文件复制到这里。在非易失性缓冲区3153中已经存在其他运动图像文件的情况下，避开记录有该运动图像文件的存储器区域而增设非易失性缓冲区3153。
这样，如果到对象物从自身车辆离开一定距离为止的期间也作为禁止覆盖而保留，则能够期待在该图像数据中包括对象物的整体图像。对其一例进行说明。图22A表示其他车辆3910与自身车辆3900碰撞之后不久(事件刚刚发生之后)的样子，图22B表示之后其他车辆3910从自身车辆3900离开的样子。
在发生了如图22A所示的碰撞的情况下，***控制部3131通过接收伴随该碰撞而发生的阈值以上的加速度信号来识别事件的发生。在该时间点拍摄的图像是由图22A的外框包围的范围。即，由于其他车辆3910接近自身车辆3900，因此没有拍摄到其整体。仅通过这样的图像，不能达到客观地保留事故引起的损伤程度的目的、或确定其他车辆3910的目的。
但是，如果能够获取在事故后自身车辆3900和其他车辆3910相对地离开一定距离以上、而由图22B的外框包围的范围的图像，则能够事故后识别其他车辆3910的整体图像和车牌等，也适于上述目的。即，图像利用价值大大增加。例如，即使之后其他车辆3910逃逸，也容易确定对方。
如上所述，如果包括从事件发生时间点到离开检测时间点期间的运动图像文件被记录为不可覆盖，则该运动图像文件的事后利用的价值飞跃性地提高，但在本实施方式中，还附加了保存的期间。图23是对本实施方式中的、相对于时间经过的禁止覆盖对象文件进行说明的说明图。图从左向右示出了时间的经过。
在图中，假设在时刻ts发生了事件，在时刻tf检测到了对象物的离开。将从该时刻ts到时刻tf的期间作为主期间。并且，在主期间之前设定事前期间，该事前期间将从时刻ts追溯预先设定的一定时间T1的时刻tp作为开始时间点，并将时刻ts作为结束时间点。另外，在主期间之后设定事后期间，该事后期间将时刻tf作为开始时间点，并将从时刻tf经过了预先设定的一定时间T2的时刻te作为结束时间点。
并且，将包括该三个期间的运动图像文件作为事件记录文件，设为禁止覆盖对象文件。即，将这些运动图像文件复制到非易失性缓冲区3153。如果如上所述的也包括前后的期间，则能够期待图像的利用范围进一步扩大。例如，在事前期间的运动图像文件中，有时拍摄有其他车辆3910接近的样子，有助于能够确定事故的发生原因、确认在主期间拍摄到的车辆是事故原因等。另外，在事后期间的运动图像文件中，有时拍摄有救援者接近的样子、其他车辆3910逃逸的样子，有助于确定相关人员和追究刑事责任等。
接着，对行车记录仪3100的控制流程进行说明。图24是表示行车记录仪3100的控制流程的流程图。流程是从自身车辆3900的行驶开始准备完成的时间点开始的。自身车辆3900的行驶开始准备完成是指，例如自身车辆3900的发动机起动或电源接通等。另外，行车记录仪3100也可以与自身车辆的状态无关地始终动作。另外，与流程的开始同时地，开始相机单元3110的拍摄，由图像处理部3135依次生成的运动图像文件通过存储器控制部3137以环形缓冲形式依次被记录到存储卡3150中。此外，***控制部3131监视从加速度传感器3160接收的加速度信号。以下的处理是在这样的通常行驶时的记录控制中执行的处理。
***控制部3131在步骤S3101中判断是否从加速度传感器3160接收到阈值以上的加速度信号，即，判断是否发生了事件。如果判断为接收到阈值以上的加速度信号，则认为发生了事件，进入步骤S3102。如果判断为没有接收到，则进入步骤S3106。
一旦进入步骤S3102，***控制部3131从距离传感器3170获取距离信号。在此，***控制部3131在所设置的多个距离传感器3170中，选择性地获取来自检测到距最接近的对象物的距离的距离传感器3170的距离信号。然后，监视从自身车辆3900到该对象物的距离的变化。
在步骤S3103中，***控制部3131判断对象物是否从自身车辆3900离开了预先设定的距离D0(例如5m)。如果判断为离开了距离D0，则进入步骤S3104，如果判断为没有离开距离D0，则进入步骤S3105。
一旦进入步骤S3104，则***控制部3131如图23中说明的那样决定主期间和与其相伴的事前期间、或除了事前期间之外还决定事后期间，与此对应地，存储器控制部3137将与这些期间对应的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区3153。即，***控制部3131作为步骤S3104的处理，将由事前期间和主期间构成的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区3153。或者，***控制部3131作为步骤S3104的处理，将由事前期间加上主期间和事后期间构成的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区3153。
一旦进入步骤S3106，则***控制部3131判断是否接收到录像停止信号。录像停止信号例如是在自身车辆3900的行驶结束的同时产生的信号，也可以是通过用户对停止按钮操作来产生的信号。***控制部3131在判断为接收到录像停止信号时，使相机单元3110的拍摄停止，停止所生成的运动图像文件的环形缓冲形式的记录，结束一系列的处理。如果判断为没有接收到录像停止信号，则返回步骤S3101，继续一系列的处理。
***控制部3131在步骤S3103中在没有检测到对象物离开的情况下、或者对象物没有离开至预先设定的距离D0的情况下，将从事件发生起到预定期间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区3153，进入步骤S3106。例如，***控制部3131在从事件发生到经过3分钟为止没有检测到对象物离开的情况下、或者在对象物没有离开至预先设定的距离D0的情况下，将到该时间点为止的运动图像文件作为事件记录文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区3153。具体而言，在步骤S3102中没有检测到对象物的离开的情况下、或者对象物没有离开至预先设定的距离D0的情况下，进入步骤S3105，判断从事件发生起是否经过了预定时间。在判断为没有经过预定时间的情况下，返回步骤S3102，再继续执行对象物的距离测量。如果判断为经过了预定时间，则进入步骤S3104。
另外，***控制部3131在步骤S3103中，在没有检测到对象物离开的情况下、或对象物没有离开至预先设定的距离D0的情况下，在存储卡3150的存储容量达到上限为止，也可以将运动图像文件作为覆盖禁止而复制到非易失性缓冲区3153。另外，在进行这样的记录处理的情况下，也可以将图像有变化的区间的运动图像文件复制到作为禁止覆盖区域的非易失性缓冲区3153。
具体而言，***控制部3131在步骤S3103中，在没有检测到对象物的离开的情况下、或对象物没有离开至预先设定的距离D0的情况下，继续所生成的运动图像文件的记录，并分析在最新的运动图像文件中图像是否有变化。具体而言，比较前后的帧图像，判断是否一致。然后，如果在全部帧中前后的帧间一致，则判断为在该运动图像文件中图像没有变化。如果就算一部分存在不一致的帧图像，则也判断为图像有变化。另外，在相对于帧图像仅在比较窄的一部分区域中有变化的情况下，作为整体也可以判断为没有变化。
***控制部3131在判断为在最新的运动图像文件中图像没有变化的情况下，使存储器控制部3137从存储卡3150中删除作为没有变化的区间的该图像文件。另一方面，在判断为图像有变化的情况下，使存储器控制部3137判断存储卡3150的环形缓冲区3152是否用完，即，判断在环形缓冲区3152之中记录有在事件发生之前生成的运动图像文件的存储器区域是否用完。在判断为已用完的情况下，认为不存在能够记录更多的新的运动图像文件的存储器区域，结束一系列的处理。此时，存储器控制部3137也可以将存储卡3150的存储器区域3151全部变更为非易失性缓冲区3153。另一方面，在判断为没有用完存储器区域的情况下，返回步骤S3102，继续进行距对象物的距离测量。
如果追加这样处理，则在环形缓冲区3152用完为止，能够继续记录事件发生后的样子，能够更有效地利用留下的运动图像文件。另外，由于删除拍摄体没有运动的图像文件，所以能够直到更靠后的期间为止记录运动图像文件，而且能够留下利用价值高的运动图像文件。
以上，对实施方式6进行了说明，接着，对若干变形例进行说明。作为变形例，可以考虑与实施方式1～3的变形例同样地在自身车辆的后方设置其他行车记录仪以及距离传感器的构成(参照图11)。根据这样构成的自身车辆及行车记录仪，也能够应对从后方碰撞的对象物。
在该情况下，如果构成为能够在存储器IF 3138中安装两个存储卡3150，则也可以将一个存储卡3150作为前方用，将另外一个存储卡3150作为后方用。当然，也可以将一个存储卡3150的存储器区域划分为前方用和后方用来使用。
如果加速度传感器3160也能够检测所检测到的加速度的方向，则***控制部3131根据该加速度信号，能够判断对象物碰撞到自身车辆的方向。***控制部3131在判断为对象物从前方碰撞的情况下，对从相机单元3110所获取的图像数据，执行与事件发生相随的上述写入控制。另一方面，在判断为对象物从后方碰撞的情况下，对从设置在自身车辆后方的相机单元所获取的图像数据，执行与事件发生相随的上述写入控制。即，***控制部3131从加速度信号中提取与自身车辆发生事件的发生方向有关的方向信息，基于该方向信息，选择设置在自身车辆前方的距离传感器3170或设置在自身车辆后方的距离传感器。然后，获取来自该选择的传感器的距离信号，执行上述写入控制。根据这样构成的自身车辆及行车记录仪，能够更正确地记录起因于事件的对象物。
在以上说明的实施方式6中，说明了将存储器区域3151划分为连续的环形缓冲区3152和连续的非易失性缓冲区3153的例子，当然，物理上也可以不连续。另外，在以上的实施方式中，说明了将环形缓冲区3152的一部分变更为非易失性缓冲区3153并将成为对象的运动图像文件复制到那里的方式，但禁止覆盖的写入控制不限于此。例如，也能够通过在记录有成为对象的运动图像文件的存储器区域中设置禁止覆盖的标志，将该区域作为非易失性缓冲区3153来处理。在这种情况下，可以省略运动图像文件的复制处理。
另外，在实施方式6中，说明了将一个存储卡3150的存储器区域3151划分为环形缓冲区3152和非易失性缓冲区3153的例子，但也可以分别安装作为环形缓冲区3152利用的存储卡3150和作为非易失性缓冲区3153利用的存储卡3150的结构。另外，也可以不是利用可拆装的存储卡3150，而是安装在主体单元3130上的存储器。进一步，也可以将存储器IF3138构成为无线IF，对物理上不相邻的存储器执行上述的写入控制。
另外，在实施方式6中，例如将1分钟的运动图像文件作为写入控制的一个单位进行了说明，但写入控制的一个单位不限于一个运动图像文件。例如，也可以以帧为单位进行写入控制。另外，作为对象的图像数据不限于运动图像数据，例如也可以是间隔拍摄的静止图像数据。
例如，在以帧为单位进行写入控制情况下，也可以从已经生成的例如一分钟的运动图像文件中切出成为对象的期间的文件来生成新的运动图像文件，并将其作为事件记录文件记录到非易失性缓冲区。在这种情况下，可以保留以事件发生的时间点为起点的运动图像文件。当然，在附加事前期间的情况下，也能够将相对于该起点追溯预定时间的时刻作为事前期间的开始时间点。如果这样管理起点，则与通常时的运动图像文件时间无关地，能够将例如由事件发生前的10秒钟和事件发生后的10秒钟构成的运动图像文件作为事件记录文件可靠地保留。
另外，在实施方式6中，作为检测事件发生的传感器采用了加速度传感器3160，但也可以是其他传感器。例如，可以是检测由对象物的碰撞引起的变形的失真传感器，也可以是检测异常温度的温度传感器。当然，也可以组合使用多个传感器。另外，加速度传感器3160等传感器也可以组装在行车记录仪中构成。
另外，在实施方式6中，说明了在所设置的多个距离传感器3170中选择性地获取来自检测到距最接近对象物的距离的距离传感器3170的距离信号的例子，但获取距离信号的距离传感器3170的选择方法不限于此。例如，在图22A、图22B所示的偏移碰撞的例子中，在碰撞前的期间内，特定的距离传感器3170应当已经输出了表示其他车辆3910接近的距离信号。***控制部3131严格区分这样的距离信号，就能够决定在碰撞后获取来自哪个距离传感器3170的距离信号。换言之，***控制部3131只要在不获取事件信号的期间、获取将接近自身车辆3900的物体作为对象物来检测距离的距离信号即可。
另外，在实施方式6中，说明了将距离传感器3170设置在自身车辆3900上、并且***控制部3131从距离传感器3170获取距离信号的构成，但是例如也可以将相机单元3110做成复眼，并计算从该复眼图像到对象物的距离的构成。在这种情况下，由于省去了与距离传感器3170的连接，所以装置构成变得更简单。
另外，在实施方式6中，说明了对象物是其他车辆3910的例子，但对象物也可以是人，另外，也可以是固定在路面上的固定物。总之，记录为不可覆盖的图像文件在事故的验证等中是有用的。
本申请是要求以2017年7月31日申请的日本申请特愿2017-147938、2017年7月31日申请的日本申请特愿2017-147937、以及2017年7月31日申请的日本申请特愿2017-147940为基础的优先权，并将其公开内容全部纳入此处。
符号说明
1100、1100'、2100、2200、3100 驱动器记录器
1110、1110'、2110、3110 相机单元
1112、2112、3112 透镜
1114、2114、3114 拍摄元件
1116、2116、3116 AFE
1130、2130、3130 主体单元
11312131、3131 ***控制部
1132、2132、3132 图像输入IF
1133、2133、3133 工作存储器
1134、2134 3134 ***存储器
1135、2135、3135 图像处理部
1136、2136、3136 显示输出部
1137、2137 3137 存储器控制部
1138、2138、3138 存储器IF
1139、2139、3139 输入输出IF
1140、2140 配置检测部
1141、2141、3141 总线
1150、2150、3150 存储卡
1151、2151、3151 存储器区域
1152、2152、3152 环形缓冲区
1153、2153、3153 非易失性缓冲区
1160、2160、3160 加速度传感器
1170、1170'、2170、3170 距离传感器
1180、2180、3180 显示单元
1811 检测框
1900、1900'、2900、3900 自身车辆
1910、2910、3910 其他车辆
1911、2911 侧面部
1920 2920 路面
1930 行人
2142 NP检测部
2912 车牌

Claims (20)

1.一种图像记录装置，包括：
图像数据获取部，依次获取拍摄了自身车辆周边的图像数据；
事件信号获取部，获取事件信号，所述事件信号用于检测针对所述自身车辆的预先设定的事件的发生；
条件检测部，当所述事件信号获取部获取到所述事件信号时，检测其他车辆相对于所述自身车辆的配置关系是否满足预定的条件；以及
写入控制部，将所述图像数据以环形缓冲形式写入存储器中，当所述事件信号获取部获取到所述事件信号时，除了包含事件发生时间点的所述图像数据之外，还将包含下述期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中，所述期间是从获取所述事件信号的时间点到所述条件检测部检测出满足所述条件的时间点的期间。
2.根据权利要求1所述的图像记录装置，其中，
作为所述条件检测部的配置检测部检测其他车辆在所述图像中是否满足预先设定的配置关系，当检测到所述其他车辆满足所述预先设定的配置关系时，检测为满足所述条件，其中，所述其他车辆是被拍入所述图像数据获取部所获取的所述图像数据的图像中的车辆。
3.根据权利要求2所述的图像记录装置，其中，
所述预先设定的配置关系为：在所述图像中所述其他车辆的下部存在路面的配置关系。
4.根据权利要求2所述的图像记录装置，其中，
所述预先设定的配置关系为：在所述图像中识别出所述其他车辆的整体图像的配置关系。
5.根据权利要求3或4所述的图像记录装置，其中，
当所述事件信号获取部获取到所述事件信号时，所述写入控制部还将下述期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入到存储器中，所述期间是从所述配置检测部检测出满足所述配置关系的时间点到检测出所述图像中的所述其他车辆改变了方向的时间点的期间。
6.根据权利要求3或4所述的图像记录装置，其中，
当所述事件信号获取部获取到所述事件信号时，所述写入控制部还将下述期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入到存储器中，所述期间是从所述配置检测部检测出满足所述配置关系的时间点到检测出所述其他车辆在所述图像中变得小于预先设定的大小的时间点的期间。
7.根据权利要求2至4中任一项所述的图像记录装置，其中，
包括接近物检测部，所述接近物检测部在所述事件信号获取部没有获取到所述事件信号的期间，检测接近所述自身车辆的接近物，
所述配置检测部将所述接近物检测部所检测出的所述接近物作为所述其他车辆。
8.根据权利要求1所述的图像记录装置，其中，
所述条件检测部包括车牌检测部，所述车牌检测部从所述图像数据获取部所获取的所述图像数据的图像中检测车牌，当检测到所述车牌时，检测为满足所述条件。
9.根据权利要求8所述的图像记录装置，其中，
所述条件检测部还包括配置检测部，所述配置检测部检测所述其他车辆在所述图像中是否满足预先设定的配置关系，所述其他车辆是具有所述车牌检测部所检测出的所述车牌的车辆，
当所述事件信号获取部获取到所述事件信号时，所述写入控制部还将下述期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入到存储器中，所述期间是从所述车牌检测部检测出所述车牌的时间点到所述配置检测部检测出满足所述配置关系的时间点的期间。
10.根据权利要求9所述的图像记录装置，其中，
所述预先设定的配置关系为：在所述图像中，在所述其他车辆的下部存在路面的配置关系。
11.根据权利要求9所述的图像记录装置，其中，
所述预先设定的配置关系为：所述图像中的所述其他车辆的方向。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的图像记录装置，
包括对象物检测部，所述对象物检测部在所述事件信号获取部没有获取到所述事件信号的期间，检测接近所述自身车辆的对象物，
所述车牌检测部，从图像的与所述对象物检测部所检测出的所述对象物对应的区域中检测所述车牌。
13.根据权利要求1所述的图像记录装置，
还包括距离信号获取部，获取距离信号，所述距离信号是对从所述自身车辆到位于所述自身车辆附近的对象物的距离进行检测的信号，
当所述距离信号获取部获取到所述距离信号并且该所述距离信号表示所述对象物与所述自身车辆相离预先设定的距离以上时，所述条件检测部检测为满足所述条件。
14.根据权利要求13所述的图像记录装置，其中，
所述事件信号获取部获取包含方向信息的所述事件信号，所述方向信息与针对所述自身车辆发生了所述事件的发生方向有关，
所述距离信号获取部获取所述距离信号，该距离信号是对距基于所述方向信息选择的所述对象物为止的距离进行检测的信号。
15.根据权利要求13或14所述的图像记录装置，其中，
所述距离信号获取部在没有获取到所述事件信号的期间，获取将接近所述自身车辆的物体作为所述对象物来检测了距离的所述距离信号。
16.根据权利要求1所述的图像记录装置，其中，
当所述事件信号获取部获取到所述事件信号时，所述写入控制部还将下述期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器，所述期间是从所述条件检测部检测出满足所述条件的时间点起经了过预先设定的时间的期间。
17.根据权利要求1所述的图像记录装置，其中，
当所述事件信号获取部获取到所述事件信号、并且在所述条件检测部检测出满足所述条件之前可写入的存储器区域用完时，所述写入控制部结束以不可覆盖方式写入所述图像数据的控制。
18.根据权利要求17所述的图像记录装置，其中，
当所述图像数据的图像在预先设定的期间内没有变化时，所述写入控制部删除该期间的所述图像数据。
19.一种图像记录方法，包括：
图像数据获取步骤，依次获取拍摄了自身车辆周边的图像数据；
事件信号获取步骤，获取事件信号，所述事件信号用于检测针对所述自身车辆的预先设定的事件的发生；
条件检测步骤，当在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号时，检测是否由于其他车辆相对于所述自身车辆的配置关系发生变化而满足预定的条件；以及
写入控制步骤，将所述图像数据以环形缓冲形式写入存储器中，当在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号时，除了包含事件发生时间点的所述图像数据之外，还将包含下述期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中，所述期间是从获取所述事件信号的时间点到在所述条件检测步骤中检测出满足所述条件的时间点的期间。
20.一种存储介质，存储有图像记录程序，所述图像记录程序使计算机执行：
图像数据获取步骤，依次获取拍摄了自身车辆周边的图像数据；
事件信号获取步骤，获取事件信号，所述事件信号用于检测针对所述自身车辆的预先设定的事件的发生；
条件检测步骤，当在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号时，检测是否由于其他车辆相对于所述自身车辆的配置关系发生变化而满足预定的条件；以及
写入控制步骤，将所述图像数据以环形缓冲形式写入存储器中，当在所述事件信号获取步骤中获取到所述事件信号时，除了包含事件发生时间点的所述图像数据之外，还将包含下述期间的所述图像数据以不可覆盖的方式写入存储器中，所述期间是从获取所述事件信号的时间点到在所述条件检测步骤中检测出满足所述条件的时间点的期间。
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