CN109642798B - 车辆用的学习***及学习方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于利用配设于行驶道路的磁性标识器来学习车辆所装备的计测传感器的中立点的车辆用的学习***(1)，具有：传感器单元(11)，其检测磁性标识器，且计测车辆相对于磁性标识器的横向偏移量；路径信息取得部，其取得表示行驶道路的形状的路径信息；以及学习判断部，其判断用于执行计测传感器的中立点的学习的条件即学习条件是否成立，作为学习条件，至少设定有在车辆正在作为形状一定的行驶道路的学习道路上行驶时传感器单元(11)计测到的横向偏移量的变动幅度为规定的阈值以下的情况。

Description

车辆用的学习***及学习方法
技术领域
本发明涉及用于学习车辆所装备的计测传感器的中立点的车辆用的学习***及学习方法。
背景技术
在近年来的电子控制化发展了的车辆中，搭载有计测转向轮的转向角的转向角传感器(转向传感器)、计测作为车辆的转弯方向的转角的变化速度的横摆角速度的横摆角速度传感器等各种计测传感器。若高精度地计测车辆的转向角、横摆角速度，则能够高精度地实现车辆的前进道路预测、行为掌握等，能够有助于各种控制(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-4711号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，关于转向角传感器，例如以车轴相对于车身的安装误差等个体差异为起因，与直行对应的转向角有时按每个车辆而微妙地不同，或者也有时以各轮胎的空气压的不平衡等为起因而与直行对应的转向角会变动，计测精度有可能受损。关于横摆角速度传感器，有时会根据温度等外部环境而在传感器计测值产生漂移等从而计测精度受损。
本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，要提供用于高精度地学习搭载于车辆的计测传感器的中立点的车辆用的学习***及学习方法。
用于解决课题的方案
本发明的一方案是一种车辆用的学习***，其用于利用配设于行驶道路的磁性标识器来学习车辆所装备的计测传感器的中立点，其中，
所述车辆用的学习***具有：
标识器检测部，其检测所述磁性标识器，且计测车辆相对于该磁性标识器的横向偏移量；
路径信息取得部，其取得表示所述行驶道路的形状的路径信息；以及
学习判断部，其判断用于执行所述计测传感器的中立点的学习的条件即学习条件是否成立，
作为所述学习条件，至少设定有在车辆正在作为形状一定的行驶道路的学习道路上行驶时所述标识器检测部计测到的横向偏移量的变动幅度为规定的阈值以下的情况。
本发明的一方案是一种车辆用的学习方法，其是用于利用配设于行驶道路的磁性标识器来学习车辆所装备的计测传感器的中立点的方法，其中，
所述车辆用的学习方法包括：
检测磁性标识器，并计测相对于该磁性标识器的横向偏移量的步骤；
取得表示行驶道路的形状的路径信息的步骤；以及
判断用于执行所述计测传感器的中立点的学习的条件即学习条件是否成立的步骤，
作为所述学习条件，至少设定有在车辆正在作为形状一定的行驶道路的学习道路上行驶时计测到的横向偏移量的变动幅度为规定的阈值以下的情况。
在本发明的车辆用的学习***及学习方法中，设定有用于执行计测传感器的中立点的学习的学习条件。作为该学习条件之一，设定有在车辆正在作为形状一定的学习道路上行驶时的所述横向偏移量的变动幅度为规定的阈值以下的情况。
关于正在形状一定的学习道路上行驶的车辆，若所述横向偏移量的变动幅度为规定的阈值以下，则能够判断为是沿着直线或一定的曲率的曲线行驶中的状况。在能够做出这样的判断的状况下，基于计测传感器的传感器计测值接近稳定，所以适于中立点的学习。
像这样，在本发明中，通过将正在所述学习道路上行驶时的车辆的横向偏移量的变动幅度为规定的阈值以下的情况设定为所述学习条件之一，能够进行合适的时机下的高精度的中立点的学习。
附图说明
图1是示出实施例1中的学习***的电结构的框图。
图2是预估实施例1中的安装有传感器单元的车辆的主视图。
图3是实施例1中的学习***的结构图。
图4是示出实施例1中的磁传感器的结构的框图。
图5是例示实施例1中的通过磁性标识器时的车宽方向的磁分布的时间上的变化的说明图。
图6是例示实施例1中的通过磁性标识器时的磁计测值的峰值的时间上的变化的说明图。
图7是实施例1中的车宽方向的横向偏移量的计测方法的说明图。
图8是示出实施例1中的中立点学习的流程的流程图。
图9是实施例1中的自适应巡航控制的说明图。
图10是实施例2中的学习***的结构图。
图11是实施例3中的提供路径信息的磁性标识器的铺设例的说明图。
图12是示出实施例3中的具备RFID标签的磁性标识器的侧端面图。
具体实施方式
本发明中的中立点的学习(中立点学习)是指用于确保计测传感器的精度的也被称作零点学习的学习。例如关于计测车辆的转向轮的角度的转向角传感器的中立点学习，是用于将与直行时的转向角零对应的传感器计测值作为中立点(零点)来处理的学习。另外，例如关于计测车辆的转弯方向的转角的变化速度(横摆角速度)的横摆角速度传感器的中立点学习，是用于将横摆角速度为零时的传感器计测值作为中立点来处理的学习。在基于计测传感器的计测中，通过学习传感器计测值的中立点，能够实现高精度的计测。
可以是，本发明的车辆用的学习***中的标识器检测部配置于车辆的前后方向上分离开的至少两个部位，将前后方向的位置不同的两个标识器检测部针对同一磁性标识器计测到的横向偏移量的差量为规定的阈值以下的情况设定为所述学习条件之一。
在位于车辆的前后方向上分离开的位置的标识器检测部针对同一磁性标识器计测到的横向偏移量过大的情况下，车辆有可能发生了过度转向或不足转向等行为。在这样的状况下，车辆的行为有可能不稳定，所以，不适于所述计测传感器的中立点的学习。于是，若将前后方向的位置不同的两个标识器检测部针对同一磁性标识器计测到的横向偏移量的变动幅度为规定的阈值以下的情况设定为所述学习条件之一，则能够排除上述的不适于学习的状况。
可以是，所述计测传感器是用于计测车辆的转弯方向的转角的变化速度的横摆角速度传感器，所述学习道路是直线道路或一定曲率的曲线道路。
除了直线道路，在车辆沿着一定曲率的曲线道路行驶的状态下，理想情况下，车辆的转弯方向的转角的变化速度成为零。因此，车辆正在沿着所述直线道路或所述曲线道路行驶的状况，适于所述横摆角速度传感器的中立点的学习。
也可以是，所述传感器是计测车辆的转向轮的转向角的转向角传感器，所述学习道路是直线道路。
在正在所述直线道路行驶的状况下，理想情况下，转向角成为零，所以适于所述转向角传感器的中立点的学习。若能够高精度地学习所述转向角传感器的中立点，则例如能够提高利用了所述转向角的前进道路预测的精度。若预测前进道路为高精度，则例如能够从激光雷达等有源传感器捕捉到的前行车辆中可靠性高地确定追随对象的前行车辆，能够提高相对于前行车辆的追随控制(ACC：自适应巡航控制)的精度。
可以是，所述路径信息取得部从所述磁性标识器取得所述路径信息。
作为从所述磁性标识器提供所述路径信息的方法，存在例如利用磁性标识器的极性来提供直线道路、曲线道路等路径信息的方法、利用磁性标识器的配置间隔来提供路径信息的方法等各种各样的方法。而且，也可以是，对磁性标识器附设无线标签，另一方面，将与无线标签对应的标签读取器等作为所述路径信息取得部设置于车辆侧。若利用无线标签等通信器件，则能够将以所述路径信息为首的更多的信息向车辆侧提供。
实施例
使用以下的实施例对本发明的实施方式进行具体说明。
(实施例1)
本例是利用铺设于道路的磁性标识器10来使得计测传感器的中立点学习成为可能的车辆用的学习***1及学习方法的例子。关于该内容，使用图1～图9进行说明。
如图1所示，车辆用的学习***1构成为包括如下部件的组合：传感器单元(标识器检测部)11，包括磁传感器Cn(n是1～15的整数)；地图数据库122，保存有包含行驶道路的路径信息在内的地图数据；及控制单元12，利用磁性标识器10来确定中立点学习的时机。以下，在对磁性标识器10进行概括说明之后，对构成学习***1的传感器单元11、地图数据库122、控制单元12等进行说明。
磁性标识器10(图2及图3)是以沿着车辆5行驶的车道100的中央的方式铺设于路面100S的道路标识器。该磁性标识器10呈直径20mm、高度28mm的柱状，能够收容于设置在路面100S的孔。形成磁性标识器10的磁铁是使作为磁性材料的氧化铁的磁粉分散于作为基材的高分子材料中而得到的各向同性铁氧体塑料磁体，具备最大能积(BHmax)＝6.4kJ/m3这一特性。该磁性标识器10以收容于贯穿设置在路面100S的孔的状态铺设。
将本例的磁性标识器10的规格的一部分示于表1。
[表1]
磁铁种类 铁氧体塑料磁体
直径 φ20mm
高度 28mm
表面磁通密度Gs 45mT
该磁性标识器10在作为磁传感器Cn的安装高度而设想的范围100～250mm的上限的250mm高度能够作用有8μT(8×10-6T，T：特斯拉)的磁通密度的磁。
接着，对构成车辆用的学习***1的传感器单元11、地图数据库122及控制单元12进行说明。
如图1～图3所示，传感器单元11是安装于与车辆5的底面相当的车身地板50的单元。传感器单元11例如安装于前保险杠的内侧附近。在本例的轿车类型的车辆5的情况下，以路面100S为基准的安装高度均为200mm。
如图1所示，传感器单元11具备沿着车宽方向而在一直线上排列的十五个磁传感器Cn和内置有未图示的CPU等的检测处理电路110。
检测处理电路110是执行用于检测磁性标识器10的标识器检测处理等各种运算处理的运算电路。该检测处理电路110除了执行各种运算的CPU(central processing unit)之外，还利用ROM(read only memory)、RAM(random access memory)等存储器元件等元件而构成。
检测处理电路110取得各磁传感器Cn输出的传感器信号而执行标识器检测处理等。对于检测处理电路110运算出的磁性标识器10的检测结果，包含计测到的横向偏移量在内地全部向控制单元12输入。需要说明的是，传感器单元11能够以3kHz周期执行标识器检测处理。
在此，预先对磁传感器Cn(图1)的结构进行说明。在本例中，如图4所示，作为磁传感器Cn，采用了MI元件21与驱动电路一体化了的单芯片的MI传感器。MI元件21是包括CoFeSiB系合金制的几乎零磁致伸缩的非晶线211和卷绕于该非晶线211的周围的拾波线圈213的元件。磁传感器Cn通过计测在对非晶线211施加了脉冲电流时在拾波线圈213产生的电压，来检测作用于非晶线211的磁。MI元件21在作为感磁体的非晶线211的轴向上具有检测灵敏度。在本例的传感器单元11的各磁传感器Cn中，沿着铅垂方向配设有非晶线211。
驱动电路是包括向非晶线211供给脉冲电流的脉冲电路23和以规定时机对在拾波线圈213产生的电压进行采样并输出的信号处理电路25的电子电路。脉冲电路23是包括生成成为脉冲电流的源的脉冲信号的脉冲发生器231的电路。信号处理电路25是经由与脉冲信号连动地开闭的同步检波251取出拾波线圈213的感应电压，并利用放大器253以规定的放大率放大的电路。由该信号处理电路25放大后的信号作为传感器信号向外部输出。
磁传感器Cn是磁通密度的测定范围为±0.6mT且测定范围内的磁通分辨率为0.02μT这样的高灵敏度的传感器。这样的高灵敏度通过利用非晶线211的阻抗根据外部磁场而敏感地变化这一MI效应的MI元件21来实现。而且，该磁传感器Cn能够进行3kHz周期下的高速采样，也应对车辆的高速行驶。在本例中，基于传感器单元11的磁计测的周期设定为3kHz。传感器单元11每当实施磁计测时便将检测结果向控制单元12输入。
将磁传感器Cn的规格的一部分示于表2。
[表2]
测定范围 ±0.6mT
磁通分辨率 0.02μT
采样周期 3kHz
如上所述，磁性标识器10在作为磁传感器Cn的安装高度而设想的范围100～250mm内能够作用有8μT(8×10-6T)以上的磁通密度的磁。若是作用有磁通密度8μT以上的磁的磁性标识器10，则使用磁通分辨率为0.02μT的磁传感器Cn就能够可靠性高地进行检测。
接着，地图数据库122是保存有地图数据的数据库。地图数据与绝对位置信息相关联，在车辆侧，能够利用绝对位置信息来取得本车周边的地图数据。而且，在地图数据库122中，与绝对位置信息相关联地保存有包含机动车专用道路、一般道路等行驶道路的类别信息、曲率半径、车宽等表示行驶道路的形状的信息在内的路径信息。在车辆侧，能够利用绝对位置信息来确定本车行驶中的行驶道路的路径信息。需要说明的是，地图数据库122也可以是与将本车周边的地图显示于显示器而实施到目的地为止的路径引导等的车载导航***(省略图示)共用的数据库。
如图1～图3所示，控制单元12是输出教导车辆5所装备的转向角传感器181(计测传感器)的中立点学习的时机的学习信号的单元。在控制单元12，除了传感器单元11及地图数据库122之外，还电连接有GPS(Global Positioning System)天线120、车辆ECU15等。控制单元12输出的学习信号向执行与转向角传感器181等输出的传感器信号相关的信号处理的车辆ECU输入。车辆ECU15在接收学习信号时，针对成为计测传感器的一例的转向角传感器181执行中立点学习。
控制单元12具备除了执行各种运算的CPU之外还安装有执行基于GPS的测位运算的GPS模块、ROM、RAM等存储器元件等的电子基板(省略图示)。控制单元12基于来自传感器单元11的取得信息(检测结果，横向偏移量)及从地图数据库122取得的表示行驶道路的形状的路径信息，判断是否是适于中立点学习的时机。并且，若是适于中立点学习的时机，则将表示该意旨的学习信号向外部输出。需要说明的是，在图2及图3中，省略了车辆ECU15、转向角传感器181的图示。
控制单元12具备以下的各功能。
(a)车辆前进道路判定部：基于车辆5相对于磁性标识器10的横向偏移量的时间上的变化，判定车辆5是否正在沿着行驶道路行驶。
(b)测位部：实现运算车辆5所处的地点的绝对位置信息这一上述的GPS模块。
(c)路径信息取得部：参照地图数据库122，取得与绝对位置信息相关联的路径信息。在路径信息中包含有表示行驶道路的形状的曲率半径等数据。
(d)学习判断部：判定是否满足了作为中立点学习的可否的判断条件的学习条件。作为学习条件，设定了与作为车辆5相对于相邻铺设的两个磁性标识器10的横向偏移量的差量的变动量相关的条件等。
接着，对传感器单元11用于检测磁性标识器10并计测横向偏移量的(1)标识器检测处理进行说明，然后对(2)车辆用的学习***1的动作的流程进行说明。
(1)标识器检测处理
传感器单元11以3kHz的周期执行标识器检测处理。传感器单元11在每个标识器检测处理的执行周期(p1～p7)对十五个磁传感器Cn的传感器信号所表示的磁计测值进行采样，从而取得车宽方向的磁分布(参照图5)。该车宽方向的磁分布中的峰值的大小如该图所示在时间上变化，另一方面，在通过磁性标识器10的时机成为最大(图5中的p4的周期)。
在车辆5沿着连续地铺设有磁性标识器10的车道100(图3)行驶时，上述的车宽方向的磁分布的峰值如图6那样，每当通过磁性标识器10时变大。在标识器检测处理中，执行与该峰值相关的阈值判断，在为规定的阈值以上时判断为检测到磁性标识器10。
传感器单元11在检测到磁性标识器10时，确定作为磁传感器Cn的磁计测值的分布的车宽方向的磁分布的峰值的车宽方向的位置。若利用该峰值的车宽方向的位置，则能够运算车辆5相对于磁性标识器10的横向偏移量。在车辆5中，以中央的磁传感器C8位于车辆5的中心线上的方式安装有传感器单元11，所以，上述的峰值的车宽方向的位置相对于磁传感器C8的偏差成为车辆5相对于磁性标识器10的横向偏移量。
尤其是，如图7所示，传感器单元11针对作为磁传感器Cn的磁计测值的分布的车宽方向的磁分布执行曲线近似(2次近似)，确定出近似曲线的峰值的车宽方向的位置。若利用近似曲线，则能够以比十五个磁传感器的间隔细微的精度确定峰值的位置，能够高精度地计测车辆5相对于磁性标识器10的横向偏移量。
(2)学习***1的整体动作
关于学习***1的整体动作，以控制单元12(图1)的控制为中心，使用图8的流程图来进行说明。
控制单元12利用经由GPS天线120接收到的卫星电波来运算绝对位置信息(S101)。然后，利用表示本车的位置的绝对位置信息而参照地图数据库122，取得包含表示行驶道路的形状的曲率半径在内的路径信息(S102)。控制单元12针对路径信息所包含的曲率半径执行阈值判断，来执行是否是直线道路的判断(S103)。需要说明的是，作为相对于曲率半径的阈值，设定了与直线道路的曲率半径对应的足够大的值，在路径信息所包含的曲率半径为阈值以上时判断为直线道路。
若行驶道路是能够作为学习道路来利用的直线道路(S103：是)，则控制单元12反复执行上述的标识器检测处理，直到能够连续地检测到两个磁性标识器10(图3)并针对它们分别计测到横向偏移量为止(S104：否)。当针对沿着行驶道路相邻铺设的两个磁性标识器10能够计测到横向偏移量(S104：是)时，控制单元12运算作为横向偏移量的差量的变动量(S105)。
控制单元12针对该横向偏移量的变动量执行阈值判断(S106)。若横向偏移量的变动量为规定的阈值以下(S106：是)，则控制单元12判断为车辆5正在沿着行驶道路直行行驶，设为满足了中立点学习的学习条件而输出学习信号(S107)。
另一方面，若横向偏移量的变动量超过了规定的阈值(S106：否)，则控制单元12判断为车辆5没有沿着行驶道路行驶，反复进行上述的步骤S101～S106的处理。需要说明的是，作为针对横向偏移量的变动量的阈值，可以设定能够判断为正在沿着作为行驶道路的直行路直行的程度的阈值。需要说明的是，也可以例如针对关于三个以上的磁性标识器的横向偏移量的变动幅度而执行阈值处理等，利用关于三个以上的磁性标识器的横向偏移量来判断是否正在沿着行驶道路行驶。
车辆ECU15在接收到控制单元12的学习信号的状态时，实施转向角传感器181的中立点学习。具体而言，将接收到学习信号的转向角视作与直行对应的零度，将此时转向角传感器181输出的传感器信号所表示的传感器计测值作为中立点(零点)来学习。若像这样车辆ECU15执行转向角传感器181的中立点学习，则基于转向角传感器181的传感器信号所表示的传感器计测值的转向角的精度提高。
由以上那样的学习***1进行的车辆用的学习方法是高精度地确定适于中立点学习的行驶状况并通过该行驶状况下的中立点学习而能够实现基于计测传感器的高精度的计测的有用的方法。尤其是，在该学习方法中，利用磁性标识器10来计测车宽方向的横向偏移量，可靠性高地确定适于中立点学习的行驶状况。
例如，若是利用激光雷达传感器计测到前行车辆为止的距离而执行追随控制(自适应巡航控制)的车辆5，则如图9所示，能够可靠性高地确定激光雷达传感器检测到的前行车辆51、52中的基于转向角进行的本车的预测前进道路R上的追随对象的前行车辆51，能够实现高精度的追随控制。
作为中立点的学习对象的计测传感器，除了转向角传感器181之外，也可以是横摆角速度传感器。关于横摆角速度传感器，能够利用本例的学习信号来进行中立点学习。而且，关于横摆角速度传感器，还能够将一定曲率的曲线道路包含于学习道路中。若利用从地图数据库122读出的路径信息所包含的曲率半径则能够判断是否是一定曲率的曲线道路。若高精度地学习横摆角速度传感器的中立点，则能够高精度地计测车辆的转弯方向的转角的变化速度。准确的横摆角速度对于确保制动控制、节气门控制等反映了车辆的行为的各种车辆控制的精度而言是有效的。
在本例中，例示了传感器单元11执行标识器检测处理，将包含横向偏移量在内的检测结果向控制单元12输入的结构。也可以取代此，采用由取入了磁传感器Cn的传感器信号的控制单元12执行上述的标识器检测处理的结构。
对于传感器单元11，除了地磁之外，还由于例如铁桥、其他车辆等尺寸大的磁发生源而对各磁传感器Cn作用有接近一样的磁的噪声即公共噪声。这样的公共噪声对传感器单元11的各磁传感器Cn接近一样地作用的可能性高。于是，也可以利用在车宽方向上排列的各磁传感器Cn的磁计测值的差量值来检测磁性标识器10。通过表示车宽方向的磁梯度的该差量值，能够有效地抑制接近一样地作用于各磁传感器Cn的公共噪声。
在本例中，采用了在铅垂方向上具有灵敏度的磁传感器Cn，但是，也可以是在行进方向上具有灵敏度的磁传感器，还可以是在车宽方向上具有灵敏度的磁传感器。而且，也可以采用例如在车宽方向和行进方向的双轴方向、车宽方向和铅垂方向的双轴方向、行进方向和铅垂方向的双轴方向上具有灵敏度的磁传感器，还可以采用例如在车宽方向、行进方向及铅垂方向的三轴方向上具有灵敏度的磁传感器。若利用在多轴方向上具有灵敏度的磁传感器，则能够与磁的大小一并计测磁的作用方向，能够生成磁向量。也可以利用磁向量的差量、该差量的行进方向的变化率，进行磁性标识器10的磁与干扰磁的区分。
在本例中，例示了铁氧体塑料磁体的磁性标识器，但是也可以是铁氧体橡胶磁体的磁性标识器。
在本例中，作为表示行驶道路的形状的路径信息的一例例示了曲率半径。也可以取代此，将直线道路、(一定曲率的)曲线道路等属性信息作为表示行驶道路的形状的路径信息来利用。
(实施例2)
本例是基于实施例1而在车辆的前后设置有传感器单元11的车辆用的学习***1的例子。关于该内容，参照图10进行说明。
在本例的转向角传感器的中立点学习中，除了车辆5正在直线道路上行驶时的横向偏移量的变动量为阈值以下这一学习条件之外，还追加了车辆5没有发生不稳定的行为这一学习条件。
在本例的车辆用的学习***1中，利用前后的传感器单元11来判断有无不稳定的车辆5的行为。具体而言，着眼于前侧的传感器单元11计测到的横向偏移量与后侧的传感器单元11计测到的横向偏移量的差量值，在该差量值大于阈值时，判断为有可能发生了过度转向、不足转向等行为。并且，通过避免有可能发生了这样的不稳定的行为的状况下的中立点学习，使得能够进行转向角的高精度的检测。
根据在本例中追加设定的学习条件，能够避免车辆5发生了不足转向等行为的状况下的中立点学习的执行于未然，能够避免计测传感器的精度受损的可能性于未然。
需要说明的是，关于其他结构及作用效果，与实施例1是同样的。
(实施例3)
本例是基于实施例1的车辆用的学习***，变更了取得行驶道路的路径信息的方法的例子。本例的学习***的路径信息取得部构成为，从磁性标识器10侧取得路径信息。关于该内容，参照图11及12进行说明。
如图11所示，铺设于行驶道路的磁性标识器10根据是适于计测传感器的中立点学习的直线道路或曲线道路还是除此以外的行驶道路，极性是不同的。
在直线道路中，交替地配置有使S极处于上表面的磁性标识器(适当称作S极的磁性标识器)10S和使N极处于上表面的磁性标识器(适当称作N极的磁性标识器)10N。在曲率一定的曲线道路中，以在连续的两个S极的磁性标识器10S之后出现一个N极的磁性标识器10N这样的三个磁性标识器10的组合反复的方式铺设有磁性标识器10。在除此以外的行驶道路中，铺设有N极的磁性标识器10N。
车辆侧的路径信息取得部通过对检测到的磁性标识器10的极性进行检测，来取得直线道路、曲线道路、除此以外的行驶道路这样的路径信息。
也可以取代上述结构，如图12所示，对行驶道路的磁性标识器10附设RFID标签(无线标签)101。例如，也可以在磁性标识器10的地中侧的端面层叠片状的RFID标签(无线标签)101。关于车辆侧的路径信息取得部，构成为包括接收RFID标签101无线发送的信息的标签读取器即可。标签读取器通过无线供电而使RFID标签101动作，接收RFID标签101发送的信息。RFID标签101发送的信息中可以包含表示行驶道路的形状的曲率半径、曲率等路径信息。
另外，也可以在直行路、(一定曲率的)曲线道路等能够作为学习道路来利用的行驶道路的起点和终点以特定的图案配置磁性标识器。例如，在起点、终点，也可以在车宽方向上配置多个磁性标识器10。例如，也可以在直线道路的起点等在车宽方向上配置两个，在曲线道路的起点等在车宽方向上配置三个磁性标识器。而且，也可以使行驶道路的长边方向的磁性标识器10的配置间隔不同。例如，也可以相对于成为磁性标识器的基准的间隔，在直线道路的起点等使间隔成为1/2，在曲线道路的起点等使间隔成为1/3。
需要说明的是，关于其他结构及作用效果，与实施例1是同样的。
以上，如实施例那样详细地说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了技术方案所包含的技术的一例。当然，不应该利用具体例的结构、数值等对技术方案进行限定性解释。技术方案包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等而将所述具体例进行各种变形、变更或适当组合而成的技术。
附图标记说明：
1 学习***
10 磁性标识器
101 RFID标签(无线标签)
100 车道
11 传感器单元(标识器检测部)
110 检测处理电路
12 控制单元(车辆前进道路判定部、测位部、路径信息取得部、学习判断部)
181 转向角传感器(计测传感器)
21 MI元件
5 车辆。

Claims (6)

1.一种车辆用的学习***，其用于利用沿着行驶道路配设的磁性标识器来学习车辆所装备的计测传感器的中立点，其中，
所述车辆用的学习***具有：
标识器检测部，其检测所述磁性标识器，且计测车辆相对于该磁性标识器的横向偏移量；
路径信息取得部，其取得表示所述行驶道路的形状的路径信息；
学习判断部，其判断用于执行所述计测传感器的作为零点的中立点的学习的条件即学习条件是否成立；
控制单元，其当由所述学习判断部判断为所述学习条件成立时，输出学习信号；以及
车辆ECU，其学习所述计测传感器的中立点，
所述标识器检测部配置于车辆的前后方向上分离开的至少两个部位，
作为所述学习条件，至少设定有在车辆正在作为形状一定的行驶道路的学习道路上行驶时一个标识器检测部计测到的横向偏移量的变动幅度为规定的第一阈值以下的情况，并且将前后方向的位置不同的两个标识器检测部针对同一磁性标识器计测到的横向偏移量的差量的大小为规定的第二阈值以下的情况设定为所述学习条件之一，
所述学习判断部在由所述路径信息取得部取得到的路径信息是表示所述学习道路的信息、且对于行驶道路的长度方向上的位置不同的磁性标识器由一个标识器检测部计测到的横向偏移量的变动幅度为所述第一阈值以下的情况下，能够判断所述学习条件的成立，另一方面，
在所述横向偏移量的差量的大小大于所述第二阈值的情况下，即使由所述路径信息取得部取得到的路径信息是表示所述学习道路的信息、且对于行驶道路的长度方向上的位置不同的磁性标识器由一个标识器检测部计测到的横向偏移量的变动幅度为所述第一阈值以下，也判断为所述学习条件不成立，
所述车辆ECU构成为，在接收所述学习信号的状态时，执行将所述计测传感器输出的传感器信号所表示的计测值作为中立点进行学习的中立点学习。
2.根据权利要求1所述的车辆用的学习***，其中，
所述计测传感器是用于计测车辆的转弯方向的转角的变化速度的横摆角速度传感器，所述学习道路是直线道路。
3.根据权利要求1所述的车辆用的学习***，其中，
所述计测传感器是计测车辆的转向轮的转向角的转向角传感器，所述学习道路是直线道路。
4.根据权利要求1所述的车辆用的学习***，其中，
所述路径信息取得部从所述磁性标识器取得所述路径信息。
5.根据权利要求1所述的车辆用的学习***，其中，
所述车辆用的学习***包括：
测位部，其取得表示车辆的绝对位置的绝对位置信息；以及
地图数据库，其将包含表示行驶道路的曲率半径的信息在内的路径信息与绝对位置信息相关联地存储，
所述路径信息取得部通过从所述地图数据库中读出与由所述测位部取得到的绝对位置信息相关联的路径信息，来取得所述路径信息。
6.一种车辆用的学习方法，其是用于利用配设于行驶道路的磁性标识器来学习车辆所装备的计测传感器的中立点的方法，其中，
在车辆上，在车辆的前后方向上分离开的至少两个部位配置有标识器检测部，所述标识器检测部检测所述磁性标识器，且计测车辆相对于该磁性标识器的横向偏移量，
所述车辆用的学习方法包括：
检测磁性标识器，并计测相对于该磁性标识器的横向偏移量的步骤；
取得表示行驶道路的形状的路径信息的步骤；
判断用于执行所述计测传感器的中立点的学习的条件即学习条件是否成立的步骤；
当判断为所述学习条件成立时，输出学习信号的步骤；以及
执行学习所述计测传感器的中立点的中立点学习的步骤，
作为所述学习条件，至少设定有在车辆正在作为形状一定的行驶道路的学习道路上行驶时由一个标识器检测部计测到的横向偏移量的变动幅度为规定的第一阈值以下的情况，并且将前后方向的位置不同的两个标识器检测部针对同一磁性标识器计测到的横向偏移量的差量的大小为规定的第二阈值以下的情况设定为所述学习条件之一，
在由取得所述路径信息的步骤取得到的路径信息是表示所述学习道路的信息、且对于行驶道路的长度方向上的位置不同的磁性标识器由一个标识器检测部计测到的横向偏移量的变动幅度为所述第一阈值以下的情况下，能够判断所述学习条件的成立，另一方面，
在所述横向偏移量的差量的大小大于所述第二阈值的情况下，即使由取得所述路径信息的步骤取得到的路径信息是表示所述学习道路的信息、且对于行驶道路的长度方向上的位置不同的磁性标识器由一个标识器检测部计测到的横向偏移量的变动幅度为所述第一阈值以下，也判断为所述学习条件不成立，
在执行所述中立点学习的步骤中，在接收所述学习信号的状态时，将所述计测传感器输出的传感器信号所表示的计测值作为中立点进行学习。
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