CN109665311A - 取放料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种取放料装置，包括架体，驱动机构，该驱动机构固定于所述架体一侧，所述驱动机构设有输出轴；连杆机构，该连杆机构可转动设置于所述架体，所述连杆机构包括输出杆，该输出杆设为可伸缩结构，所述输出杆可伸缩调节其长度，所述输出轴与所述连杆机构联动使所述输出杆能相对所述架体往复摆动；取放料机构，该取放料机构与输出杆可转动连接，所述输出杆驱动所述取放料机构相对所述架体往复摆动以在不同的位置进行取料或者放料；翻转机构，该翻转机构与所述架体可转动连接，且翻转机构与所述取放料机构相联动，翻转机构相对所述架体转动并驱动所述取放料机构翻转。本发明的取放料装置成本低，可以方便实现取料和方便。

Description

取放料装置

技术领域

本发明涉及工业生产技术领域，特别涉及一种取放料装置。

背景技术

目前，在工业生产的技术领域中，通常需要将代加工的工件从存放位置取出，然后再放置到待加工的工位上，而工件存放的位置与加工工位的位置呈角度设置，需要将工件抓取后翻转角度后再放置到代加工的工位上。目前，针对这种重复性高的机械式操作，研制出专门的智能机械手，但是这种智能机械手需要大量的传感器和控制器协同工作，成本高，不能够获得广泛的普及和应用。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种取放料装置，旨在解决现有技术中的取放料装置因设有大量的传感器和控制器的而带来的成本高的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种取放料装置，包括：架体；

驱动机构，所述驱动机构固定于所述架体一侧，所述驱动机构设有输出轴；连杆机构，所述连杆机构可转动设置于所述架体，所述连杆机构包括输出杆，所述输出杆与所述架体可转动连接，所述输出杆设为可伸缩结构，所述输出杆可伸缩调节其长度，所述输出轴与所述连杆机构联动使所述输出杆能相对所述架体往复摆动；取放料机构，用于取料或放料，所述取放料机构与所述输出杆可转动连接，所述输出杆驱动所述取放料机构相对所述架体往复摆动以在不同的位置进行取料或者放料；以及翻转机构，所述翻转机构与所述架体可转动连接，所述翻转机构与所述取放料机构相联动，所述翻转机构相对所述架体转动并驱动所述取放料机构翻转。

可选地，所述输出杆包括固定段和伸缩段，所述固定段一端与所述架体连接，另一端与所述伸缩段套设连接，所述伸缩段可相对所述固定段伸缩以调整所述输出杆的长度。

可选地，所述固定段设有多个并排设置的定位孔，所述伸缩段设有至少一个弹性定位件，所述弹性定位件选择性卡入一所述定位孔，以控制所述伸缩段相对所述固定段伸缩的长度。

可选地，所述取放料机构包括有安装座、吸附装置和第一转轴，所述安装座通过转轴与所述输出杆可转动连接，所述吸附装置与所述安装座可拆卸固定连接。

可选地，所述安装座上设有螺纹孔，所述吸附装置设有螺纹，所述吸附装置与所述安装座螺纹连接。

可选地，所述吸附装置为吸嘴或磁性件。

可选地，所述翻转机构包括翻转座和导向杆，所述翻转座可转动设于所述架体上，所述导向杆与所述取放料机构固定连接，所述翻转座上设有导向孔，所述导向杆穿过所述导向孔，所述导向杆于所述导向孔中伸缩以使所述取放料机构相对所述架体翻转。。

可选地，所述翻转机构还包括有第二转轴，所示第二转轴一端与所述架体可转动连接，另一端与所述翻转座连接，所述翻转座通过所述第二转轴可转动设置于所述架体上。

可选地，所述连杆机构还包括有输入杆、联动杆传动杆和连接轴，所述输入杆一端与所述输出轴联动，另一端与所述联动杆铰接，所述联动杆还与所述传动杆铰接，所述连接轴穿设于所述架体，所述连接轴两端分别与所述转动杆和所述输出杆铰接；所述输出轴驱动所述输入杆做圆周运动，所述输入杆驱动所述联动杆沿所述架体上下倾斜角度地摆动，所述联动杆驱动所述传动杆沿所述架体摆动，所述输出杆随所述传动杆同角度摆动。

可选地，所述联动杆的长度可调节以调整所述联动杆摆动的最高点和最低点，进而调节所述传动杆和所述输出杆的相对所述架体摆动的角度。

本发明实施例中，本发明技术方案通过将取放料装置设为包括有架体、驱动机构、连杆机构、取放料机构和翻转机构，连杆机构与架体设为可转动连接的结构，通过驱动机构驱动连杆机构相对架体转动，取放料机构与连杆机构的输出轴可转动连接，翻转机构可转动固定在架体上并与取放料机构相联动。工作时，驱动机构驱动连杆机构的输出杆做相对于架体做往复的摆动动作，与输出轴可转动连接的取放料机构也随着输出杆做往复的摆动动作，与此同时，在翻转机构的作用下，取放料机构可于取料位置与放料位置进行往复的翻转运动，以将工件取出并翻转至指定的工位上。相对于现有技术，本发明的取放料装置不需要设置传感器和控制器，只需要一个驱动机构驱动连杆机构相对架体摆动，连杆机构的输出杆带动取放料装置摆动，翻转机构引导取放料装置在指定位置往复翻转已能完成取料、翻转及放置指定工位等一系列繁琐的工作，该动作连贯、流畅，不要设置控制器和传感器，使得工件的取放料的装置的成本大大缩短，有利于该取放料装置的广泛的普及和应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明取放料装置的立体结构示意图；

图2为本发明取放料装置的正视图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种取放料装置100。

请参照图1和图2，本发明的实施例中的一种取放料装置100，包括：架体10；驱动机构70，该驱动机构70固定于架体10一侧，驱动机构70设有输出轴71；连杆机构30，该连杆机构30可转动设置于架体10，其中，连杆机构30上包括输出杆33，该输出杆33与架体10可转动连接，输出杆33设为可伸缩结构，输出杆33的可伸缩以调节其长度，驱动机构70的输出轴71与连杆机构30联动使输出杆33能相对架体10往复摆动；取放料机构50，用于取料或放料，该取放料机构50与连杆机构30的输出杆33可转动连接，该输出杆33驱动取放料机构50相对架体10往复摆动以进行取料或者放料；翻转机构90，该翻转机构90与架体10可转动连接，翻转机构90与取放料机构50相联动，翻转机构90相对架体10转动并驱动取放料机构50翻转。

本发明的实施例中，架体10上大致呈L型，架体10上的一端固定有驱动机构70，本发明的驱动机构70可以是驱动电机，驱动电机上有输出轴71，驱动电机驱动输出轴71做圆周转动。连杆机构30安装在架体10上，并能相对架体10转动，驱动机构70的输出轴71与连杆机构30联动，使得驱动机构70的输出轴71输出的圆周转动驱动连杆机构30转动，使得连杆机构30的输出杆33可相对架体10做往复的摆动动作。需要说明的是，本实施例中的输出杆33设置成为可伸缩结构，使得输出杆33的伸缩可调节其长度。具体的，输出杆33设置成两段，包括固定段331和伸缩段333，其中，固定段331一端与架体10连接，另一端与伸缩段333套设连接，伸缩段333可相对固定段331伸缩以调整输出杆33的长度。需要说明的是，固定段331内部为中空结构，伸缩段333的外径略小于固定段331的内径，使得伸缩段333可以容纳在固定段331的内部，可以理解的是，伸缩段333只是部分容纳在固定段331的内部。固定段331上还并排设有多个定位孔331a，对应的，伸缩段333上设有弹性定位件333a，弹性定位件333a与定位孔331a配合，以控制伸缩段333相对固定段331伸缩的长度。弹性定位件333a可以是弹性珠或者是弹性销，当需要调节输出杆33的长度时，用力拉扯伸缩段333的一端，使得伸缩段333可以从固定段331中伸出，在伸出的过程中，弹性件经过一定位孔331a的位置时，自动弹出以卡入该定位孔331a中，从而限定伸缩段333相对固定段331伸缩的长度。通过按压弹性定位件，弹性定位件退出定位孔331a，使得伸缩段333可以相对固定段331继续伸缩以调整到指定的位置，可以理解的，弹性定位件333a的数量也可以根据输出杆的长度间隔设置成多个，使得输出杆33的可以根据不同的需求进行长度的调节，以提高取放料装置100的灵活性。

需要说明的是，本实施例中的连杆机构30还包括有输入杆31、联动杆35传动杆37和连接轴39，其中，输入杆31的一端与输出轴71联动，另一端与联动杆35铰接，联动杆35的远离输入杆31的一端还与传动杆37铰接，在架体10上，设置有连接通孔(未标示)，连接轴39穿过架体10上的连接通孔，连接轴39的两端分别伸出架体10的两侧，转动杆37和输出杆33分别与连接轴39的两端连接。需要说明的是，连接轴39可相对于架体10进行转动。当输出轴71驱动连杆机构30中的输入杆31做圆周运动，输入杆31带动联动杆35沿架体10上下倾斜角度地摆动，联动杆35再带动传动杆37相对架体10摆动，传动杆37相对架体10摆动的时候，带动连接轴39也相随架体10转动，此时，连接在连接轴39另一端的输出杆33也随传动杆37摆动相同的角度。使连杆机构30在输出杆33的驱动下相对架体10摆动以实现抓取工件，并摆动到指定的位置。需要说明的是，本实施例中的联动杆35的长度可调节，以改变联动杆35上下摆动的最高点和最低点来调节传动杆37相对架体10摆动的角度，进而调节传动杆37和输出杆33的相对架体10摆动的角度。可以理解的是，联动杆35的长度越长，传动杆37和输出杆33的相对架体10摆动的角度越大。需要说明的，调节联动杆35的方式有多种，可以将联动杆35设置成可伸缩的结构，也可以将联动杆35设置成可折叠的结构，也可以将联动杆35设置成用螺栓和连接件连接的结构，只要能实现调节联动杆35的长度的方案均可，在此就不一一列举。

本发明实施例中，本发明技术方案通过将取放料装置100设为包括有架体10、驱动机构70、连杆机构30、取放料机构50和翻转机构90，连杆机构30与架体10设为可转动连接的结构，通过驱动机构70驱动连杆机构30相对架体10转动，取放料机构50与连杆机构30的输出轴71可转动连接，翻转机构90可转动固定在架体10上并与取放料机构50相联动。工作时，驱动机构70驱动连杆机构30的输出杆33做相对架体10做往复的摆动动作，使与输出轴71可转动连接的取放料机构50也随着输出杆33做往复的摆动动作，与此同时，取放料机构50也带动翻转机构90相对架体10转动，在翻转机构90的作用下，取放料机构50可于取料位置与放料位置进行往复的翻转运动，以将工件取出并翻转至指定的工位上。相对于现有技术，本发明的取放料装置100不需要设置传感器和控制器，只需要一个驱动机构70驱动连杆机构30相对架体10摆动，连杆机构30的输出杆33带取放料机构50摆动，翻转机构90驱动取放料机构50在指定位置往复翻转以完成取料、翻转及放置指定工位等一系列繁琐的工作，该取放料装置100的动作连贯、流畅，不要设置控制器和传感器，使得工件的取放料装置100的成本大大缩短，有利于该取放料装置100的广泛的普及和应用。

请参照图1和图2，本发明的实施例中，取放料机构50包括有安装座51吸附装置53和第一转轴55，安装座51通过转轴与输出杆33可转动连接，吸附装置53与安装座51可拆卸固定连接。在本实施例中，安装座51上设有螺纹孔，吸附装置53设有螺纹，吸附装置53通过螺纹与安装座51可拆卸连接。本实施例中的吸附装置53为吸嘴(未标示)或磁性件(未图示)。

本实施例中的取放料机构50用于将工件取出，并随着输出杆33摆动及随翻转机构90翻转至指定的位置。在本实施例中，取放料机构50包括有安装座51，安装座51可以是方形的，也可以是圆形或是椭圆形的，安装座51的中间设有轴承外部呈板状的结构，第一转轴55的一端与输出杆33可转动连接，另一端与安装座51中的轴承连接，使取放料机构50能够相对输出杆33转动。本实施例中的取放料机构50用于抓取的件的结构是吸附装置53，采用的是吸附的方式抓取或放工件既方便又快速。在本实施例中的，吸附装置53与安装座51采用的是可拆卸连接的方式，具体的，在安装座51上设置有螺纹孔，在吸附装置53背离吸附面的一侧设置有螺纹结构，通过螺纹与螺纹孔的配合实现可拆卸的连接，以便更换不同的吸附装置53，需要说明的是，吸附装置53与安装座51的可拆卸配合不局限于螺纹连接的形式，还可以通过在安装座51上设置套孔，吸附装置53上设有连接柱，通过连接柱与套孔的配合实现了拆卸连接。具体的，吸附装置53可以是居中设置的一个，也可以相对设置的两个，或者是沿着安装座51的均布设置的多个，具体的，可以应根据安装座51的形状或者是待吸附的工件的尺寸进行灵活的调整。本发明实施例中的吸附装置53的可以是吸嘴，吸嘴的材料通常是采用橡胶或者是硅胶材质，也可以是具有磁性的磁性件，吸附装置53可以根据不同工件的材质进行灵活的选择。

请参照图1和图2，本发明实施例中，翻转机构90包括翻转座91和导向杆93，翻转座91可转动设于架体10上，翻转座91上设有导向孔911，导向杆93穿过导向孔911与翻转座91连接，导向杆93与取放料机构50固定连接，导向杆93于导向孔911中伸缩以引导取放料机构50相对架体10翻转，其中，翻转机构90还包括有第二转轴95，所示第二转轴95一端与架体10可转动连接，另一端与翻转座91连接，翻转座91通过第二转轴95可转动设置于架体10上。

本实施例中，翻转机构90的作用是用于在将取放料机构50在随输出轴71摆动的过程中将取放料机构50翻转角度以方便将工件从放置的位置吸起来并放置到指定的位置。翻转座91是通过第二转轴95与架体10实现了可转动连接，在取放料机构50随着输出轴71摆动时，导向杆93在导向孔911中伸缩，当翻转座91相对架体10的转动角度到位后，导向杆93便使取放料机构50翻转，在本实施例中，输出杆33的摆动角度为90°，该摆动的角度不局限于90°，其角度的大小是可以需求进行调整的，具体的调整需要调整连杆机构30中的联动杆35的长度来实现；同样，翻转座91相对架体10的转动角度为90度，当然，翻转座91相对架体10的转动角度也是可以调整的。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种取放料装置，其特征在于，包括：

架体；

驱动机构，所述驱动机构固定于所述架体一侧，所述驱动机构设有输出轴；

连杆机构，所述连杆机构可转动设置于所述架体，所述连杆机构包括输出杆，所述输出杆与所述架体可转动连接，所述输出杆设为可伸缩结构，所述输出杆可伸缩调节其长度，所述输出轴与所述连杆机构联动使所述输出杆能相对所述架体往复摆动；

取放料机构，用于取料或放料，所述取放料机构与所述输出杆可转动连接，所述输出杆驱动所述取放料机构相对所述架体往复摆动以在不同的位置进行取料或者放料；以及

翻转机构，所述翻转机构与所述架体可转动连接，所述翻转机构与所述取放料机构相联动，所述翻转机构相对所述架体转动并驱动所述取放料机构翻转。

2.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述输出杆包括固定段和伸缩段，所述固定段一端与所述架体转动连接，另一端与所述伸缩段套设连接，所述伸缩段可相对所述固定段伸缩以调整所述输出杆的长度。

3.如权利要求2所述的取放料装置，其特征在于，所述固定段设有多个并排设置的定位孔，所述伸缩段设有至少一个弹性定位件，所述弹性定位件选择性卡入一所述定位孔，以控制所述伸缩段相对所述固定段伸缩的长度。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的取放料装置，其特征在于，所述取放料机构包括有安装座吸附装置和第一转轴，所述安装座通过转轴与所述输出杆可转动连接，所述吸附装置与所述安装座可拆卸固定连接。

5.如权利要求4所述的取放料装置，其特征在于，所述安装座上设有螺纹孔，所述吸附装置设有螺纹，所述吸附装置与所述安装座螺纹连接。

6.如权利要求4所述的取放料装置，其特征在于，所述吸附装置为吸嘴或磁性件。

7.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述翻转机构包括翻转座和导向杆，所述翻转座可转动设于所述架体上，所述导向杆与所述取放料机构固定连接，所述翻转座上设有导向孔，所述导向杆穿过所述导向孔，所述导向杆于所述导向孔中伸缩以使所述取放料机构相对所述架体翻转。

8.如权利要求7所述的取放料装置，其特征在于，所述翻转机构还包括有第二转轴，所示第二转轴一端与所述架体可转动连接，另一端与所述翻转座连接，所述翻转座通过所述第二转轴可转动设置于所述架体上。

9.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述连杆机构还包括有输入杆、联动杆传动杆和连接轴，所述输入杆一端与所述输出轴联动，另一端与所述联动杆铰接，所述联动杆还与所述传动杆铰接，所述连接轴穿设于所述架体，所述连接轴两端分别与所述转动杆和所述输出杆铰接；

所述输出轴驱动所述输入杆做圆周运动，所述输入杆驱动所述联动杆沿所述架体上下倾斜角度地摆动，所述联动杆驱动所述传动杆沿所述架体摆动，所述输出杆随所述传动杆同角度摆动。

10.如权利要求9所述的取放料装置，其特征在于，所述联动杆的长度可调节以调整所述联动杆摆动的最高点和最低点，进而调整所述传动杆和所述输出杆的相对所述架体摆动的角度。