CN109085828A - 一种充电方法方法和送货机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种充电方法方法和送货机器人，该方法包括：获取送货机器人当前的剩余电量T1和所述送货机器人当前的送货状态；根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件；如果满足，则返回充电，通过上述方法使得送货机器人在有一定的剩余电量T1，就返回充电，有利于降低送货机器人在电量耗尽时停在非预想的位置上的概率。

Description

一种充电方法方法和送货机器人

技术领域

本申请涉及电控技术领域，具体而言，涉及一种充电方法方法和送货机器人。

背景技术

送货机器人是以电力为驱动能源的，在送货机器人送货的过程中，会出现电量耗尽的情况，在送货机器人行进的过程中，如果电量耗尽，送货机器人可以会停在非预想的位置上，例如，停在门口，从而使送货机器人堵住该门口，或者停在路径的中央等情况，此时送货机器人会形成道路中的障碍物，对行人的行走造成不便，上述问题目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种充电方法方法和送货机器人，以降低送货机器人在电量耗尽时停在非预想的位置上的概率。

为了实现上述目的，本申请提供了一种充电方法，所述方法包括：

获取送货机器人当前的剩余电量T1和所述送货机器人当前的送货状态；

根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件；

如果满足，则返回充电。

可选地，所述送货状态包括：无送货任务状态或有送货任务状态。

可选地，所述根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件，包括：

当所述送货状态为有送货任务状态时，判断所述T1是否小于T2，其中，所述T2为预设的返回充电时所需消耗的电量；

如果T1小于所述T2，则满足返回充电的条件。

可选地，所述方法还包括：

发出报警信息。

可选地，所述根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件，包括：

当所述送货状态为无送货任务状态时，判断所述T1是否大小于预设阈值T0，其中，T2<T0<T2+T3，T2为预设的返回充电时所需消耗的电量，T3为预设的单笔订单所需消耗电量；

如果所述T1小于所述T0，则满足返回充电的条件。

为了实现上述目的，本申请提供了一种送货机器人，所述送货机器人包括：

获取单元，用于获取送货机器人当前的剩余电量T1和所述送货机器人当前的送货状态；

判断单元，用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件；

执行单元，用于如果满足，则返回充电。

可选地，所述送货状态包括：无送货任务状态或有送货任务状态。

可选地，在所述判断单元用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，具体用于：

当所述送货状态为有送货任务状态时，判断所述T1是否小于T2，其中，所述T2为预设的返回充电时所需消耗的电量；

如果T1小于所述T2，则满足返回充电的条件。

可选地，所述送货机器人还包括：

报警单元，用于发出报警信息。

可选地，在所述判断单元用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，具体用于：

当所述送货状态为无送货任务状态时，判断所述T1是否大小于预设阈值T0，其中，T2<T0<T2+T3，T2为预设的返回充电时所需消耗的电量，T3为预设的单笔订单所需消耗电量；

如果所述T1小于所述T0，则满足返回充电的条件。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请中，在获取到送货机器人当前的剩余电量T1和该送货机器人当前的送货状态后，根据送货状态，判断该T1是否满足返回充电的条件，如果满足，则返回充电，从而使得送货机器人在有一定的剩余电量T1，就返回充电，有利于降低送货机器人在电量耗尽时停在非预想的位置上的概率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请提供的一种充电方法的流程示意图；

图2为本申请提供的一种送货机器人的机构示意图；

图3为本申请提供的另一种送货机器人的机构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本申请提供的一种充电方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

101、获取送货机器人当前的剩余电量T1和所述送货机器人当前的送货状态。

具体的，在获取当前的剩余电量T1时，可以是周期性的获取，具体的周期间隔可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，或者，也可以实时监测当前的剩余电量T1，具体采用何种方式获取当前的剩余电量T1，在此不做具体限定。

102、根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件。

需要注意的，返回充电的条件可以为一个电量阈值，并且不同的送货状态对应不同的电量阈值，以保证在不同送货状态下送货机器人都可以返回充电，关于返回充电的具体条件可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

103、如果满足，则返回充电。

具体的，如果满足返回充电的条件，则表示在对应的送货状态下，送货机器人的剩余电量不足以支撑其继续执行任务，如果继续执行，则无法返回充电，但是能够满足其返回充电的位置进行充电，因此需要执行返回充电的指令，如果不满足返回充电的条件，则表示在对应的送货状态下，送货机器人的剩余电量可以支撑其继续执行任务，为了保证送货机器人执行任务的连续性，以及保证送货机器人执行任务的及时性，需要送货机器人继续执行当前的任务，以及后续需要执行的任务。

在本申请中，在获取到送货机器人当前的剩余电量T1和该送货机器人当前的送货状态后，根据送货状态，判断该T1是否满足返回充电的条件，如果满足，则返回充电，从而使得送货机器人在有一定的剩余电量T1，就返回充电，有利于降低送货机器人在电量耗尽时停在非预想的位置上的概率。

在一个可行的实施方案中，所述送货状态包括：无送货任务状态或有送货任务状态。

具体的，无送货任务为送货机器人已执行完所有任务时的状态，有送货任务状态为送货机器人中存在未执行的任务和/或当前正在执行任务的状态。

在一个可行的实施方案中，当送货状态为有送货任务状态时，在执行根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，判断所述T1是否小于T2，其中，所述T2为预设的返回充电时所需消耗的电量；如果T1小于所述T2，则满足返回充电的条件。

具体的，当送货状态为有送货任务状态时，表示当前送货机器人中存在未执行的任务和/或当前正在执行任务，为了确定出送货机器人是否能够在执行完一个任务后，依然有足够的电量返回充电，需要预设的返回充电时所需消耗的电量T2，当T1≥T2时，表示送货机器人仍有能力继续执行任务，则继续执行任务，随着任务的执行剩余电量不断减小，当T1＜T2时，表示送货机器人当前没有能力继续执行任务，如果继续执行任务，则无法返回充电，因此为了提高送货机器人能够返回充电的概率，则当所述T1小于所述T2时，执行返回充电的指令，即当T1不足以支撑完成当前任务后仍有足够的电量返回充电时，则需要返回充电，此时送货机器人中剩余电量支撑其到达充电位置的概率较高。

在一个可行的实施方案中，当所述送货状态为有送货任务状态时，送货机器人就返回充电，此时送货机器人中还有任务未完成，为了提高该任务的支撑成功率，以及提高该任务的执行效率，需要发出警报信息，以将该情况告知管理员，使管理员进行人为干预，例如将该任务分配给其他送货机器人。

在一个可行的实施方案中，当所述送货状态为无送货任务状态时，在执行根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，可以判断所述T1是否大小于预设阈值T0，其中，T2<T0<T2+T3，T2为预设的返回充电时所需消耗的电量，T3为预设的单笔订单所需消耗电量；如果所述T1小于所述T0，则满足返回充电的条件。

具体的，当所述送货状态为无送货任务状态时，表示送货机器人当前没有任务可执行，T2<T0<T2+T3表示预设阈值T0能够支持送货机器人由足够的电量返回充电，但不足以支撑其完成一个完整的任务后返回充电，当所述送货状态为无送货任务状态，且所述T1小于所述T0时，送货机器人需要返回充电，以便使送货机器人中剩余电量支撑其到达充电位置的概率较高，并且，可以避免送货机器人在上述状态下继续接受任务，而导致任务无法完成，致使任务延迟的目的。

图2为本申请提供的一种送货机器人的机构示意图，如图2所示，该送货机器人包括：

获取单元21，用于获取送货机器人当前的剩余电量T1和所述送货机器人当前的送货状态；

判断单元22，用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件；

执行单元23，用于如果满足，则返回充电。

在一个可行的实施方案中，所述送货状态包括：无送货任务状态或有送货任务状态。

在一个可行的实施方案中，在所述判断单元22用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，具体用于：

当所述送货状态为有送货任务状态时，判断所述T1是否小于T2，其中，所述T2为预设的返回充电时所需消耗的电量；

如果T1小于所述T2，则满足返回充电的条件。

在一个可行的实施方案中，图3为本申请提供的另一种送货机器人的机构示意图，如图3所示，所述送货机器人还包括：

报警单元24，用于发出报警信息。

在一个可行的实施方案中，在所述判断单元22用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，具体用于：

当所述送货状态为无送货任务状态时，判断所述T1是否大小于预设阈值T0，其中，T2<T0<T2+T3，T2为预设的返回充电时所需消耗的电量，T3为预设的单笔订单所需消耗电量；

如果所述T1小于所述T0，则满足返回充电的条件。

关于上述实施例中的各单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，在获取到送货机器人当前的剩余电量T1和该送货机器人当前的送货状态后，根据送货状态，判断该T1是否满足返回充电的条件，如果满足，则返回充电，从而使得送货机器人在有一定的剩余电量T1，就返回充电，有利于降低送货机器人在电量耗尽时停在非预想的位置上的概率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种充电方法，其特征在于，所述方法包括：

获取送货机器人当前的剩余电量T1和所述送货机器人当前的送货状态；

根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件；

如果满足，则返回充电。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述送货状态包括：无送货任务状态或有送货任务状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件，包括：

当所述送货状态为有送货任务状态时，判断所述T1是否小于T2，其中，所述T2为预设的返回充电时所需消耗的电量；

如果T1小于所述T2，则满足返回充电的条件。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发出报警信息。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件，包括：

当所述送货状态为无送货任务状态时，判断所述T1是否大小于预设阈值T0，其中，T2<T0<T2+T3，T2为预设的返回充电时所需消耗的电量，T3为预设的单笔订单所需消耗电量；

如果所述T1小于所述T0，则满足返回充电的条件。

6.一种送货机器人，其特征在于，所述送货机器人包括：

获取单元，用于获取送货机器人当前的剩余电量T1和所述送货机器人当前的送货状态；

判断单元，用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件；

执行单元，用于如果满足，则返回充电。

7.如权利要求6所述的送货机器人，其特征在于，所述送货状态包括：无送货任务状态或有送货任务状态。

8.如权利要求7所述的送货机器人，其特征在于，在所述判断单元用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，具体用于：

当所述送货状态为有送货任务状态时，判断所述T1是否小于T2，其中，所述T2为预设的返回充电时所需消耗的电量；

如果T1小于所述T2，则满足返回充电的条件。

9.如权利要求8所述的送货机器人，其特征在于，所述送货机器人还包括：

报警单元，用于发出报警信息。

10.如权利要求7所述的送货机器人，其特征在于，在所述判断单元用于根据所述送货状态，判断所述T1是否满足返回充电的条件时，具体用于：

当所述送货状态为无送货任务状态时，判断所述T1是否大小于预设阈值T0，其中，T2<T0<T2+T3，T2为预设的返回充电时所需消耗的电量，T3为预设的单笔订单所需消耗电量；

如果所述T1小于所述T0，则满足返回充电的条件。