CN109689458A - 停车辅助方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种停车辅助方法，使用使本车辆(1)沿着目标停车路径(2)移动至目标停车位置的停车辅助(ECU)执行，其中，对应于本车辆(1)至目标停车位置的剩余距离(L)的减少，增大本车辆(1)相对于目标停车路径(2)的偏航角的控制量。

Description

停车辅助方法和装置

技术领域

本发明涉及停车辅助方法及装置。

背景技术

作为停车辅助控制装置，已知有以车辆越接近目标停车位置，车辆的速度越慢的方式设定目标速度，且以车辆成为目标速度的方式进行制动的构成(例如，参照专利文献1)。

专利文献1:国际公开专利第2007/013246号

在车辆接近目标停车位置的时刻，停车位和车辆的斜度大的情况下，通常车辆的乘员感到的不适感较大，其结果是，使车辆自动停在目标停车位的情况也如此。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种使车辆自动停止时能够降低车辆的乘员感到的不适感的停车辅助方法和装置。

本发明通过对应于车辆至目标停车位置的剩余距离的减少，增大车辆相对于目标停车路径的偏航角的控制量，由此来解决上述课题。

根据本发明，能够降低使车辆自动停车时，车辆的乘员感到的不适感。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的停车辅助装置的构成的框图；

图2是用于说明图1的停车辅助ECU的功能的框图；

图3是用于对使本车辆追随停车路径的控制进行说明的图；

图4是用于对下述(1)式的目标转向角的计算式中的第2项的计算方法的变形例进行说明的图；

图5是表示图1的停车辅助装置进行的停车辅助控制的顺序的流程图；

图6是用于说明其他实施方式的停车辅助ECU的功能的框图；

图7是表示其他实施方式的停车辅助装置进行的停车辅助控制的顺序的流程图。

标记说明

1：本车辆

2：停车路径

50：停车辅助ECU

100：停车辅助装置

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明一实施方式的停车辅助装置100的构成的框图。本实施方式的停车辅助装置100搭载在车辆上，对使该车辆向停车位移动(停车)的动作进行辅助。此外，停车辅助装置100也可以通过远程操作来实现该车辆的停车动作。例如，也可以通过该车辆的乘员在车外对遥控器或便携终端等远程操作装置输入开始停车辅助的指示，实现该车辆的停车动作。

本实施方式的停车辅助装置100具备摄像头组10、测距装置15、移动距离传感器20、转向角传感器30、主开关40、停车辅助ECU(Electronic control unit)50、车辆控制ECU60及导航***70。另外，停车辅助装置100还具备未图示的发动机控制ECU或转向的动力辅助ECU等一般搭载在车辆上的硬件组。这些各构成为了相互进行信息的发送、接收而通过CAN(Controller Area Network)或其他车载LAN连接。

摄像头组10例如如图所示，具备前方摄像头11、右侧方摄像头12、左侧方摄像头13、后方摄像头14。前方摄像头11设置在车辆的前保险杠或其附近，对本车辆的前方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。右侧方摄像头12设置在车辆的右侧方(例如，车辆前端的右侧部)，对本车辆的右侧方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。左侧方摄像头13设置在车辆的左侧方(例如，车辆前端的左侧部)，对本车辆的左侧方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。后方摄像头14设置在车辆的后保险杠或其附近，对本车辆的后方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。

测距装置15为毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳，设置在与摄像头11～14相同的位置，检测车辆周围是否存在障碍物、行人、其他车辆等、其位置以及距其的距离。

移动距离传感器20计算本车辆的移动量并输出至停车辅助ECU50。移动距离传感器20例如可使用检测本车辆车轮的转速的转速传感器等而构成。

转向角传感器30例如设置在转向柱的内部，检测方向盘的旋转角度并输出至停车辅助ECU50。

主开关40是为了指示停车辅助的开始而被用户操作的开关，在未***作的状态下将截止信号向停车辅助ECU50输出，在***作时将接通信号向停车辅助ECU50输出。该主开关40例如设置在于车外进行远程操作的乘员保持的遥控器或移动终端等远程操作装置、本车辆的仪表板的周围或方向盘的周围等的驾驶员在车内可操作的位置等。此外，主开关40也可以设为设于通过网络可与本车辆进行通信的智能手机等便携终端的画面上的软件开关、或者设于导航装置的画面上的软件开关等。

停车辅助ECU50是统一控制停车辅助装置100的控制器。停车辅助ECU50具备存储停车辅助程序的ROM52、通过执行存储在该ROM52的程序而作为本实施方式的停车辅助装置100发挥作用的作为动作电路的CPU51、以及作为可存取的存储装置发挥作用的RAM53。该停车辅助ECU50由摄像头组10、测距装置15、移动距离传感器20、转向角传感器30、主开关40输入检测信息，算出本车辆的目标转向角和目标车速并将其输出至车辆控制ECU60。

车辆控制ECU60是进行车辆的驱动控制的控制器。车辆控制ECU60具备存储有车辆驱动控制程序的ROM62、通过执行存储于该ROM62的程序而作为车辆控制装置发挥作用的作为动作电路的CPU61、以及作为可存取的存储装置发挥作用的RAM63。该车辆控制ECU60由停车辅助ECU50输入本车辆的目标车速和目标转向角，与发动机控制ECU或转向的动力辅助ECU等相配合，进行本车辆的驱动控制。

图2是用于说明停车辅助ECU50的功能的框图。如该图所示，停车辅助ECU50具备目标停车框设定部501、停车开始位置设定部502、停车路径生成部503、停车路径追随控制部504、剩余距离运算部505、增益切换器506、目标速度生成部507。另外，车辆控制ECU60具备转向角控制部601、速度控制部602。而且，导航***70具备当前位置推测部701。该当前位置推测部701推测本车辆的当前位置并将推测结果输出至停车开始位置设定部502、停车路径追随控制部504以及剩余距离运算部505。该当前位置的推测处理，可示出利用GPS(GlobalPositioning System)测定本车辆的当前位置、或者通过路车间通信获取当前位置、或者基于转向的转向量及节气门的操作量计算当前位置。

目标停车框设定部501设定通过自动驾驶使本车辆停车的停车框(下称目标停车框)。目标停车框设定部501首先从摄像头11～14的拍摄图像中检测在停车场存在的停车框，其次，从检测到的停车框中检测可停车的空间(下称可停车空间)。

在停车框的检测处理中，首先，由摄像头11～14的拍摄图像生成俯视图像，从该俯视图像中检测构成停车框的框线的候补。然后，判定检测到的框线的候补是否满足有关于与其他框线的间隔、与其他框线的相对角度、长度等的判定条件，将通过满足这些判定条件的框线的候补划分的空间作为停车框进行检测。此外，无需由摄像头11～14的拍摄图像生成俯视图像并从该俯视图像检测停车框，例如也可以通过与车外的通信、所谓的路车间通信、车车间通信而获取停车框的信息。

在可停车空间的检测处理中，根据测距装置15的测距信息(反射点信息)，判定检测到的停车框中和向该停车框停车时的路径中是否存在停车车辆等的障碍物，将不存在障碍物的停车框作为可停车空间进行检测。此外，根据测距装置15的测距信息检测可停车空间并不是必须的，也可以通过摄像头11～14或设置在停车场的摄像头的拍摄图像检测可停车空间，还可以从停车场的管理中心获取可停车空间的信息。

其次，目标停车框设定部501从可停车空间中检测向车辆的乘员推荐的停车位(下称推荐停车位)并提示给车辆的乘员。作为该推荐停车位的检测处理，可示例将向各可停车空间停车时的所需时间最短的可停车空间作为推荐停车位、或者将离本车辆驾驶员的注意点最近的可停车空间作为推荐停车位。在推荐停车位的提示处理中，将多个包括推荐停车位的停车框的俯视图像显示于显示屏上。

其次，目标停车框设定部501接受本车辆的乘员对目标停车框的指定，将被指定的目标停车框向停车路径生成部503输出。目标停车框的指定可示例通过乘员触摸在触屏式的显示屏上显示的推荐停车位而进行、或者乘员将在显示屏上显示的光标通过操作键移动到在显示屏上显示的推荐停车位并操作确定按键来进行。

停车开始位置设定部502将停车辅助处理开始时的位置(下称停车开始位置)向停车路径生成部503输出。停车开始位置设定部502例如在主开关40***作时，从当前位置推测部701获取本车辆在该时刻的当前位置，将所获取的当前位置设定为停车开始位置。

停车路径生成部503生成从停车开始位置设定部502设定的停车开始位置到目标停车框设定部501设定的目标停车框为止的路径(下称停车路径)并向停车路径追随控制部504和目标速度生成部512输出。在该停车路径的生成处理中，例如计算从停车开始位置至返转位置的曲线路径和该返转位置至目标停车框的曲线路径。此外，计算停车路径并不是必须的，也可以预先将对每个停车框确定的停车路径存储在存储器(ROM)中，从该存储器读出停车路径，或者，也可以通过路车间通信、车车间通信获取预先确定的停车路径的信息。

停车路径追随控制部504计算用于使本车辆追随由停车路径生成部503输出的停车路径的目标转向角并将其输出至转向角控制部601。转向角控制部601以实现从停车路径追随控制部504输出的目标转向角的方式控制本车辆的转向角。

图3是用于对使本车辆1追随停车路径2的控制进行说明的图。如该图所示，有时产生本车辆1相对于从停车路径生成部503输出的停车路径2的横向偏差y_diff及偏航角偏差yaw_diff。此外，横向偏差y_diff是本车辆1的车宽方向中心的规定位置与停车路径2的距离。另外，偏航角偏差yaw_diff是本车辆1的前后方向的轴线相对于停车路径2的具有曲率部分的切线、或者本车辆1的前后方向的轴线相对于停车路径2的直线部分的角度。

停车路径追随控制部504通过下述(1)式计算出目标转向角K。

[式1]

K＝K_str-ρ×ρ_traj(l)+K_{FB_ydiff}×y_diff+K_{FB_yawdiff}×yaw_diff…(1)

其中，第1项为根据停车路径2的曲率设定的目标转向角，K_str-ρ为系数，ρ_traj(I)为停车路径2的曲率。另外，第2项相当于本车辆1与停车路径2的横向位置的控制量，具体地，为根据横向偏差y_diff设定的目标转向角修正量，K_FB__ydiff为关于横向偏差y_diff的反馈增益。进而，第3项相当于本车辆1与停车路径2的偏航角的控制量，具体地，是根据偏航角偏差yaw_diff设定的目标转向角的修正量，K_FB__yawdiff为关于偏航角偏差yaw_diff的反馈增益。

即，停车路径追随控制部504将由当前位置推测部701输出的本车辆1的当前位置和由停车路径生成部503输出的停车路径2进行对照，以停车路径2为基准，检测本车辆1的横向偏差y_diff和偏航角偏差yaw_diff，以检测到的横向偏差y_diff和偏航角偏差yaw_diff减少，或成为阈值以下的方式、即本车辆1追随停车路径2的方式执行反馈控制。

图4是用于对上述(1)式的第2项的计算方法的变形例进行说明的图。如该图所述，在本变形例中，横向偏差y_diff作为从本车辆1向前方的注视点距离L_G的地点与停车路径2之间的距离，计算上述(1)式的第2项的目标转向角修正量。

目标速度生成部507算出与从停车路径生成部503输出的停车路径对应的、例如对应于停车路径的曲率进行加减速的目标速度并将其输出至速度控制部602。

剩余距离运算部505计算从由当前位置推测部701输出的本车辆1的当前位置至由目标停车框设定部501设定的目标停车框的距离(下称剩余距离)L并将其输出至增益切换器506。在剩余距离的运算处理中，例如通过下述(2)式计算剩余距离L。

[式2]

L＝L₀-L₁…(2)

其中，L₀为从由停车开始位置设定部502设定的停车开始位置至由目标停车框设定部501设定的目标停车框的距离，L₁为距从移动距离传感器20输出的停车开始位置开始的移动距离。

增益切换器506对应于由剩余距离运算部505输出的剩余距离L，切换与本车辆相对于由停车路径生成部503生成的停车路径2的横向偏差y_diff相关的反馈增益K_{FB_ydiff}和与偏航角偏差yaw_diff相关的反馈增益K_{FB_yawdiff}。具体地，在从剩余距离运算部505输出的剩余距离L为阈值以上的情况下，设定有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff1}、有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff1}。另一方面，在从剩余距离运算部505输出的剩余距离L小于阈值的情况下，设定有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff2}、有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff2}。

在此，有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_ydiff1}、K_{FB_yawdiff2}满足下述(3)式的关系，有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff1}、K_{FB_ydiff2}满足下述(4)式的关系。

[式3]

K_{FB_yawdiff1}＜K_{FB_yawdiff2}…(3)

[式4]

K_{FB_ydiff1}＞K_{FB_ydiff2}…(4)

即，增益切换器506在剩余距离L为阈值以上的情况下，设定有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff1}和有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff1}，以执行使有关横向偏差y_diff的修正优先于有关偏航角偏差yaw_diff的修正的位置修正优先控制。另一方面，在从剩余距离运算部505输出的剩余距离L低于阈值的情况下，设定有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff2}和有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff2}，以执行使有关偏航角偏差的修正优先于有关横向偏差的修正的偏航角修正优先控制。

因此，停车路径追随控制部504在剩余距离L为阈值以上的情况下，通过下述(5)式计算目标转向角K，在剩余距离L低于阈值的情况下，通过下述(6)式计算目标转向角K。

[式5]

K＝K_str-ρ×ρ_traj(l)+K_{FB_ydiff1}×y_diff+K_{FB_yawdiff1}×yaw_diff…(5)

[式6]

K＝K_str-ρ×ρ_traj(l)+K_{FB_ydiff2}×y_diff+K_{FB_yawdiff2}×yaw_diff…(6)

此外，也可以设定上述(5)、(6)式的第3项、即对应于偏航角偏差设定的目标转向角修正量的上限值，该情况下，只要将剩余距离L低于阈值的情况下的上述(6)式的第3项的上限值设定为比剩余距离L为阈值以上的情况下的上述(5)式的第3项的上限值大即可。另外，也可以设定上述(5)、(6)式的第2项、即对应于横向偏差设定的目标转向角修正量的上限值，该情况下，只要将剩余距离L为阈值以上的情况下的上述(5)式的第2项的上限值设定为比剩余距离L低于阈值的情况下的上述(6)式的第2项的上限值即可。另外，也可以是，在剩余距离L为阈值以上的情况下，将上述(5)式的第2项的上限值设定为比上述(6)式的第2项的上限值大，并且，将上述(5)式的第3项的上限值设定为比上述(6)式的第3项的上限值小，另一方面，在剩余距离L低于阈值的情况下，将上述(6)式的第2项的上限值设定为比上述(5)式的第2项的上限值小，并且，将上述(6)式的第3项的上限值设定为比上述(5)式的第3项的上限值大。进而，关于反馈增益，与剩余距离L无关而恒定，也可以根据剩余距离L，使上述(5)、(6)式的第2项及第3项中至少一者的上限值发生变化。

剩余距离L的阈值例如被设定为1～数m等、比距停车开始位置的移动距离L₁短的距离，至执行反馈增益的切换为止的移动距离L₁比在执行了反馈增益的切换的时刻的剩余距离L长。此外，剩余距离L的阈值也可以设定为比距停车开始位置的移动距离L₁长的距离。

图5是表示停车辅助装置100进行的停车辅助控制的顺序的流程图。该流程图所示的停车辅助控制在操作主开关40而指示停车辅助的开始时开始，进入步骤S1。

在步骤S1中，目标停车框设定部501检测可停车空间，从该可停车空间中检测推荐停车位并将其显示在显示屏上。然后，在步骤S2中，目标停车框设定部501判定是否接受了本车辆的乘员对目标停车框的指定，在进行了肯定判定的情况下，进入步骤S3。在步骤S3中，目标停车框设定部501将指定的目标停车框输出至停车路径生成部503。

然后，在步骤S4中，停车开始位置设定部502将由当前位置推测部701输出的当前位置作为停车开始位置输出至停车路径生成部503。然后，在步骤S5中，停车路径生成部503生成从停车开始位置至目标停车框的停车路径2并将其输出至停车路径追随控制部504和目标速度生成部507。

然后，在步骤S6中，在开始自动停车的同时，开始剩余距离运算部505进行的至目标停车框的剩余距离L的运算，开始停车路径追随控制部504进行的目标转向角K的运算。在本步骤中，停车路径追随控制部504计算目标转向角K并将其输出至转向角控制部601。转向角控制部601以实现目标转向角K的方式控制本车辆1的转向角。另外，目标速度生成部507向速度控制部602输出目标速度。速度控制部602以实现目标速度的方式控制本车辆1的速度。另一方面，剩余距离运算部505通过上述(2)式运算剩余距离L并将其输出至增益切换器506。

然后，在步骤S7中，增益切换器506判定由剩余距离运算部505输出的剩余距离L是否低于阈值，在肯定判定的情况下进入步骤S9，在否定判定的情况下进入步骤S8。在步骤S8中，增益切换器506将有关横向偏差y_diff的反馈增益设定为K_{FB_ydiff1}，将有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益设定为K_{FB_yawdiff1}。即，在本步骤中，执行位置修正优先控制。从步骤S8返回到步骤S7。

另一方面，在步骤S9中，增益切换器506将有关横向偏差y_diff的反馈增益设定为K_{FB_ydiff2}，将有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益设定为K_{FB_yawdiff2}。即，在本步骤中，执行偏航角修正优先控制。

其次，在步骤S10中，停车路径追随控制部504判定由当前位置推测部701输出的本车辆的当前位置和目标停车框内的目标停车位置是否一致、即停车是否已经完成。在否定判定的情况下返回步骤S7，在肯定判定的情况下结束处理。

在此，在通过驾驶员的手动驾驶使本车辆停车的情况下，通常，驾驶员在至目标停车位置的距离较长的时刻，使相对于目标停车位置的本车辆位置的调整优先于本车辆相对于目标停车位置的角度的调整。而且，随着本车辆接近目标停车位置，开始留意本车辆相对于目标停车位置的角度，使本车辆相对于目标停车位置的角度调整优先于本车辆相对于目标停车位置的位置调整。即，在本车辆接近目标停车位置的时刻，在目标停车框与本车辆的斜度大的情况下，一般本车辆的乘员感到的不适感会变大，其结果，使本车辆自动停在目标停车位置的情况也如此，随着本车辆接近目标停车位置，开始留意本车辆相对于目标停车位置的角度。

因此，在本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置100中，对应于车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大车辆相对于目标停车路径的偏航角的控制量。由此，能够降低本车辆1接近目标停车框的时刻的目标停车框与本车辆1的斜度，从而能够在本车辆1接近目标停车框的时刻降低本车辆1的乘员感到的不适感。

此外，在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置100中，由于对应于车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少而增大车辆相对于目标停车路径的偏航角的控制量，因此，对应于车辆至目标停车位置的剩余距离的减少，使车辆相对于目标停车路径的偏航角偏差yaw_diff的修正量的变化率上升。由此，由于偏航角的每单位时间的变化量变大，所以能够迅速地降低本车辆1接近目标停车框的时刻的目标停车框与本车辆1的斜度。

另外，在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置100中，对应于车辆至上述目标停车位置的剩余距离的减少，增大车辆相对于目标停车路径的偏航角的控制量，因此，对应于车辆至目标停车位置的剩余距离的减少，增大车辆相对于目标停车路径的偏航角偏差yaw_diff的修正量的上限值。由此，由于能够大幅修正偏航角，可进一步降低本车辆1接近目标停车框的时刻的目标停车框与本车辆1的斜度。此外，为了增大修正量的上限值，也可以使偏航角的目标值的上限值变大、使偏航角的目标值的下限值变小。

而且，在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置100中，对应于本车辆1至目标停车框的剩余距离L的减少，使本车辆1相对于目标停车路径2的偏航角偏差yaw_diff的修正量的变化率上升。例如，如本实施方式中说明地，在从开始停车辅助后到剩余距离L为阈值以上的期间，以规定的变化率执行偏航角偏差yaw_diff的修正，与之相对，在剩余距离L低于阈值之后，以比上述规定的变化率高的变化率执行偏航角偏差yaw_diff的修正。由此，能够降低本车辆1接近目标停车框的时刻的目标停车框与本车辆1的斜度，因此，能够降低本车辆1接近目标停车框的时刻的本车辆1的乘员感到的不适感。另外，由于使偏航角偏差yaw_diff的修正量的变化率上升，即使减小剩余距离L的阈值，也能够降低目标停车框与本车辆1的斜度。

在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置100中，对应于剩余距离的减少，增大对车辆相对于目标停车路径的横向位置的控制量的偏航角的控制量。换言之，对应于剩余距离的减少，使偏航角的偏差的修正优先于车辆相对于目标停车路径的横向偏差的修正而上升。由此，能够进一步有效地降低本车辆1接近目标停车框的时刻的目标停车框与本车辆1的斜度，因此，能够进一步有效地降低本车辆1接近目标停车框的时刻的本车辆1的乘员感到的不适感。

在此，在使本车辆1的横向偏差的修正优先的情况下，本车辆1的偏航角偏差的修正延迟。因此，在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置100中，对应于剩余距离L的减少，使偏航角偏差yaw_diff的修正相对于本车辆1的横向偏差y_diff的修正的优先度上升。由此，能够进一步有效地降低本车辆1接近目标停车框的时刻的目标停车框与本车辆1的斜度，因此，能够进一步降低本车辆1接近目标停车框的时刻的本车辆1的乘员感到的不适感。另外，在开始停车辅助后到剩余距离L为阈值以上的期间，横向偏差y_diff优先于偏航角偏差yaw_diff被控制，因此，剩余距离L低于阈值时的横向偏差y_diff优先于控制横向偏差y_diff的情况小。

另外，在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置100中，对应于剩余距离L的减少，使有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff}相对于有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff}相对增大，由此，能够对应于剩余距离L的减少，使偏航角偏差yaw_diff的修正相对于本车辆1的横向偏差y_diff的修正的的优先度上升。

另外，在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置100中，在剩余距离L低于阈值的情况下，使偏航角偏差yaw_diff的修正量的变化率上升。由此，例如，可以在达到距目标停车框数m的位置之前，均衡地执行横向偏差y_diff的修正和偏航角偏差yaw_diff的修正、或者使横向偏差y_diff的修正优先于偏航角偏差yaw_diff的修正，在达到距目标停车框低于数m的位置的时刻，迅速实施偏航角偏差yaw_diff的修正。

另外，剩余距离L的阈值被设定为例如1～数m等、与距停车开始位置的移动距离L₁相比较短的距离，至执行反馈增益的切换为止的移动距离L₁比在执行了反馈增益的切换的时刻的剩余距离L长。也就是说，剩余距离L的阈值被设定为从停车开始位置到使偏航角偏差的修正量的变化率上升的位置的距离比使偏航角偏差的修正量的变化率上升的位置到停车目标位置的距离长。这样，在从开始停车辅助后到剩余距离L为阈值以上的期间，偏航角偏差yaw_diff优先于横向偏差y_diff被控制，因此，剩余距离L低于阈值时的横向偏差y_diff比不优先于控制横向偏差y_diff的情况小。剩余距离L的阈值被设定为比距停车开始位置的移动距离L₁短的距离，由此，能够抑制在剩余距离L低于阈值之后，横向偏差y_diff较大地偏移。而且，在剩余距离L低于阈值时，使偏航角偏差yaw_diff的修正相对于本车辆1横向偏差y_diff的修正的优先度上升，因此，能够减小偏航角偏差yaw_diff。也就是说，能够在抑制横向偏差y_diff较大偏移的同时，减小偏航角偏差yaw_diff。

图6是用于说明其他实施方式的停车辅助ECU150的功能的框图。如该图所示，停车辅助ECU150具备目标停车框设定部501、停车开始位置设定部502、停车路径生成部503、停车路径追随控制部504、剩余距离运算部505、横向偏差修正部1506、目标速度生成部507。另外，对与上述的实施方式相同的构成标注相同的标记，省略重复的说明并引用上述的说明。

横向偏差修正部1506对应于由剩余距离运算部505输出的剩余距离L，通过下述(7)式对由停车路径生成部503生成的本车辆1相对于停车路径2的横向偏差y_diff进行修正。

[式7]

y_{diff_hosei}＝khosei×y_diff…(7)

其中，y_{diff_hosei}为已修正的横向偏差，K_hosei为修正系数，剩余距离L越短，该值越小。

即，横向偏差修正部1506运算剩余距离L越小，值越小的横向偏差的修正值y_{diff_hosei}并将其输出至停车路径追随控制部504。因此，停车路径追随控制部504通过下述(8)式算出目标转向角K。

[式8]

K＝K_str-ρ×ρ_traj(l)+K_{FB_ydiff}×y_{diff_hosei}+K_{FB_yawdiff}×yaw_diff…(8)

即，对于自动停车开始时的横向偏差的修正和偏航角偏差的修正的优先度，剩余距离L越小，横向偏差的修正的优先度越低，另一方面，偏航角偏差的修正的优先度上升。

图7是表示其他实施方式的停车辅助控制的顺序的流程图。该流程图所示的停车辅助控制在操作主开关40而指示停车辅助的开始时开始。首先，执行图5所示的流程图的步骤S1～S5。

接着，在步骤S16中，在开始自动停车的同时，开始剩余距离运算部505进行的至目标停车框的剩余距离L的运算，进而开始横向偏差修正部1506进行的横向偏差修正值y_{diff_hosei}的运算和停车路径追随控制部504进行的目标转向角K的运算。在本步骤中，剩余距离运算部505通过上述(2)式运算剩余距离L并将其输出至横向偏差修正部1506。横向偏差修正部1506对应于从剩余距离运算部505输出的剩余距离L，通过下述(7)式运算横向偏差修正值y_{diff_hosei}。停车路径追随控制部504通过上述式(8)运算目标转向角K。

接着，在步骤S10中，停车路径追随控制部504判定从当前位置推测部701输出的本车辆的当前位置与目标停车框内的目标停车位置是否一致，即，停车是否完成。在否定判定的情况下返回步骤S16，在肯定判定的情况下结束处理。

如以上说明地，在本实施方式的停车辅助方法和停车辅助装置中，使用横向偏差的检测值y_diff乘以对应于至目标停车位置的剩余距离L的减少而减少的修正系数K_hosei所得的横向偏差修正值y_{diff_hosei}，运算目标转向角K。由此，能够对应于剩余距离L的减少，使偏航角偏差yaw_diff的修正相对于本车辆1横向偏差y_diff的修正的优先度上升。因此，能够有效地降低本车辆1接近目标停车框的时刻的目标停车框的前后方向和本车辆1前后方向的斜度，因此，能够有效地降低在本车辆1接近目标停车框的时刻，本车辆1的乘员感到的不适感。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的实施方式，并非为了限制本发明而记载的实施方式。因此，在上述的实施方式中公开的各要素还包括属于本发明的技术范围内的所有设计变更和同等物。

例如，在上述实施方式中，在剩余距离L为阈值以上的情况和剩余距离L低于阈值的情况下切换有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff}和有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff}，但也可以使有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff}对应于剩余距离L的减少而逐渐增加，或者使有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff}对应于剩余距离L的减少而逐渐减少。另外，当剩余距离L低于阈值时，使有关偏航角偏差yaw_diff的反馈增益K_{FB_yawdiff}增加，相对于此，也可以使有关横向偏差y_diff的反馈增益K_{FB_ydiff}不发生变化。

Claims (10)

1.一种停车辅助方法，使用停车辅助控制器执行停车辅助，所述停车辅助控制器使车辆沿着目标停车路径移动至目标停车位置，其中，

对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大所述车辆相对于所述目标停车路径的偏航角的控制量。

2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，

对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，使相对于所述目标停车路径的所述偏航角的偏差的修正量的变化率上升。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，

对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大相对于所述目标停车路径的所述偏航角的偏差的修正量的上限值。

4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其中，

对应于所述剩余距离的减少，使所述偏航角的偏差的修正优先于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向偏差的修正而上升。

5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其中，

对应于所述剩余距离的减少，增大所述偏航角的控制量，使其大于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向位置的控制量。

6.如权利要求5所述的停车辅助方法，其中，

对应于所述剩余距离的减少，使有关所述偏航角的偏差的反馈增益相对于与所述车辆相对于所述目标停车路径的横向偏差相关的反馈增益相对增大。

7.如权利要求5或6所述的停车辅助方法，其中，

基于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向偏差的检测值乘以对应于所述剩余距离的减少而减少的修正值所得的横向偏差修正值，计算所述车辆横向位置的控制量。

8.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在所述剩余距离低于阈值的情况下，增大所述偏航角的控制量。

9.如权利要求8所述的停车辅助方法，其中，

所述剩余距离L的阈值被设定为，从停车开始位置至增大所述偏航角的控制量的位置的距离比从增大所述偏航角的控制量的位置至所述目标停车位置的距离长。

10.一种停车辅助装置，具有停车辅助控制器，该停车辅助控制器使车辆沿着目标停车路径移动至目标停车位置，其中，

所述停车辅助控制器对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大所述车辆相对于所述目标停车路径的偏航角的控制量。