CN109703552B

CN109703552B - 自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN109703552B
Application number: CN201811626473.7A
Authority: CN
Inventors: 蔡嘉坤; 蔡娜; 魏鹏飞
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Technology (Beijing) Co.,Ltd.
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2018-12-28
Publication date: 2021-06-22
Anticipated expiration: 2038-12-28
Also published as: CN113320526B; CN109703552A; CN113320526A

Abstract

本申请实施例提出一种自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质。其中，自主泊车的方法包括：根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；检测安全区域中是否存在障碍物；在安全区域中存在障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停止。该自主泊车的方法能够得到准确的检测结果，进而根据该检测结果做出正确的决策，使得自主泊车过程更加安全。

Description

自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自主泊车的方法、装置和设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆的自主泊车的过程中，需要对周边障碍物(如停车场立柱、墙体和/或车辆等)进行判断，然后通过距离探测，当障碍物与车辆距离太近时及时调整车辆避撞。

现有技术中的自主泊车方式主要有以下三种：

第一种，给每个场景规定最小距离，通过实时感知障碍物的位置，探测其余车辆的距离来判断车辆是否采取刹停动作；

该种方式中，需要对泊车过程的每一个动作都规定障碍物的最小距离要求，并且，由于车辆当前的位置，使得每个对应的最小距离不同，这样的规则不统一容易导致决策误判，无法准确判断是否需要采取刹停动作。

第二种，给车身加一圈包络(一般比车身长宽各多30cm)，从而形成驾驶安全区域，以确认车辆的绝对安全。

增加的包络使得车辆无法停入较小的车位，影响最终产品目标；并且，在车辆往后倒过程中，车辆需要与内侧墙角保持较大距离，同时需要与外侧墙角仍保持较大距离，导致泊车过程中需要不断调整车辆，过程复杂。

第三种，结合第一种和第二种，通过包络+探测距离同时决策。

由于结合了上述的两种方法，导致策略边界模糊，导致策略冲突，车辆很可能卡在某个位置，无法顺利地实现自主泊车。

因此，亟需一种能够准确判断是否需要采取刹停动作的自主泊车的方法。

发明内容

本申请实施例提供一种自主泊车的方法、装置和设备和以及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自主泊车的方法，包括：根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；检测所述安全区域中是否存在障碍物；在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停止。

在一种可能的实施方式中，所述根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域包括：判断所述车辆当前是否处于转向状态；根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间；利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域。

在一种可能的实施方式中，所述利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域包括：获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间。

第二方面，本申请实施例提供了一种自主泊车的装置，该装置包括：建立单元；用于根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；检测单元；用于检测所述安全区域中是否存在障碍物；控制单元，用于在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停车。

在一种可能的实施方式中，所述建立单元包括：判断模块，用于判断所述车辆当前是否处于转向状态；建立模块，用于根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域。

在一种可能的实施方式中，所述建立模块包括：第一获取子模块，在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，所述第一获取子模块用于获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测的结果结束时的时间；建立子模块，利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域。

在一种可能的实施方式中，所述第一获取子模块还用于：获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

在一种可能的实施方式中，所述建立模块包括：第二获取子模块，用于在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；计算子模块，用于根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测的结果结束时的时间。

第三方面，本申请实施例提供了一种自主泊车的设备，上述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。上述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述设备的结构中包括处理器和存储器，上述存储器用于存储支持上述设备执行上述自主泊车的方法的程序，上述处理器被配置为用于执行上述存储器中存储的程序。上述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储自主泊车的装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述自主泊车的方法所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：该建立方法在泊车的每个状态都建立对应的安全区域，后续只要检测安全区域中是否存在障碍物就能够准确判断是否需要采取刹停动作，保证了车辆在自主泊车过程中的安全。并且，该方法中对应的检测规则是相同的，这样避免了规则不统一导致的误判情况，进一步保证了根据检测结果做出的决策的正确性。

上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：该方法根据车辆的当前状态建立泊车的安全区域，对于车辆的不同状态，对应的安全区域不同，这样无需在车身的周围增加一个包络(比车身的长宽各多一个定值)，不会导致的泊车过程复杂的问题，保证了泊车过程更加简单高效。

上述技术方案中的再一个技术方案具有如下优点或有益效果：该自主泊车方法中，在检测到安全区域中出现障碍物的情况下，则控制车辆调整泊车状态或者停车，以防止车辆撞到障碍物，进一步保证了车辆在自主泊车过程中的安全。具体地，若车辆在转向阶段，则可以通过调整车辆的转向角度来调整车辆的泊车状态；若车辆在回正后的直行倒车阶段，则可以控制车辆转向来调整车辆的泊车状态。

上述技术方案中的又一个技术方案具有如下优点或有益效果：该自出泊车方法在建立安全区域的过程中，只需要考虑车辆当前的状态，不需考虑车身周围的障碍物等情况，该安全区域的建立过程更加简单。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请的一实施例的自主泊车的方法的流程图；

图2示出根据本申请的另一实施例的自主泊车的方法的流程图；

图3示出根据本申请的另一实施例的车辆在当前的结构图；

图4示出图3的车辆当前的安全区域；

图5示出根据本申请的另一实施例的自主泊车的装置的结构框图；

图6示出根据本申请的另一实施例的自主泊车的装置的结构框图；

图7示出根据本申请的另一实施例的自主泊车的设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本申请一实施例的自主泊车的方法的流程图。如图1所示，该自主泊车的方法包括：

步骤S110，根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；

步骤S120，检测所述安全区域中是否存在障碍物；

步骤S130，在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停止。

本申请实施例的建立方法在泊车的每个状态都建立对应的安全区域，后续只要检测安全区域中是否存在障碍物就能够准确判断是否需要采取刹停动作，保证了车辆在自主泊车过程中的安全。并且，该方法中对应的检测规则是相同的，这样避免了规则不统一导致的误判情况，进一步保证了根据检测结果做出的决策的正确性。

并且，该方法根据车辆的当前状态建立泊车的安全区域，对于车辆的不同状态，对应的安全区域可以不同。例如，在车辆在转向状态时，其对应的安全区域是利用转向角度等计算得到的包括弧线边界的安全区域，而在车辆直行后退的状态时，车辆的安全区域包括直线边界的安全区域。

该方法无需在车身的周围增加一个包络(比车身的长宽各多一个定值)，不会导致的泊车过程复杂的问题，保证了泊车过程更加简单高效。

另外，本申请的自主泊车方法中，在检测到安全区域中出现障碍物的情况下，则控制车辆调整泊车状态或者停车，以防止车辆撞到障碍物，进一步保证了车辆在自主泊车过程中的安全。具体地，若车辆在转向阶段，则可以通过调整车辆的转向角度来调整车辆的泊车状态；若车辆在回正后的直行倒车阶段，则可以控制车辆转向来调整车辆的泊车状态。

需要说明的是，本申请的“车辆的泊车状态”可以包括车辆在泊车过程中在各时间点的状态。例如在某个时间点，该车辆在泊车过程中可能处于转向状态、前进状态或后退状态等。其中，转向状态可以包括方向盘的转向角度等，前进状态可以包括需要前进的距离、速度、加速度等，后退状态可以包括需要后退的距离、速度、加速度等。

进一步地，本申请的自出泊车方法在建立安全区域的过程中，只需要考虑车辆当前的状态，不需考虑车身周围的障碍物等情况，该安全区域的建立过程更加简单。

在一种可能的实现方式中，如图2所示，所述步骤S110包括：

步骤S111，判断所述车辆当前是否处于转向状态；

步骤S112，根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域。

车辆在自主泊车的过程中，可以划分为转向过程和非转向过程，对于这两个过程来说，安全区域的建立的过程不大相同，因此，该方法中根据车辆当前是否处于转向状态来建立安全区域，更加合理，安全区域的建立效率更高。

具体地，所述步骤S112包括：

步骤S1121，在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹。其中，所述预定时间可以大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间可以为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间。一种具体的实施例中，上述***延迟时间为1.5s。本申请中的***延迟时间并不限于1.5s，可以根据车辆的实际情况进行调整。

步骤S1122，利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域。

上述的方法中，在车辆当前处于转向状态时，若采用计算边界位置的方式建立安全区域，过程会比较复杂，安全区域建立的效率也低。为了以高效简单的方式获取此时的安全区域，只要获取车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，这些轨迹就可以组成安全区域。获取各点的轨迹可以通过模拟仿真的方法实现。

更为具体地，上述步骤S1121包括：

步骤S1123、获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；

步骤S1124、获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

根据阿克曼定理，车辆为保证车辆纯滚动，车辆绕瞬时转弯中心O旋转，分析图3中简单的几何关系可得，

R＝h_m·gmα。

如图3所示，转弯中心O点在后轴的延长线上，且离后轴M点距离

其中，

上述公式的参数含义可以参见表1。

至此，可求出瞬时转弯中心O点在车辆坐标的位置。

将车身外表面切割成无穷个点，仿真各点以当前转向角度，当前速度行驶预定时间的轨迹，图4所示，无数条轨迹线组成一个安全区域01。当障碍物出现在该区域时，自主泊车车辆及时刹停，并作出相应调整。

图3以及上文中公式中的参数含义可以参见表1中的示例。

表1

在另一种可能的实施方式中，步骤S112包括：

步骤S1125，在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；

步骤S1126，根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间。

如果车辆当前在直行过程即非转向状态的情况下，安全区域的计算过程相对简单。无需获取车身外表面多个点的运动轨迹。根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积，可以计算得到所述安全区域。

当然，在具体的应用过程中，当车辆在直行过程时，也可以同转向过程类似。获取车身外表面多个点的运动轨迹，利用这些运动轨迹组成安全区域。

图5示出根据本申请的另一实施例的自主泊车的装置的结构框图。如图5所示，该自主泊车的装置包括：

建立单元10，用于根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；

检测单元20，用于检测所述安全区域中是否存在障碍物；

控制单元30，用于在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停车。

本申请的自主泊车的装置中，建立单元根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域，后续只要检测单元检测安全区域中是否存在障碍物就能够准确判断是否需要采取刹停动作，保证了车辆在自主泊车过程中的安全。并且，本申请的装置，在泊车的各个状态时，对应的检测规则是相同的，这样避免了规则不统一导致的误判情况，进而保证了根据检测结果做出的决策的正确性。

并且，该装置根据车辆的当前状态建立泊车的安全区域，对于车辆的不同状态，对应的安全区域不同，无需在车身的周围增加一个包络(比车身的长宽各多一个定值)，不会导致的泊车过程复杂的问题，保证了泊车过程更加简单高效。

另外，本申请的自主泊车装置中，在检测到安全区域中出现障碍物的情况下，则控制单元控制车辆调整泊车状态或者停车，以防止车辆撞到障碍物，进一步保证了车辆在自主泊车过程中的安全。具体地，若车辆在转向阶段，则可以通过调整车辆的转向角度来调整车辆的泊车状态；若车辆在回正后的直行倒车阶段，则可以控制车辆转向来调整车辆的泊车状态。

进一步地，本申请的自出泊车装置在建立安全区域的过程中，只需要考虑车辆当前的状态，不需考虑车身周围的障碍物等情况，该安全区域的建立过程更加简单。

在一种可能的实现方式中，如图6所示，所述建立单元10包括：

判断模块11，用于判断所述车辆当前是否处于转向状态；

建立模块12，用于根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域。

车辆在自主泊车的过程中，可以划分为转向过程和非转向过程，对于这两个过程来说，安全区域的建立的过程不大相同，因此，该装置中的建立单元根据车辆当前是否处于转向状态来建立安全区域，更加合理，安全区域的建立效率更高。

具体地，所述建立模块12包括：

第一获取子模块，在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，所述第一获取子模块用于获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测的结果结束时的时间；

建立子模块，利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域。

上述的装置中，在车辆当前处于转向状态时，若采用计算边界位置的方式建立安全区域，过程会比较复杂，安全区域建立的效率也低，为了以高效简单的方式获取此时的安全区域，只要获取车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，这些轨迹就可以组成安全区域。获取各点的轨迹可以通过模拟仿真来实现。

更为具体地，所述第一获取子模块还用于：获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

该第一获取子模块根据阿克曼定理计算得到转弯中心以及转向角度，后续再根据转弯中心以及转向角度得到各点的运动轨迹。具体的过程上文已经介绍过，此处不再赘述了。

在另一种可能的实施方式中，所述建立模块包括：

第二获取子模块，用于在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；

计算子模块，用于根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测的结果结束时的时间。

对于车辆当前在直行过程即非转向状态的情况下，安全区域的计算过程相对简单，所以无需获取车身外表面多个点的运动轨迹，只要根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域即可。

当然，在具体的应用过程中，当车辆在直行过程时，也可以同转向过程一样，获取车身外表面多个点的运动轨迹，这些运动轨迹组成安全区域。

图7示出根据本申请的另一实施例的自主泊车的设备的结构框图。如图7所示，上述生成设备包括存储器40和处理器50，其中，存储器40用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如任一种上述的生成方法。并且，上述的处理器和上述的存储器均可以为一个或者多个，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适数量的处理器和存储器。

该设备还包括：

通信接口60，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器40，可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器40、处理器50和通信接口60独立实现，则存储器40、处理器50和通信接口60可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。上述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。上述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器40、处理器50及通信接口60集成在一块芯片上，则存储器40、处理器50及通信接口60可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一上述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印上述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得上述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。上述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种自主泊车的方法，其特征在于，包括：

根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；所述泊车状态包括所述车辆在泊车过程中在各时间点的状态，所述安全区域为不依赖所述车辆周围的障碍物与所述车辆的相对位置信息建立的；

检测所述安全区域中是否存在障碍物；

在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域包括：

判断所述车辆当前是否处于转向状态；

根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：

在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间；

利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹包括：

获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；

获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：

在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；

根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的***延迟时间，所述***延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间。

6.一种自主泊车的装置，其特征在于，包括：

建立单元，用于根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；所述泊车状态包括所述车辆在泊车过程中在各时间点的状态，所述安全区域为不依赖所述车辆周围的障碍物与所述车辆的相对位置信息建立的；

检测单元，用于检测所述安全区域中是否存在障碍物；

控制单元，用于在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停车。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述建立单元包括：

判断模块，用于判断所述车辆当前是否处于转向状态；

建立模块，用于根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述建立模块包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获取子模块还用于：

获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述建立模块包括：

11.一种自主泊车的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。