CN118269952A - 自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序，其中，方法包括：检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离；根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。由此，解决了相关技术中的泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车***，且存在无法准确泊入车位等问题。

Description

自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序。

背景技术

限位器在不同规格车位中的位置大相径庭，自动泊车***在带限位器车位泊车过程中经常会碾压限位器，导致自动泊车过程中驾驶员体验降低，还会由于小距离移动场景下因为车辆扭矩不足无法越过限位器导致泊车时间超时无法完成泊车动作。

相关技术中一般会通过摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，在检测到车位的坐标信息后，会将车位向前提，泊车***规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，车辆车轮碰到限位器后减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车。

然而相关技术中仅适用于泊车***与执行器为扭矩接口的泊车***，虽然会避免碾压限位器，但是会容易误报，存在车辆还未泊入目标位置就会提前报泊车的情况发生。

发明内容

本申请提供一种自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序，以解决相关技术中的泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车***，且存在无法准确泊入车位等问题。

本申请第一方面实施例提供一种自动泊车方法，包括以下步骤：检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离；根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。

可选地，自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作，根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作，包括：若自动泊车动作为自动泊入动作，则在目标泊车方向为靠近虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，否则生成调整目标车位的建议；若自动泊车动作为自动泊出动作，则在目标泊车方向为远离虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，否则生成调整目标泊车方向的建议。

可选地，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，包括：计算车辆与当前车位的横向偏差距离；若横向偏差距离小于第一预设阈值，且实际距离大于第二预设阈值，则控制车辆执行自动泊入动作。

可选地，在控制车辆执行自动泊入动作时，还包括：在实际距离小于或等于第三预设阈值时，控制车辆的车速降至目标车速，并将车辆到当前车位的距离和实际距离取小后作为剩余距离；判断剩余距离是否小于第二预设阈值，若是，则停止自动泊入动作。

可选地，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，包括：判断实际距离是否小于第四预设阈值；若实际距离是否小于第四预设阈值，则停止自动泊出动作。

可选地，根据限位器的位置生成虚拟墙，包括：监测车辆的行进距离内的加速度变化率；若加速度变化率大于预设变化率，则根据车辆的目标泊车方向和限位器的位置更新虚拟墙。

本申请第二方面实施例提供一种自动泊车装置，包括：检测模块用于检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；生成模块用于根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离；控制模块用于根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。

可选地，自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作，控制模块进一步用于：在自动泊车动作为自动泊入动作，且目标泊车方向为靠近虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，否则生成调整目标车位的建议；在自动泊车动作为自动泊出动作，且目标泊车方向为远离虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，否则生成调整目标泊车方向的建议。

可选地，控制模块进一步用于：计算车辆与当前车位的横向偏差距离；若横向偏差距离小于第一预设阈值，且实际距离大于第二预设阈值，则控制车辆执行自动泊入动作。

可选地，控制模块进一步用于：在控制车辆执行自动泊入动作之后，在实际距离小于或等于第三预设阈值时，控制车辆的车速降至目标车速，并将车辆到当前车位的距离和实际距离取小后作为剩余距离，判断剩余距离是否小于第二预设阈值，若是，则停止自动泊入动作。

可选地，控制模块进一步用于：判断实际距离是否小于第四预设阈值；若实际距离是否小于第四预设阈值，则停止自动泊出动作。

可选地，生成模块进一步用于：监测车辆的行进距离内的加速度变化率；若加速度变化率大于预设变化率，则根据车辆的目标泊车方向和限位器的位置更新虚拟墙。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现如上述实施例的自动泊车方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例的自动泊车方法。

本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现如上述实施例的自动泊车方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

本申请实施例可以在检测到限位器后，根据限位器位置生成虚拟墙，并基于车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控车辆自动泊车，不需要新增额外设备，仅通过构建虚拟墙的方式即可以解决车位碾压限位器问题，同时还可以根据偏差以及限位器位置信息更新车位，防止碾压限位器，使得车辆顺利泊车入位，进一步提升了用户的泊车过程中驾驶体验。由此，解决了相关技术中泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车***，且存在无法准确泊入车位的问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种自动泊车方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例提供的调整车位示意图；

图3为根据本申请一个实施例提供的泊入流程图；

图4为根据本申请一个实施例提供的自动泊车方法示例图；

图5为根据本申请实施例提供的自动泊车装置的示例图；

图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种自动泊车方法，在该方法中，在检测到限位器后，根据限位器位置生成虚拟墙，并基于车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控车辆自动泊车，不需要新增额外设备，仅通过构建虚拟墙的方式即可以解决车位碾压限位器问题，同时还可以根据偏差以及限位器位置信息更新车位，防止碾压限位器，使得车辆顺利泊车入位，进一步提升了用户的泊车过程中驾驶体验。由此，解决了相关技术中泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车***，且存在无法准确泊入车位的问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动泊车方法的流程示意图。

如图1所示，该自动泊车方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置。

可以理解的是，本申请实施例可以通过车辆上的多种感知设备(例如，多种传感器或摄像头)对车辆周围环境进行感知得到目标车位以及车位中限位器的位置。作为另一种可能实现的方式，本申请实施例还可以读取上一泊车循环存取的限位器等障碍物位置信息。

在步骤S102中，根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离。

在本申请一个实施例中，根据限位器的位置生成虚拟墙，包括：监测车辆的行进距离内的加速度变化率；若加速度变化率大于预设变化率，则根据车辆的目标泊车方向和限位器的位置更新虚拟墙。

其中，预设变化率可以根据实际情况进行设置，如设置为3，不做具体限定。

可以理解的是，如果检测到限位器的位置信息，本申请实施例可以根据泊出类型和限位器位置信息推荐泊车方向。具体而言，如果用户选择垂直车位泊出，***首先比较限位器与车辆的位置关系，如果限位器位置在车辆后轮后方，则***默认推荐前向的泊出方向；如果限位器在车辆前轮前方，则***默认推荐后向的泊出方向；如果限位器位置在车辆前后轮中间，则***会在泊出界面描绘限位器位置，并默认推荐向前泊出方向。

进一步地，在确定泊车方向后，本申请实施例可以根据车辆的目标泊车方向和限位器的位置确定虚拟墙的位置，并根据泊车过程中事实的运行关系更新虚拟墙，具体而言，在泊车泊过程中，时刻监控车辆数据(包括但不限于加速度的变化率和行进距离)，如果在泊车过程中检测到单位的行进距离内加速度变化率超过3，则可以判定此时车辆行进方向限位器，***会标记限位器位置并实时更新虚拟墙坐标，在实际执行过程中，车辆如果处于D档，则***会将此时前轮到前保险杠距离标记为虚拟墙；车辆如果处于R档，则***会将此时后轮到后保险杆距离标记为虚拟墙。

在步骤S103中，根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。

其中，自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作。若自动泊车动作为自动泊入动作，则在目标泊车方向为靠近虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，否则生成调整目标车位的建议；若自动泊车动作为自动泊出动作，则在目标泊车方向为远离虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，否则生成调整目标泊车方向的建议。

可以理解的是，在泊入过程中，如果车辆与虚拟墙的实际距离无法使得车辆顺利泊入车位，本申请实施例则可以根据限位器位置和车辆的泊车方向调整目标车位，目标车位调整示意图如图2所示，重新规划路径，保证车辆在不碾压限位器正确泊入目标车位。在泊出过程中，如果车辆与虚拟墙的实际距离无法使得车辆顺利泊出车位，本申请实施例则可以根据限位器位置调整车辆的泊车方向，保证车辆能够顺利泊出车位。

在本申请一个实施例中，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，包括：计算车辆与当前车位的横向偏差距离；若横向偏差距离小于第一预设阈值(DERR)，且实际距离大于第二预设阈值(Dist)，则控制车辆执行自动泊入动作。

其中第一预设阈值和第二预设阈值可以根据实际情况继续宁设置，如设置第一预设阈值为0.5m，第二预设阈值为0.1m不作具体限定。

可以理解的是，在泊车过程中，由于待泊车辆姿态有累积误差通常会导致原目标车位有漂移，待泊车辆如果按照原目标车位继续泊入，会导致泊车不居中，泊车效果差等效果。调整流程图如图3所示，在泊车最后一步档位换向点开始，***时刻计算车辆与目标车位横向偏差句距离，***会时刻判断待泊车辆与目标车位的横向偏差是否大于0.5m，如果大于0.5m，本申请实施例可以横向调整目标车位，触发重规划，在不增加步数情况下调整目标车位；如果偏差小于0.5m，且实际距离大于0.1m时，会正常控制车位完成泊车动作，***判断正常结束时，自动泊车***退出控制，并提示用户***已退出。

作为另一种可能实现的方式，若未检测到限位器，本申请实施例可以判断待泊车辆与目标车位的横向偏差是否大于阈值0.5m，如果大于0.5m，则会横向调整目标车位，触发重规划，在不增加步数情况下调整目标车位；如果偏差小于0.5m***会正常控制车位完成泊车动作。

进一步地，在控制车辆执行自动泊入动作时，还包括：在实际距离小于或等于第三预设阈值(风险阈值)时，控制车辆的车速降至目标车速，并将车辆到当前车位的距离和实际距离取小后作为剩余距离；判断剩余距离是否小于第二预设阈值，若是，则停止自动泊入动作。

其中，第三预设阈值可以根据实际情况进行设置，不做具体限定，用于判断是否有碾压限位器的风险。

具体而言，在车辆与虚拟墙的实际距离小于或等于第三预设阈值时，本申请实施例则可以到有碾压限位器风险，***会提前降低车速至目标车速，避免车速太快碾压限位器，并将车辆到目标车位距离以及车辆到限位器距离取小后发送给IBC作为剩余距离。同时***时刻判断待泊车辆与目标车位的横向偏差是否大于阈值0.5m，如果大于0.5m，则***首先会刹停车辆，然后根据限位器和检测的车位信息横纵向调整目标车位，触发重规划；如果小于阈值0.5m，***会同时判断剩余距离是否小于0.1m，如果小于0.1m，***在检测到碾压限位器时，***会立刻结束泊入动作，并将限位器坐标信息存入***。

在本申请一个实施例中，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，包括：判断实际距离是否小于第四预设阈值；若实际距离是否小于第四预设阈值，则停止自动泊出动作。

其中，第四预设阈值可以根据实际情况进行设置，如设置为5cm，不作具体限定。

可以理解的是，在泊出过程中，本申请实施例可以时刻目标泊车方向车辆距离虚拟墙的实际距离，当实际距离小于阈值5cm，本申请实施例则可以判定即将撞到虚拟墙，此时***会控制刹停车辆，重新规划路径；如果无法规划路径或者无法完成泊车动作，自动泊车***退出控制，并提示用户***已退出。

下面结合图4对本申请实施例的自动泊车方法进行详细说明，，具体工作流程如下所示：

步骤1：用户激活自动泊车***时，如果用户点击自动泊出功能，则跳转到步骤2，如果用户点击自动泊入功能，则跳转到步骤5；

步骤2：***首先读取上一泊车循环存取的限位器等障碍物位置信息，如果上一泊车循环***检测不到限位器等障碍物位置信息，在用户确认泊出方向后，进入步骤3；如果***检测到限位器等位置信息，则***根据泊出类型和限位器坐标信息推荐泊出方向，进入步骤4。

步骤3：***根据用户确定的泊出方向以及车辆检测到的周围障碍物分布确定泊出路径，根据限位器等障碍物更新虚拟墙坐标。如果无法规划路径或者无法完成泊车动作，则进入步骤6；

步骤4：***根据车辆运行关系实时更新限位器与车辆之间的相对关系，在***检测到泊车行进方向车辆轮胎与限位器距离小于阈值Dist，***认定为即将撞到虚拟墙，此时***会控制刹停车辆，重新规划路径，如果无法规划路径或者无法完成泊车动作，则进入步骤6；

步骤5：***控制车辆泊入车位，泊入过程中，根据限位器等障碍物信息和待泊车辆跟踪效果有调整目标车位，重新规划路径，保证车辆在不碾压限位器正确泊入目标车位，在完成泊车动作后进入步骤6。

步骤6：自动泊车***退出控制，并提示用户***已退出；

根据本申请实施例提出的自动泊车方法，在检测到限位器后，根据限位器位置生成虚拟墙，并基于车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控车辆自动泊车，不需要新增额外设备，仅通过构建虚拟墙的方式即可以解决车位碾压限位器问题，同时还可以根据偏差以及限位器位置信息更新车位，防止碾压限位器，使得车辆顺利泊车入位，进一步提升了用户的泊车过程中驾驶体验。由此，解决了相关技术中泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车***，且存在无法准确泊入车位的问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动泊车装置。

图5是本申请实施例的自动泊车装置的方框示意图。

如图5所示，该自动泊车装置10包括：检测模块100、生成模块200和控制模块300。

其中，检测模块100用于检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；生成模块200用于根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离；控制模块300用于根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。

在本申请一个实施例中，自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作，控制模块300进一步用于：在自动泊车动作为自动泊入动作，且目标泊车方向为靠近虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，否则生成调整目标车位的建议；在自动泊车动作为自动泊出动作，且目标泊车方向为远离虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，否则生成调整目标泊车方向的建议。

在本申请一个实施例中，控制模块300进一步用于：计算车辆与当前车位的横向偏差距离；若横向偏差距离小于第一预设阈值，且实际距离大于第二预设阈值，则控制车辆执行自动泊入动作。

在本申请一个实施例中，控制模块进一步用于在控制车辆执行自动泊入动作之后，在实际距离小于或等于第三预设阈值时，控制车辆的车速降至目标车速，并将车辆到当前车位的距离和实际距离取小后作为剩余距离；判断剩余距离是否小于第二预设阈值，若是，则停止自动泊入动作。

在本申请一个实施例中，控制模块300进一步用于：判断实际距离是否小于第四预设阈值；若实际距离是否小于第四预设阈值，则停止自动泊出动作。

在本申请一个实施例中，生成模块200进一步用于：监测车辆的行进距离内的加速度变化率；若加速度变化率大于预设变化率，则根据车辆的目标泊车方向和限位器的位置更新虚拟墙。

需要说明的是，前述对自动泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动泊车装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的自动泊车装置，在检测到限位器后，根据限位器位置生成虚拟墙，并基于车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控车辆自动泊车，不需要新增额外设备，仅通过构建虚拟墙的方式即可以解决车位碾压限位器问题，同时还可以根据偏差以及限位器位置信息更新车位，防止碾压限位器，使得车辆顺利泊车入位，进一步提升了用户的泊车过程中驾驶体验。由此，解决了相关技术中泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车***，且存在无法准确泊入车位的问题。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的自动泊车方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponentInterconnect，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动泊车方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现如上述实施例的自动泊车方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；

根据所述限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与所述虚拟墙的实际距离；

根据车辆与所述虚拟墙的实际距离以及所述车辆的目标泊车方向控制所述车辆执行自动泊车动作。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作，所述根据车辆与所述虚拟墙的实际距离以及所述车辆的目标泊车方向控制所述车辆执行自动泊车动作，包括：

若所述自动泊车动作为所述自动泊入动作，则在所述目标泊车方向为靠近所述虚拟墙的方向时，基于所述实际距离控制所述车辆执行所述自动泊入动作，否则生成调整所述目标车位的建议；

若所述自动泊车动作为所述自动泊出动作，则在所述目标泊车方向为远离所述虚拟墙的方向时，基于所述实际距离控制所述车辆执行所述自动泊出动作，否则生成调整所述目标泊车方向的建议。

3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述实际距离控制所述车辆执行所述自动泊入动作，包括：

计算所述车辆与当前车位的横向偏差距离；

若所述横向偏差距离小于第一预设阈值，且所述实际距离大于第二预设阈值，则控制所述车辆执行所述自动泊入动作。

4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，在控制所述车辆执行所述自动泊入动作时，还包括：

在所述实际距离小于或等于第三预设阈值时，控制所述车辆的车速降至目标车速，并将所述车辆到所述当前车位的距离和所述实际距离取小后作为剩余距离；

判断所述剩余距离是否小于第二预设阈值，若是，则停止所述自动泊入动作。

5.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述实际距离控制所述车辆执行所述自动泊出动作，包括：

判断所述实际距离是否小于第四预设阈值；

若所述实际距离是否小于第四预设阈值，则停止所述自动泊出动作。

6.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述限位器的位置生成虚拟墙，包括：

监测车辆的行进距离内的加速度变化率；

若所述加速度变化率大于预设变化率，则根据车辆的目标泊车方向和所述限位器的位置更新所述虚拟墙。

7.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；

生成模块，用于根据所述限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与所述虚拟墙的实际距离；

控制模块，用于根据车辆与所述虚拟墙的实际距离以及所述车辆的目标泊车方向控制所述车辆执行自动泊车动作。

8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车方法。

10.一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现权利要求1-6任一项所述的自动泊车方法。