CN109632337A - 制动试验台及其测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种制动试验台及其测试方法，其中，试验台包括：多个车轮；驱动模块，用于驱动多个车轮转动；分别与多个车轮对应的多个制动器，用于给相应的车轮提供制动力以对相应的车轮制动；采集模块，用于采集多个制动器的制动参数；控制单元，用于在多个制动器对多个车轮进行制动时，控制驱动模块停止驱动多个车轮转动，并根据每个制动器的制动参数计算每个制动器提供的制动力，以通过每个制动器提供的制动力验证制动性能，从而，能够在不需要实车及试验场地的条件下验证制动***性能，且验证效果最大化贴近实车工况，无需等待整车开发完成，有效缩短开发周期，还可精确采集相关参数，进而指导厂家对车辆性能进行更准确地设计开发。

Description

制动试验台及其测试方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种制动试验台和一种制动试验台的测试方法。

背景技术

相关技术中，在车辆开发时通常会对车辆进行制动开发验证，从而对车辆性能进行更好的设计与开发。

但相关的技术问题在于，目前的测试只能对实车进行场地测试或转鼓测试，导致该测试只有在整车开发完成后才可进行，使得测试条件复杂，且开发周期长。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种制动试验台，能够在不需要实车及试验场地的条件下验证制动***性能，且验证效果最大化贴近实车工况，大大缩短开发周期。

本发明的第二个目的在于提出一种制动试验台的测试方法。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出的制动试验台包括：多个车轮；驱动模块，所述驱动模块用于驱动所述多个车轮转动；分别与所述多个车轮对应的多个制动器，每个所述制动器用于给相应的车轮提供制动力以对相应的车轮制动；采集模块，所述采集模块用于采集所述多个制动器的制动参数；控制单元，所述控制单元与所述采集模块相连，所述控制单元用于在所述多个制动器对所述多个车轮进行制动时，控制所述驱动模块停止驱动所述多个车轮转动，并根据所述每个制动器的制动参数计算所述每个制动器提供的制动力，以通过所述每个制动器提供的制动力验证制动性能。

根据本发明实施例提出的制动试验台，通过控制单元控制驱动模块驱动多个车轮转动，并在控制单元控制多个制动器对多个车轮进行制动时，控制驱动模块停止驱动多个车轮转动，以及通过采集模块采集多个制动器的制动参数，并根据每个制动器的制动参数计算每个制动器提供的制动力，以通过每个制动器提供的制动力验证制动性能，从而，能够在不需要实车及试验场地的条件下验证制动***性能，且验证效果最大化贴近实车工况，无需等待整车开发完成，有效缩短开发周期，还可精确采集相关参数，进而指导厂家对车辆性能进行更准确地设计开发。

另外，根据本发明上述实施例提出的制动试验台，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述制动试验台还包括制动操作机构，所述制动操作机构与所述多个制动器连接，其中，当所述多个车轮中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，通过所述制动操作机构控制所述多个制动器进行制动工作以提供制动力。

根据本发明的一个实施例，所述制动器为液压制动器，所述制动参数为所述制动器的液压，所述采集模块包括：多个液压传感器，所述多个液压传感器分别与所述多个制动器对应，每个所述液压传感器用于检测相应的制动器的液压，以使所述控制单元根据所述每个制动器的液压计算所述每个制动器提供的制动力。

根据本发明的一个实施例，所述驱动模块包括：驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接所述多个车轮中的至少两个车轮，所述驱动电机用于通过所述驱动轴向所述至少两个车轮提供动力以使所述至少两个车轮转动。

根据本发明的一个实施例，所述驱动模块还包括：分别与所述多个车轮对应的多个轮边驱动电机，每个所述轮边驱动电机用于给相应的车轮提供动力以使相应的车轮转动。

根据本发明的一个实施例，所述制动试验台还包括：扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述驱动电机的反拖力矩；其中，所述控制单元根据所述驱动电机的反拖力矩计算所述驱动电机提供的制动力，以通过所述驱动电机提供的制动力和所述每个制动器提供的制动力试验制动能量回收性能。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种制动试验台的测试方法，其中，所述制动试验台包括多个车轮、驱动模块和多个制动器，所述驱动模块用于驱动所述多个车轮转动，所述多个制动器分别与所述多个车轮对应，每个所述制动器用于给相应的车轮提供制动力以对相应的车轮制动，其中，所述方法包括：在所述多个制动器对所述多个车轮进行制动时，控制所述驱动模块停止驱动所述多个车轮转动；采集所述多个制动器的制动参数；根据所述每个制动器的制动参数计算所述每个制动器提供的制动力，以通过所述每个制动器提供的制动力验证制动性能。

根据本发明实施例提出的制动试验台的测试方法，在多个制动器对多个车轮进行制动时，控制驱动模块停止驱动多个车轮转动，以及采集多个制动器的制动参数，并根据每个制动器的制动参数计算每个制动器提供的制动力，以通过每个制动器提供的制动力验证制动性能，从而，能够在不需要实车及试验场地的条件下验证制动***性能，且验证效果最大化贴近实车工况，无需等待整车开发完成，有效缩短开发周期，还可精确采集相关参数，进而指导厂家对车辆性能进行更准确地设计开发。

另外，根据本发明上述实施例提出的制动试验台的测试方法，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述多个制动器对所述多个车轮进行制动包括：当所述多个车轮中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，通过与所述多个制动器连接的制动操作机构控制所述多个制动器进行制动工作以提供制动力。

根据本发明的一个实施例，所述制动器为液压制动器，所述制动参数为所述制动器的液压。

根据本发明的一个实施例，所述驱动模块包括驱动电机和多个轮边驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接所述多个车轮中的至少两个车轮，所述驱动电机用于通过所述驱动轴向所述至少两个车轮提供动力以使所述至少两个车轮转动，每个所述轮边驱动电机用于给相应的车轮提供动力以使相应的车轮转动，其中，所述方法还包括：检测所述驱动电机的反拖力矩；根据所述驱动电机的反拖力矩计算所述驱动电机提供的制动力以通过所述驱动电机提供的制动力和所述每个制动器提供的制动力验证制动能量回收性能。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的制动试验台的方框示意图；

图2为根据本发明一个实施例的制动试验台的方框示意图；

图3为根据本发明一个具体实施例的制动试验台的结构示意图；

图4为根据本发明实施例的制动试验台的测试方法的流程示意图；

图5为根据本发明一个实施例的制动试验台的测试方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的制动试验台及其测试方法。

图1为根据本发明实施例的制动试验台的方框示意图。

如图1所示，制动试验台100包括：多个车轮1、驱动模块2、多个制动器3、采集模块4和控制单元5。

其中，驱动模块2用于驱动多个车轮1例如4个车轮转动；多个制动器3分别与多个车轮1对应，每个制动器用于给相应的车轮提供制动力以对相应的车轮制动；采集模块4用于采集多个制动器3的制动参数；控制单元5与采集模块4相连，控制单元5用于在多个制动器3对多个车轮1进行制动时，控制驱动模块2停止驱动多个车轮1转动，并根据每个制动器的制动参数计算每个制动器提供的制动力，以通过每个制动器提供的制动力验证制动性能。

也就是说，在验证制动性能时，与多个车轮1相连接的多个制动器3开始工作并产生制动力，模拟车辆制动，每个车轮1可在相应的制动器3的作用下进行制动，并且控制单元5向驱动模块2发出停止指令，驱动模块2接收到停止指令后可停止驱动多个车轮1转动。此时，采集模块4可实时采集多个制动器3的制动参数并将多个制动器3的制动参数发送给控制单元5，控制单元5还可根据每个制动器的制动参数计算出每个制动器提供的制动力，这样即可根据每个制动器提供的制动力验证制动***的制动性能。

由此，本发明实施例的制动试验台可进行制动力性能测试，能够在不需要实车及试验场地的条件下验证制动***性能，且验证效果最大化贴近实车工况，无需等待整车开发完成，有效缩短开发周期，还可精确采集相关参数，进而指导厂家对车辆性能进行更准确地设计开发。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2所示，制动试验台100还包括：制动操作机构6，制动操作机构6与多个制动器3连接，其中，当多个车轮1中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，通过制动操作机构6控制多个制动器3进行制动工作以提供制动力。

也就是说，当多个车轮1中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，可操纵制动操作机构6，通过制动操作机构6控制多个制动器3进行制动工作，使得每个制动器3向相应的车轮1提供制动力，从而模拟车辆制动，进行常规制动试验。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2-3所示，制动器可为液压制动器，制动参数为制动器的液压，采集模块4包括：多个液压传感器41，多个液压传感器41分别与多个制动器3对应，每个液压传感器用于检测相应的制动器的液压，以使控制单元5根据每个制动器的液压计算每个制动器提供的制动力。

也就是说，多个液压传感器41中的每个液压传感器可检测相应的制动器的液压，并将检测到的液压发送给控制单元5，控制单元5可根据每个制动器的液压计算每个制动器提供的制动力。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2-3所示，驱动模块2包括：

驱动电机21，驱动电机21通过驱动轴Z连接多个车轮1中的至少两个车轮，驱动电机21用于通过驱动轴Z向至少两个车轮提供动力以使至少两个车轮转动。

也就是说，驱动电机21通过驱动轴Z连接多个车轮1中的至少两个车轮，例如左前轮和右前轮，并在模拟常规制动试验时，通过驱动轴Z向至少两个车轮提供动力以使至少两个车轮转动。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2-3所示，驱动模块2还包括：分别与多个车轮1对应的多个轮边驱动电机22，每个轮边驱动电机用于给相应的车轮提供动力以使相应的车轮转动。

可以理解的是，多个轮边驱动电机22分别与多个车轮1对应连接，并在模拟常规制动试验时，每个轮边驱动电机22给相应的车轮提供动力以使相应的车轮转动。

换言之，在进行常规制动实验时，驱动电机21和多个轮边驱动电机22(即驱动模块2)可同时对车轮提供动力以使多个车轮转动。

参照图3，举例而言，当车辆进行模拟常规制动试验时，控制单元5控制驱动电机21和多个轮边驱动电机22(即驱动模块2)同时为车轮提供动力，以使相应的车轮转动，当多个车轮1中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，开始验证制动性能，操纵制动操纵机构6，控制单元5向驱动电机21和多个轮边驱动电机22发出停止驱动指令，驱动电机21和多个轮边驱动电机22(驱动模块2)在接收到控制单元5发出的停止驱动指令后，停止驱动车轮，多个制动器3进行制动工作以分别向对应的多个车轮提供制动力，模拟车辆制动，同时，采集模块4通过与多个制动器3对应的多个液压传感器41，分别检测对应的多个制动器的液压，控制单元5根据每个制动器的液压计算每个制动器提供的制动力，并根据每个制动器提供的制动力验证制动性能。

由此，无需实车及试验场地，通过制动试验台精确采集相关参数，对车辆制动***性能进行验证，以对车辆制动***进行设计开发，缩短开发周期。

进一步地，根据本发明的一个实施例，采集模块4还包括：扭矩传感器7，扭矩传感器7用于检测驱动电机21的反拖力矩；其中，控制单元5根据驱动电机21的反拖力矩计算驱动电机21提供的制动力，以通过驱动电机21提供的制动力和每个制动器提供的制动力验证制动能量回收性能。

也就是说，在多个制动器3对多个车轮1进行制动时，驱动电机21会模拟车辆能量回收工况产生反向电流，此时制动试验台100还通过扭矩传感器7检测驱动电机21的反拖力矩，控制单元5可根据驱动电机21的反拖力矩计算驱动电机21提供的制动力，以通过驱动电机21提供的制动力和每个制动器提供的制动力验证制动能量回收性能。

参照图3，举例而言，当车辆进行模拟制动能量回收试验时，按照前述实施例的车辆模拟常规制动试验进行操作，其中，制动试验台100在通过制动操作机构6控制多个制动器3进行制动工作时，还通过扭矩传感器7检测驱动电机21的反拖力矩，并将检测驱动电机21的反拖力矩实时发送至控制单元5，同时，采集模块4通过与多个制动器3对应的多个液压传感器41，检测每个液压传感器相应的制动器的液压，并实时发送至控制单元5，进而，控制单元5实时运算得出多个制动器3提供的制动力与驱动电机21提供的制动力，从而，通过驱动电机21提供的制动力和每个制动器提供的制动力验证制动能量回收性能，例如得出诸如能量回收率等所需数据。

综上，根据本发明实施例提出的制动试验台，通过控制单元控制驱动模块驱动多个车轮转动，并在控制单元控制多个制动器对多个车轮进行制动时，控制驱动模块停止驱动多个车轮转动，以及通过采集模块采集多个制动器的制动参数，并根据每个制动器的制动参数计算每个制动器提供的制动力，以通过每个制动器提供的制动力验证制动性能，从而，能够在不需要实车及试验场地的条件下验证制动***性能，且验证效果最大化贴近实车工况，无需等待整车开发完成，有效缩短开发周期，还可精确采集相关参数，进而指导厂家对车辆性能进行更准确地设计开发。

基于上述实施例的制动试验台，本发明还提出了一种制动试验台的测试方法，其中，制动试验台包括多个车轮、驱动模块和多个制动器，驱动模块用于驱动多个车轮转动，多个制动器分别与多个车轮对应，每个制动器用于给相应的车轮提供制动力以对相应的车轮制动，其中，如图4所示，方法包括：

S101，在多个制动器对多个车轮进行制动时，控制驱动模块停止驱动多个车轮转动。

进一步地，根据本发明的一个实施例，多个制动器对多个车轮进行制动包括：当多个车轮中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，通过与多个制动器连接的制动操作机构控制多个制动器进行制动工作以提供制动力。

也就是说，当多个车轮中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，通过与多个制动器连接的制动操作机构控制多个制动器进行制动工作以提供制动力，同时，在多个制动器对多个车轮进行制动时，控制驱动模块停止为多个车轮提供动力，以停止驱动多个车轮转动。

S102，采集多个制动器的制动参数。

进一步地，根据本发明的一个实施例，制动器可为液压制动器，制动参数可为制动器的液压。

可选地，可通过设置液压传感器采集制动器的液压，以作为多个制动器的制动参数。

S103，根据每个制动器的制动参数计算每个制动器提供的制动力，以通过每个制动器提供的制动力验证制动性能。

进一步地，根据本发明的一个实施例，驱动模块包括驱动电机和多个轮边驱动电机，驱动电机通过驱动轴连接多个车轮中的至少两个车轮，驱动电机用于通过驱动轴向至少两个车轮提供动力以使至少两个车轮转动，每个轮边驱动电机用于给相应的车轮提供动力以使相应的车轮转动，其中，如图5所示，方法还包括：

S104，检测驱动电机的反拖力矩。

可选地，可通过设置扭矩传感器，以检测驱动电机的反拖力矩。

S105，根据驱动电机的反拖力矩计算驱动电机提供的制动力，以通过驱动电机提供的制动力和每个制动器提供的制动力验证制动能量回收性能。

综上，根据本发明实施例提出的制动试验台的测试方法，在多个制动器对多个车轮进行制动时，控制驱动模块停止驱动多个车轮转动，以及采集多个制动器的制动参数，并根据每个制动器的制动参数计算每个制动器提供的制动力，以通过每个制动器提供的制动力验证制动性能，从而，能够在不需要实车及试验场地的条件下验证制动***性能，且验证效果最大化贴近实车工况，无需等待整车开发完成，有效缩短开发周期，还可精确采集相关参数，进而指导厂家对车辆性能进行更准确地设计开发。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种制动试验台，其特征在于，包括：

多个车轮；

驱动模块，所述驱动模块用于驱动所述多个车轮转动；

分别与所述多个车轮对应的多个制动器，每个所述制动器用于给相应的车轮提供制动力以对相应的车轮制动；

采集模块，所述采集模块用于采集所述多个制动器的制动参数；

控制单元，所述控制单元与所述采集模块相连，所述控制单元用于在所述多个制动器对所述多个车轮进行制动时，控制所述驱动模块停止驱动所述多个车轮转动，并根据所述每个制动器的制动参数计算所述每个制动器提供的制动力，以通过所述每个制动器提供的制动力验证制动性能。

2.根据权利要求1所述的制动试验台，其特征在于，还包括制动操作机构，所述制动操作机构与所述多个制动器连接，其中，当所述多个车轮中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，通过所述制动操作机构控制所述多个制动器进行制动工作以提供制动力。

3.根据权利要求1所述的制动试验台，其特征在于，所述制动器为液压制动器，所述制动参数为所述制动器的液压，所述采集模块包括：

多个液压传感器，所述多个液压传感器分别与所述多个制动器对应，每个所述液压传感器用于检测相应的制动器的液压，以使所述控制单元根据所述每个制动器的液压计算所述每个制动器提供的制动力。

4.根据权利要求1所述的制动试验台，其特征在于，所述驱动模块包括：

驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接所述多个车轮中的至少两个车轮，所述驱动电机用于通过所述驱动轴向所述至少两个车轮提供动力以使所述至少两个车轮转动。

5.根据权利要求4所述的制动试验台，其特征在于，所述驱动模块还包括：

分别与所述多个车轮对应的多个轮边驱动电机，每个所述轮边驱动电机用于给相应的车轮提供动力以使相应的车轮转动。

6.根据权利要求4所述的制动试验台，其特征在于，还包括：

扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述驱动电机的反拖力矩；

其中，所述控制单元根据所述驱动电机的反拖力矩计算所述驱动电机提供的制动力，以通过所述驱动电机提供的制动力和所述每个制动器提供的制动力验证制动能量回收性能。

7.一种制动试验台的测试方法，其特征在于，所述制动试验台包括多个车轮、驱动模块和多个制动器，所述驱动模块用于驱动所述多个车轮转动，所述多个制动器分别与所述多个车轮对应，每个所述制动器用于给相应的车轮提供制动力以对相应的车轮制动，其中，所述方法包括

在所述多个制动器对所述多个车轮进行制动时，控制所述驱动模块停止驱动所述多个车轮转动；

采集所述多个制动器的制动参数；

根据所述每个制动器的制动参数计算所述每个制动器提供的制动力，以通过所述每个制动器提供的制动力验证制动性能。

8.根据权利要求7所述的制动试验台的测试方法，其特征在于，所述多个制动器对所述多个车轮进行制动包括：

当所述多个车轮中每个车轮的转速均达到预设试验转速时，通过与所述多个制动器连接的制动操作机构控制所述多个制动器进行制动工作以提供制动力。

9.根据权利要求7所述的制动试验台的测试方法，其特征在于，所述制动器为液压制动器，所述制动参数为所述制动器的液压。

10.根据权利要求7所述的制动试验台的测试方法，其特征在于，所述驱动模块包括驱动电机和多个轮边驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接所述多个车轮中的至少两个车轮，所述驱动电机用于通过所述驱动轴向所述至少两个车轮提供动力以使所述至少两个车轮转动，每个所述轮边驱动电机用于给相应的车轮提供动力以使相应的车轮转动，其中，所述方法还包括：

检测所述驱动电机的反拖力矩；

根据所述驱动电机的反拖力矩计算所述驱动电机提供的制动力，以通过所述驱动电机提供的制动力和所述每个制动器提供的制动力验证制动能量回收性能。