CN109597430A - 基于照片升维分析的无人机*** - Google Patents
基于照片升维分析的无人机*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN109597430A CN109597430A CN201910067440.1A CN201910067440A CN109597430A CN 109597430 A CN109597430 A CN 109597430A CN 201910067440 A CN201910067440 A CN 201910067440A CN 109597430 A CN109597430 A CN 109597430A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chip
- chip microcontroller
- end connection
- capacitor
- microcontroller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims abstract description 55
- 239000013078 crystal Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 14
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Semiconductor Integrated Circuits (AREA)
Abstract
基于照片升维分析的无人机***。本发明涉及一种基于照片升维分析的无人机***。所述的单片机U7A的3号端连接晶振芯片X2的3号端,所述的单片机U7A的44号端串联电阻R16后接地,所述的单片机U7A的7号端并联电阻R17与电容C28,所述的单片机U7A的6号端连接电容C30的一端,所述的单片机U7A的5号端连接电容C29的一端,所述的电容C29的另一端连接电容C30的另一端后接地。本发明用于照片升维分析。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于照片升维分析的无人机*** 。
背景技术
自转旋翼机被称为“空中机器人”,尤其是微电子、导航、控制、通信等技术,极大推动了飞行控制***的发展,促进了飞行控制***在军事和民用领域的应用。
旋翼机前飞时的动力来自于飞机后部的螺旋桨,它与旋翼机的发动机相连,旋转起来向后吹动空气,从而实现飞机的向前飞行。而且,自转旋翼机有尾翼,并且需要通过它控制飞行的方向。正因为此,旋翼机的操作十分简单。由于“旋翼+螺旋桨”的良好分工,旋翼机的动力***十分简单,而且要求不高,一台较大排量的摩托车发动机就足以驱动一架小型旋翼机。
目前,自转旋翼机避障***对于大中型的障碍物或地形来说已经很完备了,但是对于小型障碍物还是不能够进行躲避,据调查,全世界大约有60%以上的自转旋翼机坠机事件是和障碍物有关。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于照片升维分析的无人机***,根据飞行时的航拍照片,进行分析处理成三维空间,并于前后飞行时的照片进行比对,减少出现错误的事件发生。
上述的目的通过以下的技术方案实现:
一种基于照片升维分析的无人机***,其特征是:采集单元将信号传输至处理单元,所述的处理单元将信号传输至控制单元,控制单元再将控制信号传输至处理单元,处理单元再将控制信号传输至采集单元,
所述的单片机U7A的3号端连接晶振芯片X2的3号端,所述的单片机U7A的44号端串联电阻R16后接地,所述的单片机U7A的7号端并联电阻R17与电容C28,所述的单片机U7A的6号端连接电容C30的一端,所述的单片机U7A的5号端连接电容C29的一端,所述的电容C29的另一端连接电容C30的另一端后接地,
所述的单片机U7B的6号端连接单片机U7B的11号端、单片机U7B的19号端、单片机U7B的28号端、单片机U7B的50号端、单片机U7B的75号端、单片机U7B的100号端后连接工作电压3.3V,所述的单片机U7B的22号端连接工作电压VDDA,所述的单片机U7B的21号端连接工作电压VDDA,所述的单片机U7B的10号端连接单片机U7B的27号端、单片机U7B的74号端、单片机U7B的99号端、单片机U7B的20号端后接地。
进一步的,所述的工作电压3.3V连接芯片U8的4号端、芯片U8的5号端与电容C19的一端,所述的电容C19的另一端连接芯片U8的6号端、芯片U8的3号端、电容C20的一端后接地,所述的电容C20的另一端连接芯片U8的1号端、芯片U8的2号端与工作电压+5V。
进一步的,所述的工作电压3.3V连接电感L1的一端,所述的电感L1的另一端连接电容C18的一端、电容C17的一端与工作电压VDDA,所述的电容C18的另一端连接电容C17的另一端好接地。
进一步的,所述的晶振芯片X2的2号端接地,所述的晶振芯片X2的4号端连接工作电压3.3V。
进一步的,所述的单片机U7A的45号端连接数模转换芯片U3的2号端,
所述的单片机U7A的45号端连接数模转换芯片U3的2号端,
所述的单片机U7A的46号端连接数模转换芯片U3的4号端,
所述的单片机U7A的21号端连接数模转换芯片U3的5号端,
所述的单片机U7A的22号端连接数模转换芯片U3的10号端,
所述的单片机U7A的25号端连接数模转换芯片U3的9号端,
所述的单片机U7A的40号端连接数模转换芯片U3的7号端,
所述的单片机U7A的41号端连接数模转换芯片U3的6号端,
所述的数模转换芯片U3的1号端连接数模转换芯片U3的3号端与电容C7的一端后接地,所述的电容C7的另一端连接数模转换芯片U3的8号端与工作电压+5V。
进一步的,所述的单片机U7A的18号端连接芯片P2的3号端,所述的单片机U7A的19号端连接芯片P2的7号端,所述的单片机U7A的20号端连接芯片P2的2号端,所述的单片机U7A的39号端连接芯片P2的4号端,所述的单片机U7A的40号端连接芯片P2的6号端、芯片P2的8号端与接地端,所述的芯片P2的1号端连接工作电压VCC。
利用所述的基于照片升维分析的无人机***的使用方法,第一步:开始***后,
第二步:传感器采集的信息传递给数模转换芯片,
第三步:数模转换芯片将信号传输给单片机U7A与U7B,
第四步:单片机U7A与U7B将传感器采集的信号转成三维空间,将传感器采集的照片分成无数个小同心圆,再将同心圆升维成空间,形成周围所处环境。
第五步:重复步骤四,对比两次形成的空间是否大致一样,用来判断是否成功形成三维空间,
第六步:如果行程三维空间则结束,
第七步:如果不能形成三维空间则回到传感器采集的信息步骤第二步。
有益效果:
1.本发明的处理速度快,本发明采用直控手段,不经过其他芯片滤波、整形,所以处理速度较其他同种芯片更为快捷。
2.本发明的体积小,占据空间小,节省大量空间与体积,可以使无人机装在装载其他设备。
3.本发明的可靠性高,因为每次确定空间后,都需重新核对,确保能够规划躲避障碍物。
附图说明:
附图1是本发明的逻辑信号流程图。
附图2是本发明的单片机U7A电路图。
附图3是本发明的单片机U7B电路图。
附图4是本发明的晶振芯片X2电路图。
附图5是本发明的数模转换芯片U3电路图。
附图6是本发明的芯片P2电路图。
附图7是本发明的电压调节电路图。
附图8是本发明的滤波电路图。
附图9是本发明的步骤图。
具体实施方式:
一种基于照片升维分析的无人机***, 采集单元将信号传输至处理单元,所述的处理单元将信号传输至控制单元,控制单元再将控制信号传输至处理单元,处理单元再将控制信号传输至采集单元,
所述的单片机U7A的3号端连接晶振芯片X2的3号端,所述的单片机U7A的44号端串联电阻R16后接地,所述的单片机U7A的7号端并联电阻R17与电容C28,所述的单片机U7A的6号端连接电容C30的一端,所述的单片机U7A的5号端连接电容C29的一端,所述的电容C29的另一端连接电容C30的另一端后接地,
所述的单片机U7B的6号端连接单片机U7B的11号端、单片机U7B的19号端、单片机U7B的28号端、单片机U7B的50号端、单片机U7B的75号端、单片机U7B的100号端后连接工作电压3.3V,所述的单片机U7B的22号端连接工作电压VDDA,所述的单片机U7B的21号端连接工作电压VDDA,所述的单片机U7B的10号端连接单片机U7B的27号端、单片机U7B的74号端、单片机U7B的99号端、单片机U7B的20号端后接地。
进一步的,所述的工作电压3.3V连接芯片U8的4号端、芯片U8的5号端与电容C19的一端,所述的电容C19的另一端连接芯片U8的6号端、芯片U8的3号端、电容C20的一端后接地,所述的电容C20的另一端连接芯片U8的1号端、芯片U8的2号端与工作电压+5V。
进一步的,所述的工作电压3.3V连接电感L1的一端,所述的电感L1的另一端连接电容C18的一端、电容C17的一端与工作电压VDDA,所述的电容C18的另一端连接电容C17的另一端好接地。
进一步的,所述的晶振芯片X2的2号端接地,所述的晶振芯片X2的4号端连接工作电压3.3V。
进一步的,所述的单片机U7A的45号端连接数模转换芯片U3的2号端,
所述的单片机U7A的45号端连接数模转换芯片U3的2号端,
所述的单片机U7A的46号端连接数模转换芯片U3的4号端,
所述的单片机U7A的21号端连接数模转换芯片U3的5号端,
所述的单片机U7A的22号端连接数模转换芯片U3的10号端,
所述的单片机U7A的25号端连接数模转换芯片U3的9号端,
所述的单片机U7A的40号端连接数模转换芯片U3的7号端,
所述的单片机U7A的41号端连接数模转换芯片U3的6号端,
所述的数模转换芯片U3的1号端连接数模转换芯片U3的3号端与电容C7的一端后接地,所述的电容C7的另一端连接数模转换芯片U3的8号端与工作电压+5V。
进一步的,所述的单片机U7A的18号端连接芯片P2的3号端,所述的单片机U7A的19号端连接芯片P2的7号端,所述的单片机U7A的20号端连接芯片P2的2号端,所述的单片机U7A的39号端连接芯片P2的4号端,所述的单片机U7A的40号端连接芯片P2的6号端、芯片P2的8号端与接地端,所述的芯片P2的1号端连接工作电压VCC。
进一步的,第一步:开始***后,
第二步:传感器采集的信息传递给数模转换芯片,
第三步:数模转换芯片将信号传输给单片机U7A与U7B,
第四步:单片机U7A与U7B将传感器采集的信号转成三维空间,将传感器采集的照片分成无数个小同心圆,再将同心圆升维成空间,形成周围所处环境。,
第五步:重复步骤四,对比两次形成的空间是否大致一样,用来判断是否成功形成三维空间,
第六步:如果行程三维空间则结束,
第七步:如果不能形成三维空间则回到传感器采集的信息步骤第二步。
所述的单片机U7A与单片机U7B均为单片机U7的6、11、19、28、50、75、100号端口接3.3V电压,21、22号端口接VDD+5V工作电压,10、27、74、99、20接地。该端口是为了给处理器提供工作电压和形成一个环行通路,保证处理器能正常运行。
所述的电压调节器(TPS7A4533DCQ)U8,1号端口和2号端口并联接到+5V的外界提供电压上,在经过10uf的电容接地,3号端口、6号端口并联接地,4、5号端口并联经过10uf电容接地,4、5接在+3.3V电源上,将外部提供的+5V电压经过电压调节器的作用后,输出成3.3V用于给单片机U7供电。
+3.3V电源经过电感线圈接在工作电压上,工作电压与1uf电容和0.1uf电容并联连接后接地,为了保证工作电压3.3V的稳定性,保护电路不因外界影响而对电路造成损害。
晶振电路X2的2号端口接地,4号端口接3.3V电压,3号端口接处理器的3号端口,用于保持处理器的频率,正常工作。
数模转换芯片(PCF8519)的1、3号电路接地,并且通过0.1uf的电容接8号端口,8号端口通过+5V供电,数模转换模块U3的2、4、5、10、9、号电路接处理器的45、46、21、22、25号端口,6、7号端口接芯片P2的4、6号端口,该模块将传感器采集到的模拟信号转化的数字信号传输到处理器中,进行处理。
双目识别模块(RER-1M芯片P2CAM002-V90)的1号端口接工作电压,8号端口进行供电,3、5、7、2、接处理器的18、19、20、39号端口,是将采集到的照片信息传输给处理器。
单片机U7的44号端口通过510Ω电阻接地,7号端口通过100Ω电阻接3.3V电压,并且通过0.1uf的电容接地,5号端口接2.2uf的电容和6号端口接2.2uf电容后进行并联接地,用于平稳处理器中的数据流,保护电路在受到同频谐波时不会失灵。
当然,上述说明并非是对本发明的限制,本发明也并不仅限于上述举例,本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也应属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种基于照片升维分析的无人机***,其特征是:采集单元将信号传输至处理单元,所述的处理单元将信号传输至控制单元,控制单元再将控制信号传输至处理单元,处理单元再将控制信号传输至采集单元,
所述的单片机U7A的3号端连接晶振芯片X2的3号端,所述的单片机U7A的44号端串联电阻R16后接地,所述的单片机U7A的7号端并联电阻R17与电容C28,所述的单片机U7A的6号端连接电容C30的一端,所述的单片机U7A的5号端连接电容C29的一端,所述的电容C29的另一端连接电容C30的另一端后接地,
所述的单片机U7B的6号端连接单片机U7B的11号端、单片机U7B的19号端、单片机U7B的28号端、单片机U7B的50号端、单片机U7B的75号端、单片机U7B的100号端后连接工作电压3.3V,所述的单片机U7B的22号端连接工作电压VDDA,所述的单片机U7B的21号端连接工作电压VDDA,所述的单片机U7B的10号端连接单片机U7B的27号端、单片机U7B的74号端、单片机U7B的99号端、单片机U7B的20号端后接地。
2.根据权利要求1所述的基于照片升维分析的无人机***,其特征是:所述的工作电压3.3V连接芯片U8的4号端、芯片U8的5号端与电容C19的一端,所述的电容C19的另一端连接芯片U8的6号端、芯片U8的3号端、电容C20的一端后接地,所述的电容C20的另一端连接芯片U8的1号端、芯片U8的2号端与工作电压+5V。
3.根据权利要求2所述的基于照片升维分析的无人机*** ,其特征是:所述的工作电压3.3V连接电感L1的一端,所述的电感L1的另一端连接电容C18的一端、电容C17的一端与工作电压VDDA,所述的电容C18的另一端连接电容C17的另一端好接地。
4.根据权利要求1所述的基于照片升维分析的无人机***,其特征是:所述的晶振芯片X2的2号端接地,所述的晶振芯片X2的4号端连接工作电压3.3V。
5.根据权利要求1所述的基于照片升维分析的无人机***,其特征是:所述的单片机U7A的45号端连接数模转换芯片U3的2号端,
所述的单片机U7A的45号端连接数模转换芯片U3的2号端,
所述的单片机U7A的46号端连接数模转换芯片U3的4号端,
所述的单片机U7A的21号端连接数模转换芯片U3的5号端,
所述的单片机U7A的22号端连接数模转换芯片U3的10号端,
所述的单片机U7A的25号端连接数模转换芯片U3的9号端,
所述的单片机U7A的40号端连接数模转换芯片U3的7号端,
所述的单片机U7A的41号端连接数模转换芯片U3的6号端,
所述的数模转换芯片U3的1号端连接数模转换芯片U3的3号端与电容C7的一端后接地,所述的电容C7的另一端连接数模转换芯片U3的8号端与工作电压+5V。
6.根据权利要求1所述的基于照片升维分析的无人机***,其特征是:所述的单片机U7A的18号端连接芯片P2的3号端,所述的单片机U7A的19号端连接芯片P2的7号端,所述的单片机U7A的20号端连接芯片P2的2号端,所述的单片机U7A的39号端连接芯片P2的4号端,所述的单片机U7A的40号端连接芯片P2的6号端、芯片P2的8号端与接地端,所述的芯片P2的1号端连接工作电压VCC。
7.利用权利要求1-6所述的基于照片升维分析的无人机***的使用方法,其特征是:第一步:开始***后,
第二步:传感器采集的信息传递给数模转换芯片,
第三步:数模转换芯片将信号传输给单片机U7A与U7B,
第四步:单片机U7A与U7B将传感器采集的信号转成三维空间,将传感器采集的照片分成无数个小同心圆,再将同心圆升维成空间,形成周围所处环境,
第五步:重复步骤四,对比两次形成的空间是否大致一样,用来判断是否成功形成三维空间,
第六步:如果行程三维空间则结束,
第七步:如果不能形成三维空间则回到传感器采集的信息步骤第二步。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910067440.1A CN109597430B (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 基于照片升维分析的无人机*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910067440.1A CN109597430B (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 基于照片升维分析的无人机*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109597430A true CN109597430A (zh) | 2019-04-09 |
CN109597430B CN109597430B (zh) | 2023-04-18 |
Family
ID=65965388
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910067440.1A Active CN109597430B (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 基于照片升维分析的无人机*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109597430B (zh) |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4149082A (en) * | 1977-03-21 | 1979-04-10 | Siemens Aktiengesellschaft | X-ray diagnostic installation for X-ray tomographic images |
JPH02114778A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-26 | Nec Corp | 2次元ccdイメージセンサ |
CN201716417U (zh) * | 2010-02-02 | 2011-01-19 | 李平山 | 一种可视倒车雷达 |
CN102201115A (zh) * | 2011-04-07 | 2011-09-28 | 湖南天幕智能科技有限公司 | 无人机航拍视频实时全景图拼接方法 |
CN103343831A (zh) * | 2013-07-02 | 2013-10-09 | 天津精通控制仪表技术有限公司 | 一种智能电气阀门***主板硬件电路 |
CN105184738A (zh) * | 2015-09-08 | 2015-12-23 | 郑州普天信息技术有限公司 | 一种三维虚拟展示装置与方法 |
CN106005080A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-10-12 | 东北农业大学 | 一种具有跳跃避障功能的作物底层茎秆巡检球形机器人 |
CN106130715A (zh) * | 2016-09-06 | 2016-11-16 | 玉林师范学院 | 一种基于混沌同步反同步切换的信号发生器 |
CN206039189U (zh) * | 2016-07-19 | 2017-03-22 | 西安科技大学 | 基于avr单片机的航拍控制*** |
CN107505047A (zh) * | 2017-09-29 | 2017-12-22 | 湖州佳创自动化科技有限公司 | 一种颜色自适应识别控制模块 |
CN108052110A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-05-18 | 南京航空航天大学 | 基于双目视觉的无人机编队飞行方法和*** |
CN207408833U (zh) * | 2017-09-16 | 2018-05-25 | 北京神鹫智能科技有限公司 | 一种基于无人机的环境监察*** |
US10049589B1 (en) * | 2016-09-08 | 2018-08-14 | Amazon Technologies, Inc. | Obstacle awareness based guidance to clear landing space |
-
2019
- 2019-01-18 CN CN201910067440.1A patent/CN109597430B/zh active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4149082A (en) * | 1977-03-21 | 1979-04-10 | Siemens Aktiengesellschaft | X-ray diagnostic installation for X-ray tomographic images |
JPH02114778A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-26 | Nec Corp | 2次元ccdイメージセンサ |
CN201716417U (zh) * | 2010-02-02 | 2011-01-19 | 李平山 | 一种可视倒车雷达 |
CN102201115A (zh) * | 2011-04-07 | 2011-09-28 | 湖南天幕智能科技有限公司 | 无人机航拍视频实时全景图拼接方法 |
CN103343831A (zh) * | 2013-07-02 | 2013-10-09 | 天津精通控制仪表技术有限公司 | 一种智能电气阀门***主板硬件电路 |
CN105184738A (zh) * | 2015-09-08 | 2015-12-23 | 郑州普天信息技术有限公司 | 一种三维虚拟展示装置与方法 |
CN106005080A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-10-12 | 东北农业大学 | 一种具有跳跃避障功能的作物底层茎秆巡检球形机器人 |
CN206039189U (zh) * | 2016-07-19 | 2017-03-22 | 西安科技大学 | 基于avr单片机的航拍控制*** |
CN106130715A (zh) * | 2016-09-06 | 2016-11-16 | 玉林师范学院 | 一种基于混沌同步反同步切换的信号发生器 |
US10049589B1 (en) * | 2016-09-08 | 2018-08-14 | Amazon Technologies, Inc. | Obstacle awareness based guidance to clear landing space |
CN207408833U (zh) * | 2017-09-16 | 2018-05-25 | 北京神鹫智能科技有限公司 | 一种基于无人机的环境监察*** |
CN108052110A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-05-18 | 南京航空航天大学 | 基于双目视觉的无人机编队飞行方法和*** |
CN107505047A (zh) * | 2017-09-29 | 2017-12-22 | 湖州佳创自动化科技有限公司 | 一种颜色自适应识别控制模块 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
JUN-SIK KIM,等: "Geometric and algebraic constraints of projected concentric circles and their applications to camera calibration" * |
林思,等: "基于无人机序列图像的三维场景重建" * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109597430B (zh) | 2023-04-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105334861A (zh) | 一种无人机飞控模块、无人机飞控***及无人机 | |
CN102902278B (zh) | 一种基于can总线的无人机飞行控制*** | |
CN204613745U (zh) | 一种多功能小型四旋翼飞行器 | |
CN103057712B (zh) | 微小型飞行机器人集成飞行控制*** | |
CN104536467B (zh) | 一种超视距飞行器巡视*** | |
CN204989980U (zh) | 一种变桨距多旋翼飞行器控制器 | |
CN107861436A (zh) | 一种多旋翼无人机高空环境侦测*** | |
CN106802661A (zh) | 基于双控制器的多旋翼无人机控制*** | |
CN110109469A (zh) | 一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制*** | |
CN107896317A (zh) | 飞行器航拍图像综合处理装置 | |
CN105589467A (zh) | 一种低成本扩展航姿传感器模块 | |
CN106878613A (zh) | 数据通信装置、方法及无人机 | |
CN107861520A (zh) | 一种多旋翼无人机多设备多传感器集成*** | |
CN203882149U (zh) | 基于dsp和fpga的无人直升机飞行控制*** | |
CN107222697A (zh) | 一种应用在无人机上的视频叠加模块 | |
CN104133483A (zh) | 一种基于集成定位通讯模块的微型四旋翼飞行器控制***及其控制方法 | |
CN109597430A (zh) | 基于照片升维分析的无人机*** | |
CN105549609A (zh) | 微型六轴飞行器及其构成的机群控制***和控制方法 | |
CN206440662U (zh) | 多旋翼无人机通用型大气环境监测吊舱 | |
CN206663266U (zh) | 一种基于物联网的水质污染检测机器人 | |
CN205405267U (zh) | 一种微型六轴飞行器 | |
CN208459852U (zh) | 一种无人机控制*** | |
CN206610170U (zh) | 一种基于速度矢量合成的航迹规划的飞行器 | |
CN206657197U (zh) | 一种无人机防坠毁保护*** | |
CN203894636U (zh) | 一种基于stm32的农用无人飞机飞控*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |