CN109687557A - 机器人电量管理方法及装置、机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人电量管理方法及装置、机器人。该方法包括监测机器人当前电量；以及如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。本申请解决了机器人电量无法持续维持运行的技术问题。通过本申请可以开启或者关闭自动回充的电量管理功能，同时通过设置机器人运行的最低电量和机器人离开充电桩的最低电量，配合电量管理实现对所述机器人电量的管理策略。

Description

机器人电量管理方法及装置、机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人电量管理方法及装置、机器人。

背景技术

移动式机器人，是指可以是送餐机器人、巡航机器人、值班机器人、迎宾机器人等可执行相关任务的机器人等。

发明人发现，移动式机器人在运行时大多没有电量保障，从而会导致机器人在执行任务的过程中由于电量不足而停止运行，从而还需要人工来维护。

针对相关技术中机器人电量无法持续维持运行的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种种机器人电量管理方法及装置、机器人，以解决机器人电量无法持续维持运行的问题。通过实时监测机器人自身的电量，并结合设定在不同的场景实现自动充电，从而保证机器人能够一直持续运行的能力。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人电量管理方法，用于使机器人能够持续运行。

根据本申请的机器人电量管理方法包括：监测机器人当前电量；以及如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。

进一步地，所述监测机器人当前电量时还包括：判断机器人当前是否为空闲且超过预设时长；如果判断机器人当前为空闲且超过预设时长，则生成回充指令；以及如果判断机器人当前为空闲但未超过预设时长，则不生成回充指令。

进一步地，所述监测机器人当前电量时还包括：判断机器人当前是否在执行定时任务；以及如果判断机器人当前在执行定时任务且到达规定任务时间，则生成回充指令。

进一步地，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人正在执行当前任务，则在所述当前任务执行完成以后，再生成回充指令；以及如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人未在执行当前任务，则直接生成回充指令。

进一步地，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可离开充电桩的最低电量生成回充指令；以及如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可接受任务的最低电量生成回充指令。

进一步地，监测机器人当前电之后还包括：如果所述当前电量不低于最低回充电量阈值，则判断机器人是否执行完成任务；以及如果判断机器人已执行完成任务，则生成回充指令。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人电量管理装置，用于使机器人能够持续运行。

根据本申请的机器人电量管理装置包括：监测模块，用于监测机器人当前电量；以及回充模块，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。

进一步地，所述监测模块包括：第一判断单元，用于判断机器人当前是否为空闲且超过预设时长；第一处理单元，用于如果判断机器人当前为空闲且超过预设时长，则生成回充指令；以及第二处理单元，用于如果判断机器人当前为空闲但未超过预设时长，则不生成回充指令。

进一步地，所述监测模块包括：第二判断单元，用于判断机器人当前是否在执行定时任务；以及第三处理单元，用于如果判断机器人当前在执行定时任务且到达规定任务时间，则生成回充指令。

为了实现上述目的，根据本申请的又一方面，提供了一种机器人，用于配置所述的机器人电量管理装置。

在本申请实施例中机器人电量管理方法及装置、机器人，采用监测机器人当前电量的方式，通过如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令，达到了使机器人在各种应用场景下能够持续运行的目的，从而实现了自动化的机器人电量保障的技术效果，进而解决了机器人电量无法持续维持运行的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请第一实施例的机器人电量管理方法流程示意图；

图2是根据本申请第二实施例的机器人电量管理方法流程示意图；

图3是根据本申请第三实施例的机器人电量管理方法流程示意图；

图4是根据本申请第四实施例的机器人电量管理方法流程示意图；

图5是根据本申请第五实施例的机器人电量管理方法流程示意图；

图6是根据本申请第六实施例的机器人电量管理方法流程示意图；

图7是根据本申请第一实施例的机器人电量管理装置结构示意图；

图8是根据本申请第二实施例的机器人电量管理装置结构示意图；

图9是根据本申请第三实施例的机器人电量管理装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本申请中的机器人电量管理方法，用于使机器人能够持续运行，包括：监测机器人当前电量；以及如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。通过本申请的方法，能够让机器人自动回充，并在机器人运行状态下保持机器人电量能够持续运行。在本申请中，可以开启或者关闭自动回充的电量管理功能，同时通过设置机器人运行的最低电量和机器人离开充电桩的最低电量，配合电量管理实现对所述机器人电量的管理策略。

如图1所示，该方法，用于使机器人能够持续运行，其具体包括如下的步骤S102至步骤S104：

步骤S102，监测机器人当前电量；

按照优先级，需要监测机器人的当前电量，从而对机器人的实时电量进行获取。电量的优先级能够保证机器人不会由于正在执行任务的过程中由于电量不足而停止运行。

需要注意的是，监测机器人电量的方式在本申请的实施例中并不进行限定，只要能够满足监测的要求即可。

所述当前电量可以定时监测或者可以实时监测，优选地实时监测能够更好地确保机器人的电量管理更加有效。

步骤S104，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。

所述最低回充电量阈值，是指至少能够保证机器人能够完成当前任务的电量使用量，比如机器人剩余20％的电量是最低回充电量阈值。

所述最低回充电量阈值，也可以是指至少能够保证机器人返回充电桩上的电量使用量。比如机器人剩余5％的电量是最低回充电量阈值。

所述最低回充电量阈值，也可以是指能够保证机器人能够完成当前任务并且返回充电装上的电量使用量。比如机器人剩余10％的电量是最低回充电量阈值。

需要注意的是，所述最低回充电量阈值在本申请实施例中并不进行具体限定，本领域技术人员可以根据实际使用情况进行选择并配置。

如果所述当前电量低于所述最低回充电量阈值时，就需要进行充电，此时生成回充指令。

需要注意的是，所述回充指令可以通过机器人终端直接生成或者在服务器生成后下发至机器人终端，在本申请中并不进行限定，只要能够满足所述回充指令能够在所述机器人上执行即可。同时需要注意的是，作为本实施例中的优选，采用在机器人终端生成回充指令，并在所述机器人终端上执行的方式能够避免服务器网络延迟造成的电量管理的实时性。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中机器人电量管理方法及装置、机器人，采用监测机器人当前电量的方式，通过如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令，达到了使机器人在各种应用场景下能够持续运行的目的，从而实现了自动化的机器人电量保障的技术效果，进而解决了机器人电量无法持续维持运行的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图2所示，所述监测机器人当前电量时还包括：

步骤S202，判断机器人当前是否为空闲且超过预设时长；

在所述监测机器人当前电量的同时还需要判断所述机器人当前是否为空闲的状态并且超过了预先设置的时间长度，所述机器人当前是否空闲作为次于监测电量的优先级，通过判断所述机器人当前是否为空闲且空闲的时间超过了预设时间，而获取机器人当前的使用场景，比如，所述机器人当前是在非工作时间。又比如，所述机器人是在工作时间的非任务状态等等。

步骤S204，如果判断机器人当前为空闲且超过预设时长，则生成回充指令；以及

如果根据上述步骤中判断出所述机器人当前为空闲的状态并且超过了预先设置的时间长度，需要生成回充指令，通过所述回充指令可以控制所述机器人返回充电桩上进行充电。比如，由于通过判断获取得知所述机器人当前是在非工作时间，所以可以进行快速充电。或者由于通过判断获取得知所述机器人当前是在工作时间的非任务状态，所以可以进行短时充电。

步骤S206，如果判断机器人当前为空闲但未超过预设时长，则不生成回充指令。

如果根据上述步骤中判断出所述机器人当前为空闲的状态但未超过预先设置的时间长度，不需要生成回充指令。由于不生成所述回充指令，所以机器人需要继续执行当前任务或等待接受下次任务。

需要注意的是，所述预设时长需要根据实际使用场景而决定，比如送餐机器人在完成上一个任务后，等待下一个任务的时长就不适合作为预设时长。因为，所述如果机器人在送餐间隙进行充电会影响到送餐的效率。又比如，送餐机器人在完成上一个任务后，没有后续的任务，此时为空闲，且空闲的时间超过了10分钟时，此时为了保证所述机器人的电量，需要生成回充指令让机器人回到所述充电桩上进行充电。

机器人根据回充指令回到充电充电桩进行充电时，可以包括如下的场景：非工作时间、工作时间非任务状态、规定时间到达、到达回充的最低电量要求、任务执行完成等等。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图3所示，所述监测机器人当前电量时还包括：

步骤S302，判断机器人当前是否在执行定时任务；以及

在所述监测机器人当前电量的同时还需要判断所述机器人当前是否在执行所述定时任务，所述定时任务是指机器人需要长时间值守在一个地点的任务。具体地，所述机器人执行的定时任务是，值班任务、迎宾任务等等。在本申请的实施例中并不对具体的定时任务进行限定。

步骤S304，如果判断机器人当前在执行定时任务且到达规定任务时间，则生成回充指令。

根据上述步骤，如果判断所述机器人当前正在执行定时任务且已经达到了任务时间时，可以生成回充指令，让机器人回到充电桩上进行充电。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图4所示，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：

步骤S402，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人正在执行当前任务，则在所述当前任务执行完成以后，再生成回充指令；以及

在所述当前电量低于最低回充电量阈值时，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人正在执行当前任务，则需要在至少所述当前任务执行完成以后，再生成回充指令，让机器人回到充电桩上进行充电。

具体地，通过将所述最低回充电量阈值配置为能够保证机器人能够完成当前任务的电量使用量，比如机器人剩余20％的电量是最低回充电量阈值。在所述当前任务执行完成以后，在生成回充指令可以保证机器人能够正常回到充电桩上完成充电。

步骤S404，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人未在执行当前任务，则直接生成回充指令。

如果当前电量低于最低回充电量阈值时机器人未在执行当前任务，则可以直接生成指令，让机器人回到充电桩上进行充电。

具体地，通过将所述最低回充电量阈值配置为至少能够保证机器人返回充电桩上的电量使用量。比如机器人剩余5％的电量是最低回充电量阈值。由于所述机器人未在执行当前任务，在生成回充指令可以保证机器人能够正常回到充电桩上完成充电。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图5所示，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：

步骤S502，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可离开充电桩的最低电量生成回充指令；以及

在电量优先级的前提下，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成的回充指令中是按照机器人可离开充电桩的最低电量为要求生成的，也就是说，回充指令中指定所述机器人需要在充电桩上充电的时间而满足所述机器人能够获得所述机器人可以离开所述充电桩的最低电量为要求。比如，离开所述充电桩的最低电量为40％。如果当前机器人只充满了50％的电量，此时所述如果此时机器人再次接收到新的任务，则可以离开充电桩进行任务执行。

步骤S504，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可接受任务的最低电量生成回充指令。

在电量优先级的前提下，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成的回充指令中是按照机器人可接受任务的最低电量为要求生成的，也就是说，回充指令中指定所述机器人不能离开充电桩执行任务的前提是机器人还没有获取足够的能够接受任务的最低电量。比如，机器人可接受任务的最低电量为80％。如果当前机器人只充满了70％的电量，此时所述机器人再次接收到新的任务，则不可以离开充电桩进行任务执行。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图6所示，监测机器人当前电之后还包括：

步骤S602，如果所述当前电量不低于最低回充电量阈值，则判断机器人是否执行完成任务；以及

如果所述当前电量不低于所述最低回充电量阈值时，需要判断所述机器人是否以推进执行完成了分配的任务。比如，是否执行完成值班任务、是否执行完成传菜任务、是否执行完成迎宾任务等等。

步骤S604，如果判断机器人已执行完成任务，则生成回充指令。

如果根据上述步骤判断所述机器人已经执行完成了相应的任务时，则只要执行完成了任务都可以通过生成回充指令，让机器人回到充电桩上进行充电。从而不需要判断是否是定时任务、是否完在空闲状态以及是否达到规定的任务时间等，只要在所述机器人已经执行完成任务以后，都会按照预设配置生成回充指令。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，本申请实施例中的机器人电量管理方法，用于使机器人能够持续运行，所述方法包括：监测机器人当前电量；以及如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。

所述监测机器人当前电量时还包括：

判断机器人当前是否为空闲且超过预设时长；

如果判断机器人当前为空闲且超过预设时长，则生成回充指令；以及

如果判断机器人当前为空闲但未超过预设时长，则不生成回充指令。

所述监测机器人当前电量时还包括：

判断机器人当前是否在执行定时任务；以及

如果判断机器人当前在执行定时任务且到达规定任务时间，则生成回充指令。

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人正在执行当前任务，则在所述当前任务执行完成以后，再生成回充指令；以及

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人未在执行当前任务，则直接生成回充指令。

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可离开充电桩的最低电量生成回充指令；以及

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可接受任务的最低电量生成回充指令。

监测机器人当前电之后还包括：

如果所述当前电量不低于最低回充电量阈值，则判断机器人是否执行完成任务；以及

如果判断机器人已执行完成任务，则生成回充指令。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述机器人电量管理方法的装置，如图7所示，该装置包括：监测模块10，用于监测机器人当前电量；以及回充模块20，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。

本申请实施例的监测模块10中按照优先级，需要监测机器人的当前电量，从而对机器人的实时电量进行获取。电量的优先级能够保证机器人不会由于正在执行任务的过程中由于电量不足而停止运行。

需要注意的是，监测机器人电量的方式在本申请的实施例中并不进行限定，只要能够满足监测的要求即可。

所述当前电量可以定时监测或者可以实时监测，优选地实时监测能够更好地确保机器人的电量管理更加有效。

本申请实施例的回充模块20中所述最低回充电量阈值，是指至少能够保证机器人能够完成当前任务的电量使用量，比如机器人剩余20％的电量是最低回充电量阈值。

所述最低回充电量阈值，也可以是指至少能够保证机器人返回充电桩上的电量使用量。比如机器人剩余5％的电量是最低回充电量阈值。

所述最低回充电量阈值，也可以是指能够保证机器人能够完成当前任务并且返回充电装上的电量使用量。比如机器人剩余10％的电量是最低回充电量阈值。

需要注意的是，所述最低回充电量阈值在本申请实施例中并不进行具体限定，本领域技术人员可以根据实际使用情况进行选择并配置。

如果所述当前电量低于所述最低回充电量阈值时，就需要进行充电，此时生成回充指令。

需要注意的是，所述回充指令可以通过机器人终端直接生成或者在服务器生成后下发至机器人终端，在本申请中并不进行限定，只要能够满足所述回充指令能够在所述机器人上执行即可。同时需要注意的是，作为本实施例中的优选，采用在机器人终端生成回充指令，并在所述机器人终端上执行的方式能够避免服务器网络延迟造成的电量管理的实时性。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图8所示，所述监测模块包括：第一判断单元101，用于判断机器人当前是否为空闲且超过预设时长；第一处理单元102，用于如果判断机器人当前为空闲且超过预设时长，则生成回充指令；以及第二处理单元103，用于如果判断机器人当前为空闲但未超过预设时长，则不生成回充指令。

本申请实施例的第一判断单元101中在所述监测机器人当前电量的同时还需要判断所述机器人当前是否为空闲的状态并且超过了预先设置的时间长度，所述机器人当前是否空闲作为次于监测电量的优先级，通过判断所述机器人当前是否为空闲且空闲的时间超过了预设时间，而获取机器人当前的使用场景，比如，所述机器人当前是在非工作时间。又比如，所述机器人是在工作时间的非任务状态等等。

本申请实施例的第一处理单元102中如果根据上述步骤中判断出所述机器人当前为空闲的状态并且超过了预先设置的时间长度，需要生成回充指令，通过所述回充指令可以控制所述机器人返回充电桩上进行充电。比如，由于通过判断获取得知所述机器人当前是在非工作时间，所以可以进行快速充电。或者由于通过判断获取得知所述机器人当前是在工作时间的非任务状态，所以可以进行短时充电。

本申请实施例的第二处理单元103中如果根据上述步骤中判断出所述机器人当前为空闲的状态但未超过预先设置的时间长度，不需要生成回充指令。由于不生成所述回充指令，所以机器人需要继续执行当前任务或等待接受下次任务。

需要注意的是，所述预设时长需要根据实际使用场景而决定，比如送餐机器人在完成上一个任务后，等待下一个任务的时长就不适合作为预设时长。因为，所述如果机器人在送餐间隙进行充电会影响到送餐的效率。又比如，送餐机器人在完成上一个任务后，没有后续的任务，此时为空闲，且空闲的时间超过了10分钟时，此时为了保证所述机器人的电量，需要生成回充指令让机器人回到所述充电桩上进行充电。

机器人根据回充指令回到充电充电桩进行充电时，可以包括如下的场景：非工作时间、工作时间非任务状态、规定时间到达、到达回充的最低电量要求、任务执行完成等等。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图9所示，所述监测模块包括：第二判断单元104，用于判断机器人当前是否在执行定时任务；以及第三处理单元105，用于如果判断机器人当前在执行定时任务且到达规定任务时间，则生成回充指令。

本申请实施例的第二判断单元104中在所述监测机器人当前电量的同时还需要判断所述机器人当前是否在执行所述定时任务，所述定时任务是指机器人需要长时间值守在一个地点的任务。具体地，所述机器人执行的定时任务是，值班任务、迎宾任务等等。在本申请的实施例中并不对具体的定时任务进行限定。

本申请实施例的第三处理单元105中根据上述步骤，如果判断所述机器人当前正在执行定时任务且已经达到了任务时间时，可以生成回充指令，让机器人回到充电桩上进行充电。

机器人电量管理装置的所述回充模块包括：第一回充配置单元，用于如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人正在执行当前任务，则在所述当前任务执行完成以后，再生成回充指令；以及第二回充配置单元，用于如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人未在执行当前任务，则直接生成回充指令。

所述第一回充配置单元中在所述当前电量低于最低回充电量阈值时，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人正在执行当前任务，则需要在至少所述当前任务执行完成以后，再生成回充指令，让机器人回到充电桩上进行充电。

具体地，通过将所述最低回充电量阈值配置为能够保证机器人能够完成当前任务的电量使用量，比如机器人剩余20％的电量是最低回充电量阈值。在所述当前任务执行完成以后，在生成回充指令可以保证机器人能够正常回到充电桩上完成充电。

所述第二回充配置单元中如果当前电量低于最低回充电量阈值时机器人未在执行当前任务，则可以直接生成指令，让机器人回到充电桩上进行充电。

具体地，通过将所述最低回充电量阈值配置为至少能够保证机器人返回充电桩上的电量使用量。比如机器人剩余5％的电量是最低回充电量阈值。由于所述机器人未在执行当前任务，在生成回充指令可以保证机器人能够正常回到充电桩上完成充电。

机器人电量管理装置的所述回充模块包括：第三回充配置单元，用于如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可离开充电桩的最低电量生成回充指令；以及第四回充配置单元，用于如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可接受任务的最低电量生成回充指令。

所述第三回充配置单元中在电量优先级的前提下，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成的回充指令中是按照机器人可离开充电桩的最低电量为要求生成的，也就是说，回充指令中指定所述机器人需要在充电桩上充电的时间而满足所述机器人能够获得所述机器人可以离开所述充电桩的最低电量为要求。比如，离开所述充电桩的最低电量为40％。如果当前机器人只充满了50％的电量，此时所述如果此时机器人再次接收到新的任务，则可以离开充电桩进行任务执行。

所述第四回充配置单元中在电量优先级的前提下，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成的回充指令中是按照机器人可接受任务的最低电量为要求生成的，也就是说，回充指令中指定所述机器人不能离开充电桩执行任务的前提是机器人还没有获取足够的能够接受任务的最低电量。比如，机器人可接受任务的最低电量为80％。如果当前机器人只充满了70％的电量，此时所述机器人再次接收到新的任务，则不可以离开充电桩进行任务执行。

机器人电量管理装置还包括：充电预设模块，所述充电预设模块包括：任务判断单元，用于所述当前电量不低于最低回充电量阈值时，判断机器人是否执行完成任务；以及任务生成单元，用于判断机器人已执行完成任务时，生成回充指令。

所述任务判断单元中如果所述当前电量不低于所述最低回充电量阈值时，需要判断所述机器人是否以推进执行完成了分配的任务。比如，是否执行完成值班任务、是否执行完成传菜任务、是否执行完成迎宾任务等等。

所述任务生成单元中如果根据上述步骤判断所述机器人已经执行完成了相应的任务时，则只要执行完成了任务都可以通过生成回充指令，让机器人回到充电桩上进行充电。从而不需要判断是否是定时任务、是否完在空闲状态以及是否达到规定的任务时间等，只要在所述机器人已经执行完成任务以后，都会按照预设配置生成回充指令。

在本申请的另一实施例中，提供了机器人，用于配置所述的机器人电量管理装置，所述机器人电量管理装置的实现原理和有益效果如上所述，在此不再进行赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人电量管理方法，其特征在于，用于使机器人能够持续运行，所述方法包括：

监测机器人当前电量；以及

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。

2.根据权利要求1所述的机器人电量管理方法，其特征在于，所述监测机器人当前电量时还包括：

判断机器人当前是否为空闲且超过预设时长；

如果判断机器人当前为空闲且超过预设时长，则生成回充指令；以及

如果判断机器人当前为空闲但未超过预设时长，则不生成回充指令。

3.根据权利要求1所述的机器人电量管理方法，其特征在于，所述监测机器人当前电量时还包括：

判断机器人当前是否在执行定时任务；以及

如果判断机器人当前在执行定时任务且到达规定任务时间，则生成回充指令。

4.根据权利要求1所述的机器人电量管理方法，其特征在于，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人正在执行当前任务，则在所述当前任务执行完成以后，再生成回充指令；以及

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值时机器人未在执行当前任务，则直接生成回充指令。

5.根据权利要求1所述的机器人电量管理方法，其特征在于，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令包括：

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可离开充电桩的最低电量生成回充指令；以及

如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则按照机器人可接受任务的最低电量生成回充指令。

6.根据权利要求1所述的机器人电量管理方法，其特征在于，监测机器人当前电之后还包括：

如果所述当前电量不低于最低回充电量阈值，则判断机器人是否执行完成任务；以及

如果判断机器人已执行完成任务，则生成回充指令。

7.一种机器人电量管理装置，其特征在于，用于使机器人能够持续运行，所述装置包括：

监测模块，用于监测机器人当前电量；以及

回充模块，如果所述当前电量低于最低回充电量阈值，则生成回充指令。

8.根据权利要求7所述的机器人电量管理装置，其特征在于，所述监测模块包括：

第一判断单元，用于判断机器人当前是否为空闲且超过预设时长；

第一处理单元，用于如果判断机器人当前为空闲且超过预设时长，则生成回充指令；以及

第二处理单元，用于如果判断机器人当前为空闲但未超过预设时长，则不生成回充指令。

9.根据权利要求7所述的机器人电量管理装置，其特征在于，所述监测模块包括：

第二判断单元，用于判断机器人当前是否在执行定时任务；以及

第三处理单元，用于如果判断机器人当前在执行定时任务且到达规定任务时间，则生成回充指令。

10.一种机器人，其特征在于，用于配置如权利要求7至9任一项所述的机器人电量管理装置。