CN109703648B - 一种脚部移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种脚部移动装置，涉及应用于行走机器人上的脚部移动装置。本发明包括：顶板、位于顶板下方的底板、后轮支架，后轮支架的下端安装有脚轮、支撑杆，支撑杆的下端与转向臂的上端铰接，该转向臂的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴，该中心轴上安装有脚轮；以及至少一个固定件，固定件连接于顶板的下表面，固定件内设有供一旋转圆盘在水平面上自转的环形空腔，旋转圆盘自其中心点向下连接有一螺纹柱，螺纹柱上套有与该螺纹柱螺纹配合的支撑筒，支撑筒的下端与底板的上表面连接。本发明克服了现有行走机器人无法将双脚行走功能和脚轮滑动功能进行有效切换的不足。

Description

一种脚部移动装置

技术领域

本发明涉及一种移动装置，更具体的说，主要涉及一种应用于行走机器人上的脚部移动装置。

背景技术

随着时代的发展和科技的进步，机器人技术正逐步走进我们的生活，各种服务机器人和工业机器人如雨后春笋般快速成长并日益完善，现有的机器人大多数是通过脚轮来实现移动的，使用脚轮可以平稳快速的移动到指定位置，但脚轮的使用场景非常有限，在凹凸不平的地面甚至是常见的一个小台阶，都会给脚轮的移动带来障碍，严重影响了脚轮机器人的移动效果。

目前市场上已出现了一些通过双脚交替着地而模仿人脚实现移动的机器人，此种机器人可以较好的跨过障碍和不平之地，但是在行走过程中，机器人两脚交替着地，导致机器人的重心左右摇摆且上下晃动，对机器人的行走效果产生了较大影响，使得机器人即使行走在平整的地面上，也会产生明显的晃动，严重制约了机器人的适用范围。到目前为止，市场上缺少一种既可以在平地上平稳的移动又可以稳定的跨越障碍物以及在凹凸地面上稳定行走的机器人。

现有技术中的机器人大多是通过脚轮进行移动，如中国专利申请号：201620931737.X，公开日：2017年3月29日，发明创造的名称为：机器人及其脚部，该申请案公开了一种机器人及其脚部，包括上盖、下盖、电机和脚轮，电机收容于上盖和下盖连接形成的壳状容置空间内，脚轮从下盖中伸出；电机带动脚轮转动，机器人包括两个机器人脚部。该申请案的机器人可通过机器人脚部的脚轮实现行走，是一种结构简单、动力直驱的机器人及其脚部。但该申请案的不足之处在于，在凹凸不平的地面甚至是常见的一个小台阶上行走，都会严重影响脚轮机器人的移动效果，限制了机器人的适用范围。

经进一步专利检索，现有技术中已同时具备双脚行走功能和脚轮滑动功能的机器人公开，如中国专利申请号：201420410286.6，公开日：2015年1月7日，发明创造的名称为：足履组合式搜救机器人，该申请案公开了一种搜救机器人，包括机器人腰部、机器人髋关节、机器人大腿、机器人膝关节、机器人小腿、直流电机、联轴器及机架，机器人腰部通过机器人髋关节与机器人大腿连接，机器人大腿通过机器人膝关节与机器人小腿连接，机器人小腿通过机器人踝关节与机器人足端连接。该申请案设计成履带式结构和足式结构的组合体，使用履带移动的同时也可以通过双腿来实现行走，提高了机器人的适用范围。但是，该申请案的不足之处在于，当通过履带转动进行移动时，装置复杂笨重且转向不灵活，不适合在室内以及空间较小的地方活动；当使用履带作为双脚行走时，会对履带产生较大的冲击力，降低履带的使用寿命，且在行走时如果履带发生转动会使机器人摔倒，有一定的安全隐患。

综上所述，如何对现有的行走机器人做进一步改进，是现有技术中亟待解决的技术问题。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明提供了一种脚部移动装置，克服了现有行走机器人无法将双脚行走功能和脚轮滑动功能进行有效切换的不足。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的脚部移动装置，包括：

顶板，所述顶板的四周向下方延伸设有第一竖挡板；

位于顶板下方的底板，所述底板的四周向上方延伸设有第二竖挡板，所述第一竖挡板罩于所述第二竖挡板的外侧；

后轮支架，所述后轮支架的顶部连接于顶板的下表面，后轮支架的下端安装有脚轮；

支撑杆，所述支撑杆的顶部连接于顶板的下表面，支撑杆的下端与转向臂的上端铰接，该转向臂的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴，该中心轴上安装有脚轮；所述底板上开设有供对应脚轮伸出的脚轮开口；

以及至少一个固定件，所述固定件连接于顶板的下表面，所述固定件内设有供一旋转圆盘在水平面上自转的环形空腔，所述旋转圆盘自其中心点向下连接有一螺纹柱，螺纹柱上套有与该螺纹柱螺纹配合的支撑筒，所述支撑筒的下端与底板的上表面连接。

进一步的，本发明还包括支腿，所述支腿的下端开设有球形凹槽，所述顶板上端的一侧设有可嵌入所述球形凹槽内的球形凸起。

进一步的，每个脚轮开口的两侧分别设有一水平滑杆，每个脚轮开口两侧的一对水平滑杆上安装有两块水平挡板，所述水平挡板的两端分别开设有挡板通孔，所述水平挡板两端的挡板通孔分别被对应的水平滑杆穿过，每个水平滑杆两端分别设有支撑块；每一对水平滑杆中的一个水平滑杆一端的支撑块上设有伺服电机，该个水平滑杆另一端的支撑块上设有连杆，所述连杆上安装一皮带轮；所述伺服电机的输出轴与一皮带轮连接，一条传动带首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮后与一个水平挡板上的连接块连接，然后绕过连杆上的皮带轮后与另一个水平挡板上的连接块连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮。

进一步的，所述底板的下表面上设有至少一个支撑部，每个支撑部的下表面上分别设有橡胶垫。

进一步的，其特征在于，所述支腿下端的球形凹槽的四周设有向下延伸的环状凸起，所述顶板上端的球形凸起的四周设有向上延伸的环状凸起；所述支腿下端的环状凸起内通过至少一个缓冲弹簧与所述顶板上端环状凸起内连接，所述支腿下端的环状凸起内通过至少一条防脱绳与所述顶板上端环状凸起内连接。

进一步的，所述固定件的一侧安装有升降电机，所述螺纹柱的上部设有旋转轮，所述升降电机的输出端通过皮带与所述旋转轮连接。

进一步的，所述第一竖挡板和所述第二竖挡板之间设有密封条。

进一步的，所述后轮支架的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机，后轮支架上脚轮的中心轴上设有驱动轮，所述后轮电机的输出端通过后轮皮带与所述驱动轮连接；

后轮支架的顶部通过减震弹簧连接于顶板的下表面。

进一步的，所述支撑杆上连接有前轮电机，所述转向臂的上部设有皮带轮，所述前轮电机的输出端通过皮带与转向臂上的皮带轮连接。

进一步的，所述支撑杆的下端与转向臂的上端通过轴承连接，一复位弹簧的一端与支撑杆下端连接，该复位弹簧的另一端与转向臂的上端连接。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明的脚部移动装置，主要作为现有具有行走功能的行走机器人的脚部，通过升降模块的控制，可使得脚部移动装置内的脚轮自动伸出或收回，从而可根据即将通过路面的情况，选择将脚轮自动伸出并依靠脚轮的旋转滚动前行，或选择将脚轮自动收回，直接将脚部移动装置作为行走机器人的脚部，依靠行走机器人的行走模式通过路面，从而显著提高了行走机器人在通过不同路面时的适应性，实现了行走机器人既可以在平整地面上平稳的移动又可以稳定的跨越障碍物以及在凹凸地面上稳定行走的功能，克服了现有行走机器人无法有效的将双脚行走功能和脚轮滑动功能相结合的不足，其可将行走机器人的双脚行走功能和脚轮滑动功能进行快速、有效切换。

附图说明

图1为实施例中脚部移动装置的主视结构示意图一(底板位于最高点时的状态)；

图2为实施例中脚部移动装置的主视结构示意图二(底板位于最低点时的状态)；

图3为图2中沿A-A的剖视结构示意图；

图4为实施例中升降模块的主视结构示意图；

图5为实施例中前轮模块的主视结构示意图；

图6为实施例中前轮模块的左视结构示意图；

图7为实施例中后轮模块的主视结构示意图；

图8为实施例中后轮模块的左视结构示意图；

图9为实施例中水平挡板处的俯视结构示意图；

图10为实施例中水平挡板处的主视结构示意图；

图11为实施例中水平挡板的结构示意图；

图12为实施例中半球形凸起处的剖视结构示意图；

图13为实施例中脚部移动装置的立体结构示意图。

示意图中的标号说明：1、顶板；101、第一竖挡板；102、球形凸起；103、缓冲弹簧；104、环状凸起；105、防脱绳；2、底板；201、第二竖挡板；202、支撑部；203、橡胶垫；204、密封条；205、脚轮开口；3、支撑筒；301、螺纹柱；302、旋转圆盘；303、固定件；4、支撑杆；401、转向臂；402、复位弹簧；5、后轮支架；6、中心轴；7、水平挡板；701、挡板通孔；702、连接块；703、传动带；8、水平滑杆；801、支撑块；802、连杆；9、支腿；901、球形凹槽；10、前轮电机；11、皮带轮；12、后轮皮带；13、轴承；14、减震弹簧；15、脚轮；16、后轮电机；17、升降电机；18、旋转轮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例1

参考图1～13，本实施例的脚部移动装置，包括：

顶板1，顶板1的四周向下方延伸设有第一竖挡板101；

位于顶板1下方的底板2，底板2的四周向上方延伸设有第二竖挡板201，第一竖挡板101罩于第二竖挡板201的外侧，使得顶板1、第一竖挡板101、第二竖挡板201和底板2围成脚部移动装置的外罩；

后轮支架5，后轮支架5的顶部连接于顶板1的下表面，后轮支架5的下端安装有脚轮15，具体本实施例中，后轮模块主要包括后轮支架5、后轮支架5下端的脚轮15及驱动后轮支架5下端脚轮15转动的相应机构，通过驱动后轮支架5下端脚轮15的旋转来为脚部移动装置的滚动滑行移动提供动力；

支撑杆4，支撑杆4的顶部连接于顶板1的下表面，支撑杆4的下端与转向臂401的上端铰接，该转向臂401的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴6，该中心轴6上安装有脚轮15；底板2上开设有供对应脚轮15伸出的脚轮开口205，具体本实施例中，前轮模块主要包括支撑杆4、转向臂401、转向臂401上的脚轮15及驱动转向臂401转动的相应机构，通过驱动转向臂401转动来改变脚部移动装置的滚动滑行移动方向，实现了脚轮15的转向功能，提高了行动的灵活性；其中，转向臂401的上端与支撑杆4的下端铰接，使得可方便的转动转向臂401；具体本实施例中，中心轴6上可安装对中心轴6进行减速的刹车片。

以及至少一个固定件303，固定件303连接于顶板1的下表面，固定件303内设有供一旋转圆盘302在水平面上自转的环形空腔，旋转圆盘302自其中心点向下连接有一螺纹柱301，螺纹柱301上套有与该螺纹柱301螺纹配合的支撑筒3，支撑筒3的下端与底板2的上表面连接，一套升降模块包括一个固定件303、一个旋转圆盘302、一个螺纹柱301及一个支撑筒3，具体本实施例中，脚部移动装置的外罩的内部设有两套升降模块(即顶板1的下表面连接有两个固定件303)，当驱动螺纹柱301沿水平方向自转时，由于螺纹柱301与支撑筒3的螺纹配合关系，可使得支撑筒3上下移动(即沿螺纹柱301的长度方向)，从而改变底板2的高度位置，当脚部移动装置经过平整地面时，将底板2调整至最高位置，每个脚轮15从其下方对应的脚轮开口205中露出，此时前轮模块和后轮模块共同发挥作用，使得脚部移动装置能够按照设定线路自行滚动滑行移动；当脚部移动装置经过凹凸地面时，将底板2调整至最低位置，每个脚轮15从底板2下侧收回至底板2上侧，从而所有脚轮15被隐藏在脚部移动装置外罩的内部，此时通过与脚部移动装置连接的机械行走驱动***带动脚部移动装置行走，即此时的脚部移动装置仅仅作为行走机器人的脚部，通过行走机器人自带的仿人类行走***驱动脚部移动装置行走，在行走过程中底板2作为行走机器人与地面的接触面，从而使得脚部移动装置能够有效通过凹凸地面。需要说明的是，因螺纹柱301与支撑筒3的螺纹配合关系且支撑筒3的下端与底板2的上表面连接，因此，当螺纹柱301沿水平方向自转时，支撑筒3不会发生旋转且会在螺纹柱301上上、下移动，从而通过支撑筒3的上、下移动来改变底板2的高度。

本实施例中的脚部移动装置，主要作为现有具有行走功能的行走机器人的脚部，通过升降模块的控制，可使得脚部移动装置内的脚轮15自动伸出或收回，从而可根据即将通过路面的情况，选择将脚轮15自动伸出并依靠脚轮15的旋转滚动前行，或选择将脚轮15自动收回，直接将脚部移动装置作为行走机器人的脚部，依靠行走机器人的行走模式通过路面，从而显著提高了行走机器人在通过不同路面时的适应性，实现了行走机器人既可以在平整地面上平稳的移动又可以稳定的跨越障碍物以及在凹凸地面上稳定行走的功能，克服了现有行走机器人无法有效的将双脚行走功能和脚轮滑动功能相结合的不足，其可将行走机器人的双脚行走功能和脚轮滑动功能进行快速、有效切换。

实施例2

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例1基本相同，更进一步的：还包括支腿9，支腿9的下端开设有球形凹槽901，顶板1上端的一侧设有可嵌入球形凹槽901内的球形凸起102。

本实施例中，支腿9的下端开设有球形凹槽901，顶板1上端的一侧设有可嵌入球形凹槽901内的球形凸起102，从而支腿9与其下方的顶板1形成铰接，支腿9可以与行走机器人的行走驱动***连接，以上结构实现了行走机器人脚部为适应地面的凹凸不平而可以进行灵活的转动和扭动，保证了行走机器人在行走时身体和小腿的姿态始终处在竖直方位上。

实施例3

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例2基本相同，更进一步的：每个脚轮开口205的两侧分别设有一水平滑杆8，每个脚轮开口205两侧的一对水平滑杆8上安装有两块水平挡板7，水平挡板7的两端分别开设有挡板通孔701，水平挡板7两端的挡板通孔701分别被对应的水平滑杆8穿过(即水平挡板7担在一对水平滑杆8上，每块水平挡板7的一端被一个水平滑杆8穿过，另一端被另一个水平滑杆8穿过)，每个水平滑杆8两端分别设有支撑块801；参考图9，每一对水平滑杆8中的一个水平滑杆8一端的支撑块801上设有伺服电机，该个水平滑杆8另一端的支撑块801上设有连杆802，连杆802上安装一皮带轮11；伺服电机的输出轴与一皮带轮11连接，一条传动带703首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮11后与一个水平挡板7上的连接块702连接，然后绕过连杆802上的皮带轮11后与另一个水平挡板7上的连接块702连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮11，当控制伺服电机正、反转时，整个传动带703即会顺时针或逆时针方向转动，从而使得两个水平挡板7相互靠近或相互远离，当两个水平挡板7相互靠近在一起时，两个水平挡板7将其下方的对应脚轮开口205遮住，避免脚部移动装置外罩的内部受到外部干扰，防止在用底板2行走时地面上的污水进入脚部移动装置外罩内部的电路***；当两个水平挡板7相互远离时，脚轮开口205被打开，各个脚轮15可方便的从相应的脚轮开口205中伸出使用。

实施例4

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例3基本相同，更进一步的：底板2的下表面上设有至少一个支撑部202，每个支撑部202的下表面上分别设有橡胶垫203。

参考图2，本实施例中，底板2的下表面前、后各设有一个支撑部202，支撑部202作为脚部移动装置处于行走模式时与地面的接触部分，对底板2起到保护作用，每个支撑部202的下表面上分别设有橡胶垫203，提高了与地面接触的摩擦力，便于稳定行走。

实施例5

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例4基本相同，更进一步的：支腿9下端的球形凹槽901的四周设有向下延伸的环状凸起104，顶板1上端的球形凸起102的四周设有向上延伸的环状凸起104；支腿9下端的环状凸起104内通过至少一个缓冲弹簧103与顶板1上端环状凸起104内连接，支腿9下端的环状凸起104内通过至少一条防脱绳105与顶板1上端环状凸起104内连接。

本实施例中，顶板1上端的球形凸起102转动连接于支腿9下端的球形凹槽901内，支腿9下端的球形凹槽901的四周设有向下延伸的环状凸起104，顶板1上端的球形凸起102的四周设有向上延伸的环状凸起104，当球形凸起102在球形凹槽901内转动到一定程度时，球形凹槽901四周的环状凸起104和球形凸起102四周的环状凸起104相互接触，避免球形凸起102在球形凹槽901内转动程度过大而导致行走机器人重心偏离，提高了行走机器人脚部的实用性；支腿9下端的环状凸起104内通过至少一个缓冲弹簧103与顶板1上端环状凸起104内连接，缓冲弹簧103可将转动到一定程度的球形凸起102复位，支腿9下端的环状凸起104内通过至少一条防脱绳105与顶板1上端环状凸起104内连接，防脱绳105可避免环状凸起104在球形凹槽901内的脱离，以上环状凸起104、缓冲弹簧103及防脱绳105共同保护了球形凸起102在球形凹槽901内的转动连接，避免支腿9和顶板1的分离，提高了装置使用的可靠性。

实施例6

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例5基本相同，更进一步的：固定件303的一侧安装有升降电机17，螺纹柱301的上部设有旋转轮18，升降电机17的输出端通过皮带与旋转轮18连接。

本实施例中，升降电机17通过皮带驱动旋转轮18转动，从而可通过旋转轮18带动螺纹柱301沿水平方向自转，使得支撑筒3上、下移动，从而改变底板2的高度位置。

实施例7

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例6基本相同，更进一步的：第一竖挡板101和第二竖挡板201之间设有密封条204。

本实施例中，第一竖挡板101和第二竖挡板201之间设有密封条204，避免了第一竖挡板101和第二竖挡板201之间空隙进入灰尘、水汽，对脚部移动装置外罩的内部起到保护作用。

实施例8

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例7基本相同，更进一步的：后轮支架5的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机16，后轮支架5上脚轮15的中心轴6上设有驱动轮，后轮电机16的输出端通过后轮皮带12与驱动轮连接；

后轮支架5的顶部通过减震弹簧14连接于顶板1的下表面。

本实施例中，后轮电机16通过后轮皮带12驱动中心轴6上的驱动轮旋转，从而转动后轮支架5下端的脚轮15，为脚部移动装置的滚动移动提供动力。

本实施例中，后轮支架5的顶部通过减震弹簧14连接于顶板1的下表面，对后轮支架5下端脚轮15的滚动过程起到缓冲作用，提高了脚部移动装置滚动滑行移动的稳定性。

实施例9

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例8基本相同，更进一步的：支撑杆4上连接有前轮电机10，转向臂401的上部设有皮带轮11，前轮电机10的输出端通过皮带与转向臂401上的皮带轮11连接。

本实施例中，前轮电机10通过皮带驱动旋转轮18转动，从而可通过旋转轮18带动转向臂401转动来改变脚部移动装置的滚动移动方向。

实施例10

本实施例的脚部移动装置，其结构与实施例9基本相同，更进一步的：支撑杆4的下端与转向臂401的上端通过轴承13连接，复位弹簧402的一端与支撑杆4下端连接，该复位弹簧402的另一端与转向臂401的上端连接。

本实施例中，支撑杆4的下端与转向臂401的上端通过轴承13连接，从而保证支撑杆4下端与转向臂401上端的铰接状态，需要说明的是，本实施例中的轴承13为可同时承受轴向力和径向力的轴承，例如角接触球轴承；复位弹簧402的一端与支撑杆4下端连接，复位弹簧402的另一端与转向臂401的上端连接，复位弹簧402的设置有利于转向臂401上脚轮15在转向后的快速复位转正，也可有效防止转向臂401因转向过度而影响转向效果，提高了脚部移动装置的移动效率；具体本实施例中，支撑杆4下端和转向臂401的上端连接有2～4个复位弹簧，且2～4个复位弹簧均布在转向臂401四周。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种脚部移动装置，其特征在于包括：

顶板(1)，所述顶板(1)的四周向下方延伸设有第一竖挡板(101)；

位于顶板(1)下方的底板(2)，所述底板(2)的四周向上方延伸设有第二竖挡板(201)，所述第一竖挡板(101)罩于所述第二竖挡板(201)的外侧；

后轮支架(5)，所述后轮支架(5)的顶部连接于顶板(1)的下表面，后轮支架(5)的下端安装有脚轮(15)；

支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的顶部连接于顶板(1)的下表面，支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端铰接，该转向臂(401)的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴(6)，该中心轴(6)上安装有脚轮(15)；所述底板(2)上开设有供对应脚轮(15)伸出的脚轮开口(205)；

以及至少一个固定件(303)，所述固定件(303)连接于顶板(1)的下表面，所述固定件(303)内设有供一旋转圆盘(302)在水平面上自转的环形空腔，所述旋转圆盘(302)自其中心点向下连接有一螺纹柱(301)，螺纹柱(301)上套有与该螺纹柱(301)螺纹配合的支撑筒(3)，所述支撑筒(3)的下端与底板(2)的上表面连接；

还包括支腿(9)，所述支腿(9)的下端开设有球形凹槽(901)，所述顶板(1)上端的一侧设有可嵌入所述球形凹槽(901)内的球形凸起(102)；所述支腿(9)下端的球形凹槽(901)的四周设有向下延伸的环状凸起(104)，所述顶板(1)上端的球形凸起(102)的四周设有向上延伸的环状凸起(104)；所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一个缓冲弹簧(103)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接，所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一条防脱绳(105)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接；

每个脚轮开口(205)的两侧分别设有一水平滑杆(8)，每个脚轮开口(205)两侧的一对水平滑杆(8)上安装有两块水平挡板(7)，所述水平挡板(7)的两端分别开设有挡板通孔(701)，所述水平挡板(7)两端的挡板通孔(701)分别被对应的水平滑杆(8)穿过，每个水平滑杆(8)两端分别设有支撑块(801)；每一对水平滑杆(8)中的一个水平滑杆(8)一端的支撑块(801)上设有伺服电机，该个水平滑杆(8)另一端的支撑块(801)上设有连杆(802)，所述连杆(802)上安装一皮带轮(11)；所述伺服电机的输出轴与一皮带轮(11)连接，一条传动带(703)首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮(11)后与一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，然后绕过连杆(802)上的皮带轮(11)后与另一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮(11)。

2.根据权利要求1所述的脚部移动装置，所述底板(2)的下表面上设有至少一个支撑部(202)，每个支撑部(202)的下表面上分别设有橡胶垫(203)。

3.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述固定件(303)的一侧安装有升降电机(17)，所述螺纹柱(301)的上部设有旋转轮(18)，所述升降电机(17)的输出端通过皮带与所述旋转轮(18)连接。

4.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述第一竖挡板(101)和所述第二竖挡板(201)之间设有密封条(204)。

5.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述后轮支架(5)的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机(16)，后轮支架(5)上脚轮(15)的中心轴(6)上设有驱动轮，所述后轮电机(16)的输出端通过后轮皮带(12)与所述驱动轮连接；

后轮支架(5)的顶部通过减震弹簧(14)连接于顶板(1)的下表面。

6.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述支撑杆(4)上连接有前轮电机(10)，所述转向臂(401)的上部设有皮带轮(11)，所述前轮电机(10)的输出端通过皮带与转向臂(401)上的皮带轮(11)连接。

7.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于，所述支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端通过轴承(13)连接，一复位弹簧(402)的一端与支撑杆(4)下端连接，该复位弹簧(402)的另一端与转向臂(401)的上端连接。

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