CN109612466A - 一种井下车用多传感器组合导航方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种井下车用多传感器组合导航方法，其包括：获取第一区域中的第一蓝牙标签信息、MEMS惯导信息、PAD地图信息以及里程信息；判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

Description

一种井下车用多传感器组合导航方法及***

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种井下车用多传感器组合导航方法及***。

背景技术

基于蓝牙4.0的车辆定位技术是基于最新的近场无线通信协议蓝牙 4.0协议，应用于煤矿井下具有低成本、易于部署、功耗极低、实时性高。但是目前蓝牙定位实际上是一种区域定位，只能实现5～10m的定位精度，在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种井下车用多传感器组合导航方法及***。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种井下车用多传感器组合导航方法，其包括：

获取第一区域中的第一蓝牙标签信息、MEMS惯导信息、PAD地图信息以及里程信息；

判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；

若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；

将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

本发明的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS 惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，在所述将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息步骤之后，

还包括：获取第二区域中的第二蓝牙标签信息；

判断所述第二蓝牙标签信息是否有效；

若是，则将所述第一蓝牙标签信息替换为所述第二蓝牙标签信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：再次进入标签数据有效且具有参考价值的区域，获取新标签信息，若满足标签信息切换条件，进行标签信息切换。

进一步地，在所述判断所述第一蓝牙标签信息是否有效的步骤之后还包括：

若是，则将所述第一蓝牙标签信息以及所述MEMS惯导信息融合，生成第二位置信息；

将所述第二位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD 进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

进一步地，所述将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合的步骤中包括：通过所述里程信息修正所述MEMS惯导信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由 MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

进一步地，所述里程信息中包括：第一里程数据，所述MEMS惯导信息中包括：第二里程数据；

所述通过所述里程信息修正所述MEMS惯导信息的步骤包括：

判断所述里程信息中的第一里程数据与所述MEMS惯导信息中的第二里程数据是否相同；

若是，则保留第二里程数据；

若否，则将所述第二里程数据替换为第一里程数据。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

此外，本发明还提供了一种井下车用多传感器组合导航***，其包括：

用于获取第一区域中的第一蓝牙标签信息的蓝牙探测器、用于获取 MEMS惯导信息的MEMS惯导传感器、用于存储PAD地图信息的PAD 存储器、用于获取里程信息的里程计、第一处理器以及第二处理器，所述蓝牙探测器、所述MEMS惯导传感器以及所述里程计均与所述第一处理器连接，所述存储器与所述第二处理器连接，所述第一处理器与所述第二处理器连接；

第一处理器，用于判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；

若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；

第二处理器，用于将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

本发明的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS 惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力，当子***故障和某一参考***故障时，均能隔离故障并重构***持续导航。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，所述蓝牙探测器，还用于获取第二区域中的第二蓝牙标签信息；

所述第一处理器，还用于判断所述第二蓝牙标签信息是否有效；

若是，则将所述第一蓝牙标签信息替换为所述第二蓝牙标签信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：再次进入标签数据有效且具有参考价值的区域，获取新标签信息，若满足标签信息切换条件，进行标签信息切换。

进一步地，所述第一处理器，还用于，若是，则将所述第一蓝牙标签信息以及所述MEMS惯导信息融合，生成第二位置信息；

所述第二处理器，还用于将所述第二位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD 进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

进一步地，所述第一处理器中，通过所述里程信息修正所述MEMS 惯导信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

进一步地，所述里程信息中包括：第一里程数据，所述MEMS惯导信息中包括：第二里程数据；

所述第一处理器，还用于判断所述里程信息中的第一里程数据与所述MEMS惯导信息中的第二里程数据是否相同；

所述第一处理器，还用于若是，则保留第二里程数据；

所述第一处理器，还用于若否，则将所述第二里程数据替换为第一里程数据。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由 MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

附图说明

图1为本发明实施例提供的导航方法的流程示意图之一。

图2为本发明实施例提供的导航方法的流程示意图之二。

图3为本发明实施例提供的导航***的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的导航方法的原理示意图之一。

图5为本发明实施例提供的导航方法的流程示意图之三。

图6为本发明实施例提供的导航方法的原理示意图之二。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1至图6所示，图1为本发明实施例提供的导航方法的流程示意图之一。图2为本发明实施例提供的导航方法的流程示意图之二。图3 为本发明实施例提供的导航***的结构示意图。图4为本发明实施例提供的导航方法的原理示意图之一。图5为本发明实施例提供的导航方法的流程示意图之三。图6为本发明实施例提供的导航方法的原理示意图之二。

如图1所示，本发明提供了一种井下车用多传感器组合导航方法，其包括：

获取第一区域中的第一蓝牙标签信息、MEMS (Micro-Electro-MechanicalSystem，微机电***)惯导信息、PAD(portable android device，平板电脑)地图信息以及里程信息；

判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；

若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；

将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

其中，所述提示信息包括：起始标签ID信息、坐标信息、航向信息、速度信息以及里程信息。

本发明属于导航定位技术领域，涉及一种使用组合导航模块和PAD 配合在矿井内进行导航的方法。

本发明的目的是提供一种适用于井下巷道的多传感器融合智能导航的方法。采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置、速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD进行智能路径规划、导航提示、导航信息上传等功能。

本发明采用独立的组合导航模块为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。另外采用改进的联邦卡尔曼滤波器进行多传感器信息融合，具备较高的数据融合精度和较强的容错能力，当子***故障和某一参考***故障时均能隔离故障并重构***持续导航。

目前矿井车辆大多数无定位或者少数使用的是基于蓝牙标签的区域定位，定位精度10m，在无标签信号区域不能定位。本发明使用多传感器数据融合技术，使得定位数据具有较高的精度、分辨率和连续性。本发明可有效减小庞大的蓝牙标签布站数量，便于标签维护和更换，可连续输出车辆航向、位置、速度、运行状态等信息。提高车辆运行监控的可靠性和实时性。导航模块独立设计，通过电缆和PAD连接并进行信息交互，PAD上有人性化的导航界面，并具有智能路径规划，语音提示等功能。

如图3所示，图3为多传感器组合导航***基本组成。多传感器组合导航***主要由导航模块、电缆和PAD本体组成，导航模块主要由蓝牙探测器、MEMS惯性传感器、里程计接口及处理器等组成，PAD本体主要由电源模块、显示屏、处理器、存储器、wifi模块等组成。

其中，导航模块中设置有蓝牙探测器、MEMS惯性传感器9轴、处理器以及里程计接口；蓝牙探测器、MEMS惯性传感器9轴以及里程计接口均与导航模块中的处理器连接；这里所说的MEMS惯性传感器9轴是指，三轴陀螺、三轴加计以及三轴磁强计。PAD本体中设置有显示屏、电源模块、处理器以及存储器，所述显示屏、电源模块以及存储器均与 PAD本体中的处理器连接。PAD本体中的电源模块与导航模块连接，PAD 本体与导航模块可以进行导航数据交互。PAD本体中设置有WIFI模块， PAD本体具有无线传输功能。

电源模块主要为设备提供电源供电。

蓝牙探测器可提供导航模块距离蓝牙标签基站的信号强度信息，经 DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理)处理后可转化成距离信息(噪声波动较大)；MEMS惯性传感器包括三轴MEMS陀螺、三轴 MEMS加计、磁强计等，可获得导航模块的三轴角速率、加速度、磁航向等信息，传感器信息经过232接口送入处理器(DSP)，经导航解算可得到载***置、速度、姿态信息。里程计接口可以接入车载里程计信息，将里程计组合进行组合导航。

组合导航解算模块主要由DSP处理器核心电路及***通信电路组成，用于对传感器数据进行解算，数据融合。解算后的导航数据通过RS232 口送给PAD，PAD内部存储有矿井地图，可配合导航数据显示车辆位置。

PAD通过自带的wifi将车辆行驶信息发送到地面监控室，并可接收地面监控室发送的指令和数据。

导航模块作为独立模块，通过电缆与PAD配合进行数据交互。

导航模块预留外部通信接口，根据实际情况可接入更多传感器进行数据融合。

如图4所示，图4为蓝牙标签布站原理示意图。将蓝牙标签沿矿井道路均匀布置，间隔10米或者几十米，并标记出蓝牙标签在地图中的坐标信息，每个蓝牙标签有自己区别于其他标签的ID，每隔一段时间向外发射一次含有该标签ID信息的蓝牙信号，整个地图及标签ID、坐标信息存储在PAD的存储器中。车辆在井下行驶时，当导航模块探测到某标签的蓝牙信号，就能从信号中解析信号强度及标签ID信息，结合PAD地图，就能知道车辆在对应标签附近区域。

在图4中，11915、11628、11914、11906、11913、11879、11904、 11903、11908、11905、11907为不同蓝牙标签的ID区别码；东门代表路线的出入口；通道和道路代表车辆的行驶路线；19m、19.5m、25m、13.8m、 25m代表相邻两个蓝牙标签之间的间隔距离。小车前方的箭头代表小车的前进方向。

纯蓝牙定位情况下，需要密集的标签布置，才能减小蓝牙信号盲区，提高精度。若10米间隔布站，则1km需要100个蓝牙标签，10km需要上千个，维护和更换不便。采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合模块，可以进行组合导航，在有蓝牙信号区域，通过观测标签位置修正MEMS传感器漂移，在无蓝牙信号区域，可通过MEMS惯导维持一段时间的导航，因此，可以增加布站距离，降低标签布站数量，还可以连续输出车辆位置、车速等信息。

如图5所示，图5为多传感器组合导航***工作流程图。多传感器组合导航***按以下流程进行工作：

步骤a、检查导航模块与Pad间通信接口，导航模块与车载终端CAN 接口是否连接正常，若未连接则进行手动连接；

步骤b、车辆启动，电源开始供电，Pad自动开机，导航模块开机；

步骤c、导航模块搜索附近蓝牙标签，若没有发现标签，持续搜索；

步骤d、若发现标签，结合Pad地图信息确定起始及目的标签，开始导航；

步骤e、组合导航。导航模块在标签数据有效且具有参考价值的区域实现蓝牙/MEMS惯导数据融合，修正位置信息，同时向Pad输出起始标签ID、坐标，航向信息，速度及总里程信息；

步骤f、组合导航，在蓝牙标签数据无效区域，由MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正MEMS惯导的惯性器件产生的漂移；

步骤g、再次进入标签数据有效且具有参考价值的区域，发现新标签，若满足切换条件，进行标签切换；这里所说的切换条件是指为：当导航模块距离新标签的距离小于某一阈值的时候，起始标签切换为新标签。

步骤h、重复步骤e、步骤g，直至导航结束。

如图6所示。图6为多传感器组合导航***主要工作阶段的原理示意图。在10m间隔布站的情况下，由于蓝牙信号的覆盖范围为±5m，而可以有效为MEMS惯导提供修正信息的距离只有±3m，因此中间大概有 4m的距离是由MEMS惯导/里程计组合得到。由于MEMS惯导在短时间内可以维持一定精度，因此布站间隔可以增加到几十米甚至上百米。

本发明的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS 惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力，当子***故障和某一参考***故障时，均能隔离故障并重构***持续导航。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，在所述将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息步骤之后，

还包括：获取第二区域中的第二蓝牙标签信息；

判断所述第二蓝牙标签信息是否有效；

若是，则将所述第一蓝牙标签信息替换为所述第二蓝牙标签信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：再次进入标签数据有效且具有参考价值的区域，获取新标签信息，若满足标签信息切换条件，进行标签信息切换。

进一步地，在所述判断所述第一蓝牙标签信息是否有效的步骤之后还包括：

若是，则将所述第一蓝牙标签信息以及所述MEMS惯导信息融合，生成第二位置信息；

将所述第二位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD 进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

进一步地，所述将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合的步骤中包括：通过所述里程信息修正所述MEMS惯导信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由 MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

多传感器组合导航方法打破了矿井车辆无定位或者单一定位模式的现状，将各单一传感器进行数据融合，取长补短，能够获得较单一传感器更好的导航精度和稳定性。其改进的联邦卡尔曼滤波器数据融合方法保证了***的高可靠性和稳定性，为煤矿车辆在井下长期运行提供了可靠监控和安全保障。

采用上述进一步方案的有益效果是：当检测到其中一套MEMS惯导***故障时，隔离掉该故障***，另一套***依然能够进行联邦滤波融合，当两套***都正常工作时，对两套***的输出进行最优估计，再输出结果。这样，当子***或任意一个参考***出现故障时，***仍然能够正常工作，提高了***的可靠性和容错能力。

所述里程信息中包括：第一里程数据，所述MEMS惯导信息中包括：第二里程数据；

所述通过所述里程信息修正所述MEMS惯导信息的步骤包括：

判断所述里程信息中的第一里程数据与所述MEMS惯导信息中的第二里程数据是否相同；

若是，则保留第二里程数据；

若否，则将所述第二里程数据替换为第一里程数据。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由 MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

如图2所示，此外，本发明还提供了一种井下车用多传感器组合导航***，其包括：

用于获取第一区域中的第一蓝牙标签信息的蓝牙探测器、用于获取 MEMS惯导信息的MEMS惯导传感器、用于存储PAD地图信息的PAD 存储器、用于获取里程信息的里程计、第一处理器以及第二处理器，所述蓝牙探测器、所述MEMS惯导传感器以及所述里程计均与所述第一处理器连接，所述存储器与所述第二处理器连接，所述第一处理器与所述第二处理器连接；

第一处理器，用于判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；

若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；

第二处理器，用于将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

本发明的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS 惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力，当子***故障和某一参考***故障时，均能隔离故障并重构***持续导航。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，所述蓝牙探测器，还用于获取第二区域中的第二蓝牙标签信息；

所述第一处理器，还用于判断所述第二蓝牙标签信息是否有效；

若是，则将所述第一蓝牙标签信息替换为所述第二蓝牙标签信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：再次进入标签数据有效且具有参考价值的区域，获取新标签信息，若满足标签信息切换条件，进行标签信息切换。

进一步地，所述第一处理器，还用于，若是，则将所述第一蓝牙标签信息以及所述MEMS惯导信息融合，生成第二位置信息；

所述第二处理器，还用于将所述第二位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD 进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

进一步地，所述第一处理器中，通过所述里程信息修正所述MEMS 惯导信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由 MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

进一步地，所述里程信息中包括：第一里程数据，所述MEMS惯导信息中包括：第二里程数据；

所述第一处理器，还用于判断所述里程信息中的第一里程数据与所述MEMS惯导信息中的第二里程数据是否相同；

所述第一处理器，还用于若是，则保留第二里程数据；

所述第一处理器，还用于若否，则将所述第二里程数据替换为第一里程数据。

采用上述进一步方案的有益效果是：在蓝牙标签数据无效区域，由 MEMS惯导/里程计组合维持位置递推，即将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合维持位置递推，并由里程计较为准确的速度信息修正 MEMS惯导的惯性器件产生的漂移。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种井下车用多传感器组合导航方法，其特征在于，包括：

获取第一区域中的第一蓝牙标签信息、MEMS惯导信息、PAD地图信息以及里程信息；

判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；

若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；

将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

2.根据权利要求1所述的一种井下车用多传感器组合导航方法，其特征在于，在所述将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息步骤之后，

还包括：获取第二区域中的第二蓝牙标签信息；

判断所述第二蓝牙标签信息是否有效；

若是，则将所述第一蓝牙标签信息替换为所述第二蓝牙标签信息。

3.根据权利要求1所述的一种井下车用多传感器组合导航方法，其特征在于，在所述判断所述第一蓝牙标签信息是否有效的步骤之后还包括：

若是，则将所述第一蓝牙标签信息以及所述MEMS惯导信息融合，生成第二位置信息；

将所述第二位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

4.根据权利要求1所述的一种井下车用多传感器组合导航方法，其特征在于，所述将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合的步骤中包括：通过所述里程信息修正所述MEMS惯导信息。

5.根据权利要求4所述的一种井下车用多传感器组合导航方法，其特征在于，所述里程信息中包括：第一里程数据，所述MEMS惯导信息中包括：第二里程数据；

所述通过所述里程信息修正所述MEMS惯导信息的步骤包括：

判断所述里程信息中的第一里程数据与所述MEMS惯导信息中的第二里程数据是否相同；

若是，则保留第二里程数据；

若否，则将所述第二里程数据替换为第一里程数据。

6.一种井下车用多传感器组合导航***，其特征在于，包括：

用于获取第一区域中的第一蓝牙标签信息的蓝牙探测器、用于获取MEMS惯导信息的MEMS惯导传感器、用于存储PAD地图信息的PAD存储器、用于获取里程信息的里程计、第一处理器以及第二处理器，所述蓝牙探测器、所述MEMS惯导传感器以及所述里程计均与所述第一处理器连接，所述存储器与所述第二处理器连接，所述第一处理器与所述第二处理器连接；

第一处理器，用于判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；

若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；

第二处理器，用于将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

7.根据权利要求6所述的一种井下车用多传感器组合导航***，其特征在于，

所述蓝牙探测器，还用于获取第二区域中的第二蓝牙标签信息；

所述第一处理器，还用于判断所述第二蓝牙标签信息是否有效；

若是，则将所述第一蓝牙标签信息替换为所述第二蓝牙标签信息。

8.根据权利要求6所述的一种井下车用多传感器组合导航***，其特征在于，

所述第一处理器，还用于，若是，则将所述第一蓝牙标签信息以及所述MEMS惯导信息融合，生成第二位置信息；

所述第二处理器，还用于将所述第二位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

9.根据权利要求6所述的一种井下车用多传感器组合导航***，其特征在于，所述第一处理器中，通过所述里程信息修正所述MEMS惯导信息。

10.根据权利要求9所述的一种井下车用多传感器组合导航***，其特征在于，所述里程信息中包括：第一里程数据，所述MEMS惯导信息中包括：第二里程数据；

所述第一处理器，还用于判断所述里程信息中的第一里程数据与所述MEMS惯导信息中的第二里程数据是否相同；

所述第一处理器，还用于若是，则保留第二里程数据；

所述第一处理器，还用于若否，则将所述第二里程数据替换为第一里程数据。