CN109597060B - 一种雷达测速方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种雷达测速方法，该方法包括：获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号，该第一脉冲回波信号与参差PRT序列中的第一脉冲相对应，该第二脉冲回波信号与参差PRT序列中的第二脉冲相对应，该距离库b对应的距离大于参差PRT序列所对应的最大不模糊距离；进而，根据第一脉冲回波信号、第二脉冲回波信号、参差PRT序列中第一脉冲的初相位和参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算距离库b处的速度。该方法有效地扩大了参差PRT序列的测速范围。

Description

一种雷达测速方法及装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种雷达测速方法及装置。
背景技术
多普勒雷达，又称脉冲多普勒雷达，是一种利用多普勒效应来探测运动目标的位置和相对运动速度的雷达。多普勒雷达如今在气象探测领域被广泛地应用，通过对气象回波进行多普勒速度分辨，可以获得不同高度大气层中各种空气湍流运动的分布情况，从而得到相关气象信息。
对于脉冲重复时间(PulseRepetitionTime，PRT)均匀的多普勒雷达来说，一旦雷达波长确定，其最大不模糊距离Rmax和最大不模糊速度Vmax的乘积即为常数cλ/8(c表示光速，λ表示雷达波长)，若要增大Rmax或Vmax，则必须以另一个变量按照相应比例减小为代价，此即为多普勒两难问题。为了解决这个问题，参差PRT技术应运而生，其在一个径向内交替发射PRT为T1和PRT为T2的两个脉冲，利用PRT不同的脉冲的最大不模糊速度不同的原理扩展了雷达的测速范围。
然而，当前的参差PRT技术对于速度的探测范围具有较大的限制，具体的，若前一脉冲在其所能探测的最大探测距离之外的目标物处产生回波，则该回波将在后一脉冲对应的回波接收时间内到达接收机，而接收机无法判断该回波具体对应的脉冲，因此，无法有效地测量该最大探测范围外的速度，即对速度的探测范围具有较大的限制。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种雷达测速方法，能够有效地扩展参差PRT的测速范围。
本申请实施例公开了如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种雷达测速方法，所述方法包括：
获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号；所述第一脉冲回波信号对应参差脉冲重复时间PRT序列中的第一脉冲，所述第二脉冲回波信号对应所述参差PRT序列中的第二脉冲；所述距离库b对应的距离大于所述参差PRT序列对应的最大不模糊距离；
根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度。
第二方面，本申请实施例提供了一种雷达测速装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号；所述第一脉冲回波信号对应参差脉冲重复时间PRT序列中的第一脉冲，所述第二脉冲回波信号对应所述参差PRT序列中的第二脉冲；所述距离库b对应的距离大于所述参差PRT序列对应的最大不模糊距离；
计算模块，用于根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度。
由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种雷达测速方法，该方法包括：获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号，该第一脉冲回波信号与参差PRT序列中的第一脉冲相对应，该第二脉冲回波信号与参差PRT序列中的第二脉冲相对应，该距离库b对应的距离大于参差PRT序列所对应的最大不模糊距离；进而，根据第一脉冲回波信号、第二脉冲回波信号、参差PRT序列中第一脉冲的初相位和参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算距离库b处的速度。
上述雷达测速方法利用随机编码技术，在发射参差PRT序列中的各个脉冲时随机地为各个脉冲赋予初相位，并记录各个脉冲的初相位，进而，在对应距离大于参差PRT序列对应的最大不模糊距离的距离库b上获取到脉冲回波信号后，可以根据预先记录的脉冲的初相位，相应地将所获取的脉冲回波信号相干至对应的脉冲，进而根据相干后的脉冲相干信号计算距离库b处的速度，从而有效地扩大了参差PRT序列的测速范围。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种雷达测速方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种计算距离库b处的速度的方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种回波示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种计算距离库b处的速度的方法流程示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种回波示意图；
图6为本申请实施例提供的一种雷达测速装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
针对现有的参差PRT序列测速范围有限的问题，本申请实施例提供了一种雷达测速方法，其利用随机相位编码技术，在发射参差PRT序列中的各个脉冲时相应地为各个脉冲赋予初相位，并记录各个脉冲各自对应的初相位，进而，在对应距离大于参差PRT序列对应的最大不模糊距离的距离库b处获取到脉冲回波信号时，根据预先记录的初相位和获取的脉冲回波信号，计算距离库b处的速度，由此使得速度的探测范围不再仅局限于参差PRT序列对应的最大不模糊距离，有效地扩大了参差PRT序列的测速范围。
下面通过实施例，对本申请提供的雷达测速方法做具体介绍。
参见图1，图1为本申请实施例提供的雷达测速方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
步骤101：获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号。
距离库是雷达回波信号处理中沿径向方向按距离划分的最小距离单元，不同的距离库对应不同的距离。本申请中的距离库b对应的距离大于参差PRT序列对应的最大不模糊距离，参差PRT序列对应的最大不模糊距离与该参差PRT序列中脉冲重复频率(PulseRepetition Frequency，PRF)较高的脉冲对应的最大不模糊距离相等，也即与参差PRT序列中PRT较小的脉冲对应的最大不模糊距离相等；例如，假设参差PRT序列中包括交替发射PRF为1200Hz的脉冲和PRF为800Hz的脉冲，其中，PRF为1200Hz的脉冲对应的最大不模糊距离为125km，PRF为800Hz的脉冲对应的最大不模糊距离为187.5km，则该参差PRT序列所对应的最大不模糊距离为1200Hz的脉冲对应的最大不模糊距离，即为125km。
应理解，任一对应距离大于参差PRT序列对应的最大不模糊距离的距离库，均可以作为上述距离库b，在此不对距离库b所对应的距离做其他限定。
上述第一脉冲回波与参差PRT序列中的第一脉冲相对应，其是在第一脉冲到达目标物后产生的回波；同理，上述第二脉冲回波与参差PRT序列中的第二脉冲相对应，其是在第二脉冲到达目标物后产生的回波；应理解，上述目标物对应的距离大于参差PRT序列对应的最大不模糊距离。
需要说明的是，参差PRT序列中包含若干个交替发射的第一脉冲和第二脉冲，相应地，在接收脉冲回波时，将相应地交替接收到对应于第一脉冲的第一脉冲回波和对应于第二脉冲的第二脉冲回波。应理解，上述获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号的步骤，并不仅限于获取两个脉冲回波信号，在实际应用中，通常会接收到若干个交替返回的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号。
步骤102：根据第一脉冲回波信号、第二脉冲回波信号、参差PRT序列中第一脉冲的初相位和参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算距离库b处的速度。
获取到第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号后，相应地，根据第一脉冲回波信号、第二脉冲回波信号以及参差PRT序列中第一脉冲的初相位、参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算距离库b处的速度。
需要说明的是，在发射参差PRT序列时，即在交替发射第一脉冲和第二脉冲时，脉冲发射装置会采用随机相位编码技术为各个第一脉冲和第二脉冲随机地赋予初相位，并记录各个第一脉冲和第二脉冲各自对应的初相位，进而，在计算距离库b处的速度时，相应地根据第一脉冲回波信号、第二脉冲回波信号、第一脉冲的初相位和第二脉冲的初相位进行计算，应理解，此处的第一脉冲为第一脉冲回波信号所对应的第一脉冲，此处的第二脉冲为第二脉冲回波信号对应的第二脉冲。
下面将针对距离库b对应的距离所处的距离区间不同的情况，分别对上述计算距离库b处的速度的方法进行介绍。
当距离库b对应的距离大于第一脉冲对应的最大不模糊距离，小于第二脉冲对应的最大不模糊距离时(此处的第一脉冲对应的PRT小于第二脉冲对应的PRT，也即第一脉冲对应的PRF大于第二脉冲对应的PRF)；计算距离库b处的速度的方法流程如图2所示，其中包括：
步骤201：根据参差PRT序列中各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，从而得到各个第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号。
应理解，由于距离库b对应的距离大于第一脉冲对应的最大不模糊距离，因此，各个第一脉冲回波信号的接收时间已超出其各自对应的第一脉冲的回波接收时间段，即各个第一脉冲回波信号的接收时间实际上均在第二脉冲的回波接收时间段内，因此，为了根据第一脉冲回波信号计算距离库b处的速度，需要利用其对应的第一脉冲的初相位，将第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲上，即获得第一相干信号。
步骤202：根据参差PRT序列中各个第二脉冲对应的初相位和各个第二脉冲回波信号，相应地计算各个第二脉冲回波信号各自对应的第二自相关信号。
应理解，由于距离库b对应的距离大于第一脉冲对应的最大不模糊距离，小于第二脉冲对应的最大不模糊距离，因此，各个第二脉冲回波信号的接收时间实际上仍处于自身对应的第二脉冲的回波接收时间段内，因此，可以直接根据各个第二脉冲回波信号以及其各自对应的第二脉冲的初相位，计算各个第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号。
需要说明的是，在实际应用中，可以先执行步骤201后执行步骤202，也可以先执行步骤202后执行步骤201，还可以同时执行步骤201和步骤202，在此不对步骤201和步骤202的执行顺序做任何限定。
步骤203：根据各个第一相干信号和各个第二自相关信号，计算第一自相关相位；根据该第一自相关相位，计算第一径向速度。
步骤204：根据各个第二自相关信号和各个第一相干信号，计算第二自相关相位；根据该第二自相关相位，计算第二径向速度。
计算获得第一相干信号和第二自相关信号后，即可根据计算得到的各个第一相干信号和各个第二自相关信号，计算第一自相关相位和第二自相关相位，进而根据第一自相关相位和第二自相关相位，分别计算第一径向速度和第二径向速度。
需要说明的是，在实际应用中，可以先执行步骤203后执行步骤204，也可以先执行步骤204后执行步骤203，还可以同时执行步骤203和步骤204，在此不对步骤203和步骤204的执行顺序做任何限定。
步骤205：根据第一径向速度和第二径向速度，计算距离库b处的速度。
计算得到第一径向速度和第二径向速度后，可以根据第一径向速度和第二径向速度，利用余数定理计算距离库b处的速度；应理解，在实际应用中，还可以采用其他算法根据第一径向速度和第二径向速度，计算距离库b处的速度，在此不对计算该计算速度的方法做任何限定。
需要说明的是，为了防止在获取的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号均为噪声信号的情况下，执行上述图2所示的计算流程，进行不必要的计算操作，浪费计算资源；在计算距离库b处的速度之前，可以先根据各个第二脉冲回波信号，计算距离库b对应的平均功率，当该距离库b对应的平均功率大于预设信噪比门限值时，再执行上述图2所示的计算流程。
应理解，由于第二脉冲回波信号的接收时间处于自身对应的第二脉冲的回波接收时间段内，因此，从理论上来说，该第二脉冲回波信号中不掺杂有对应于其他脉冲的脉冲回波信号，相应地，根据该第二脉冲回波信号计算得到的距离库b对应的平均功率，可以用于判断该第二脉冲回波信号是否属于噪声信号；当根据第二脉冲回波信号计算得到的距离库b对应的平均功率大于预设信噪比门限值时，可以确定该第二脉冲回波信号不是噪声信号，相应地，来自同一目标物的第一脉冲回波信号也不是噪声信号，因此，可以根据该第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号计算距离库b处的速度；反之，当根据第二脉冲回波信号计算得到的距离库b对应的平均功率小于或等于预设信噪比门限值时，可以确定该第二脉冲回波信号为噪声信号，相应地，来自同一目标物的第一脉冲回波信号也为噪声信号，因此，无需根据该第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号计算距离库b处的速度。
应理解，上述预设信噪比门限值可以根据实际情况设定，通常设置为3dB，当然，也可以将该预设信噪比门限值设置为其他数值，在此不对该预设信噪比门限值做任何具体限定。
为了便于进一步理解上述图2所示的速度计算方法，下面以雷达交替发射PRF为1200Hz和800Hz的波长为5cm的C波段为例，对上述计算方法进行举例说明。
当雷达交替发射PRF为1200Hz和800Hz的波长时，假设PRF为1200Hz的脉冲为第一脉冲，PRF为800Hz的脉冲为第二脉冲，第一脉冲对应的最大不模糊距离为125km，第二脉冲对应的最大不模糊距离为187.5km；将第一脉冲的回波接收时间段PRT1分为两个时间单元T11和T12，每个时间单元对应的距离均为62.5km，将第二脉冲的回波接收时间PRT2分为三个时间单元T21、T22和T23，每个时间单元对应的距离也均为62.5km。
如图3所示，距离库b对应的距离大于第一脉冲的最大不模糊距离，小于第二脉冲的最大不模糊距离时，第一脉冲回波信号的接收时间在时间单元T21内，第二脉冲回波信号的接收时间在时间单元T23内，即图3中的阴影区域即为第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号的接收时间所处的时间单元。
下面先假设在距离库b处的脉冲回波采样数为2N，即一共采集2N个第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号，参差PRT序列的初相位序列为
Figure GDA0003030829700000081
(k＝1,……,2N)，其中包括N个第一脉冲和N个第二脉冲。
采用burst采样计算各个初相位对应的初相位复数
Figure GDA0003030829700000082
在计算距离库b处的速度之前，可以先根据第二脉冲回波信号计算距离库b对应的平均功率，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000083
Figure GDA0003030829700000084
其中，p(b)为距离库b对应的平均功率；Xt23(b)2k为第k个第二脉冲回波对应的第二自相关信号；xt23(b)2k为第k个第二脉冲回波信号的IQ复数；a2k为第k个第二脉冲回波信号对应的第二脉冲的初相位复数，
Figure GDA0003030829700000085
为第二脉冲的初相位复数的共轭；N表示第二脉冲回波信号的采样次数。
判断p(b)是否大于预设信噪比门限值th_snr；若小于，则说明第二脉冲回波信号为噪声信号，无需继续计算距离库b处的速度；若大于，则继续执行下述计算过程。
将在时间单元T21接收到的脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，得到第一相干信号。需要说明的是，由于时间单元T21属于第二脉冲对应的回波接收时间，因此，在时间单元T21接收到的脉冲回波信号可能既包括对应于该第二脉冲的一次回波，又包括对应于与该第二脉冲相邻且在该第二脉冲之前的第一脉冲的二次回波(第一脉冲回波信号)；将该脉冲回波信号相干至其对应的第一脉冲，实际上就是将该脉冲信号相干至其中包括的第一脉冲回波信号对应的第一脉冲，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000091
其中，X′t21(b)2k为第k个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号；xt21(b)2k为在时间单元T21接收到的脉冲回波信号的IQ复数；a2k-1为第k个第一脉冲回波信号对应的第一脉冲的初相位复数，
Figure GDA0003030829700000092
为该初相位复数的共轭；N为第一脉冲回波信号的采样次数。
计算时间单元T23接收的第二脉冲回波信号的第二自相关信号的公式如上述式(2)所示。
根据上述第一相干信号和第二自相关信号，计算时间单元T21的一阶自相关相位，即第一自相关相位，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000093
其中，
Figure GDA0003030829700000094
为第一自相关相位；X't21(b)2k为第k个第一脉冲信号对应的第一相干信号，
Figure GDA0003030829700000095
为该第一相干信号的共轭；Xt23(b)2k为与第k个第一脉冲信号相邻，且在第k个第一脉冲信号之后采集的第二脉冲信号对应的第二自相关信号；N表示第一脉冲回波信号的采样次数。
根据上述第一自相关相位，计算时间单元T21对应的径向速度，即第一径向速度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000096
其中，v't21(b)为第一径向速度；
Figure GDA0003030829700000097
为第一自相关相位；PRT1为第一脉冲对应的脉冲重复时间。
根据上述第二自相关信号和第一相干信号，计算时间单元T23的一阶自相关相位，即第二自相关相位，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000098
其中，
Figure GDA0003030829700000099
为第二自相关相位；Xt23(b)2k为第k个第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号，
Figure GDA00030308297000000910
为该第二自相关信号的共轭；X′t21(b)2k+2为与第k个第二脉冲回波相邻，且在第k个第二脉冲之后接收的第二脉冲回波信号对应的第一相干信号；N表示第二脉冲回波信号的采样次数。
根据上述第二自相关相位计算时间单元T23对应的径向速度，即第二径向速度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000101
其中，vt23(b)为第二径向速度；
Figure GDA0003030829700000102
为第二自相关相位；PRT2为第二脉冲对应的脉冲重复时间。
最终，采用余数定理，根据计算得到的第一径向速度v′t21(b)和第二径向速度vt23(b)，距离库b处的速度(在本例中为距离库b对应的距离为125km-187.5km)。
当距离库b对应的距离大于第二脉冲对应的最大不模糊距离时(此处的第一脉冲对应的PRT小于第二脉冲对应的PRT，也即第一脉冲对应的PRF大于第二脉冲对应的PRF)；计算距离库b处的速度的方法流程如图4所示，其中包括：
步骤401：根据参差PRT序列中的各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个第一脉冲回波相干至与其对应的第一脉冲，得到各个第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号。
步骤402：根据参差PRT序列中的各个第二脉冲对应的初相位，相应地将各个第二脉冲回波相干至与其对应的第二脉冲，得到各个第二脉冲回波各自对应的第二相干信号。
应理解，由于距离库b对应的距离大于第二脉冲对应的最大不模糊距离，相应地，该距离库b对应的距离也大于第一脉冲对应的最大不模糊距离，因此，各个第一脉冲回波信号的接收时间已超出其各自对应的第一脉冲的回波接收时间段，各个第二脉冲回波信号的接收时间也已超出其各自对应的第二脉冲的回波接收时间段。
为了根据上述第一脉冲回波和第二脉冲回波计算距离库b处的速度，需要利用第一脉冲回波信号对应的第一脉冲的初相位，将第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲上，获得第一相干信号；利用第二脉冲回波信号对应的第二脉冲的初相位，将第二脉冲回波信号相干至与其对应的第二脉冲上，获得第二相干信号。
需要说明的是，在实际应用中，可以先执行步骤401后执行步骤402，也可以先执行步骤402后执行步骤401，还可以同时执行步骤401和步骤402，在此不对步骤401和步骤402的执行顺序做任何限定。
步骤403：根据各个第一相干信号和各个第二相干信号，计算第一自相关相位；根据第一自相关相位，计算第一径向速度。
步骤404：根据各个第二相干信号和各个第一相干信号，计算第二自相关相位；根据第二自相关相位，计算第二径向速度。
计算获得第一相干信号和第二相干信号后，即可根据计算得到的各个第一相干信号和各个第二相干信号，计算第一自相关相位和第二自相关相位，进而根据第一自相关相位和第二自相关相位，分别计算第一径向速度和第二径向速度。
需要说明的是，在实际应用中，可以先执行步骤403后执行步骤404，也可以先执行步骤404后执行步骤403，还可以同时执行步骤403和步骤404，在此不对步骤403和步骤404的执行顺序做任何限定。
步骤405：根据第一径向速度和第二径向速度，计算距离库b处的速度。
计算得到第一径向速度和第二径向速度后，可以根据第一径向速度和第二径向速度，利用余数定理计算距离库b处的速度；应理解，在实际应用中，还可以采用其他算法根据第一径向速度和第二径向速度，计算距离库b处的速度，在此不对计算该计算速度的方法做任何限定。
需要说明的是，为了防止在获取的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号均为噪声信号的情况下，执行上述图3所示的计算流程，进行不必要的计算操作，浪费计算资源；在计算距离库b处的速度之前，可以先根据第一脉冲回波信号计算第一自相关幅度，根据第一相干信号计算第二自相关幅度；根据第二脉冲回波信号计算第三自相关幅度，根据第二相干信号计算第四自相关幅度；进而，判断第二自相关幅度是否大于第一自相关幅度，以及第四自相关幅度是否大于第三自相关幅度，若均大于，则说明上述第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号不是噪声信号，因此，可以根据该第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号计算距离库b处的速度；反之，若第二自相关幅度小于或等于第一自相关幅度，和/或，第四自相关幅度小于或等于第三自相关幅度，则说明上述第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号可能为噪声信号，因此，无需根据该第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号计算距离库b处的速度。
为了便于进一步理解上述图4所示的速度计算方法，下面仍以雷达交替发射PRF为1200Hz和800Hz的波长为5cm的C波段为例，对上述计算方法进行举例说明。
当雷达交替发射PRF为1200Hz和800Hz的波长时，假设PRF为1200Hz的脉冲为第一脉冲，PRF为800Hz的脉冲为第二脉冲，第一脉冲对应的最大不模糊距离为125km，第二脉冲对应的最大不模糊距离为187.5km；将第一脉冲的回波接收时间段PRT1分为两个时间单元T11和T12，每个时间单元对应的距离均为62.5km，将第二脉冲的回波接收时间PRT2分为三个时间单元T21、T22和T23，每个时间单元对应的距离也均为62.5km。
如图5所示，距离库b对应的距离既大于第一脉冲的最大不模糊距离，又大于第二脉冲的最大不模糊距离时，第一脉冲回波信号的接收时间在时间单元T22内，第二脉冲回波信号的接收时间在时间单元T11内，即图5中的阴影区域即为第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号的接收时间所处的时间单元。
下面先假设在距离库b处的脉冲回波采样数为2N，即一共采集2N个第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号，参差PRT序列的初相位序列为
Figure GDA0003030829700000121
(k＝1,……,2N)，其中包括N个第一脉冲和N个第二脉冲。
采用burst采样计算各个初相位对应的初相位复数
Figure GDA0003030829700000122
在计算距离库b处的速度之前，可以先根据在时间单元T22接收到的第一脉冲回波信号，计算第一脉冲回波信号对应的第一自相关信号，具体计算公式如下：
Xt22(b)2k＝xt22(b)2k·a2k，k＝1,……,N (8)
其中，Xt22(b)2k为第一脉冲回波信号对应的第一自相关信号；xt22(b)2k为第k个第一脉冲回波信号的IQ复数；a2k为第k个第一脉冲回波信号对应的第一脉冲的初相位复数；N为第一脉冲回波信号的采样次数。
再根据时间单元T22上的各个第一脉冲回波信号对应的第一自相关信号，计算时间单元T22对应的第一自相关幅度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000131
其中，mt22(b)为时间单元T22对应的第一自相关幅度；Xt22(b)2k和Xt22(b)2k-2为两个相邻的第一脉冲回波信号对应的第一自相关信号；N为第一脉冲回波信号的采样次数。
将在时间单元T22接收到的第一脉冲回波信号，相干至各第一脉冲回波信号各自对应的第一脉冲上，得到各个第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000132
其中，X′t22(b)2k为在时间单元T22采样到的第k个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号；xt22(b)2k为在时间单元T22采样到的第k个第一脉冲回波信号的IQ复数；a2k-1为第k个第一脉冲回波信号对应的第一脉冲的初相位复数，
Figure GDA0003030829700000133
为该初相位复数的共轭；N表示第一脉冲回波信号的采样次数。
根据在时间单元T22上的各个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号，计算时间单元T22对应的第二自相关幅度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000134
其中，m′t22(b)为时间单元T22对应的第二自相关幅度，X′t22(b)2k和X′t22(b)2k-2为两个相邻的第一脉冲回波信号对应的第一相干信号；N为第一脉冲回波信号的采样次数。
根据在时间单元T11接收到的第二脉冲回波信号，计算在时间单元T11上接收的各个第二脉冲回波信号各自对应的第二自相关信号，具体计算公式如下：
Xt11(b)2k-1＝xt11(b)2k-1·a2k-1，k＝1,……,N (12)
其中，Zt11(b)2k-1为第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号；xt11(b)2k-1为第k个第二脉冲回波信号的IQ复数；a2k-1为第k个第二脉冲回波信号对应的第二脉冲的初相位复数；N为第二脉冲回波信号的采样次数。
再根据时间单元T11上的各个第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号，计算时间单元T11对应的第三自相关幅度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000141
其中，mt11(b)为时间单元T11对应的第三自相关幅度；Xt11(b)2k-1和Xt11(b)2k+1为两个相邻的第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号；N为第二脉冲回波信号的采样次数。
将在时间单元T11接收到的第二脉冲回波信号，相干至各第二脉冲回波信号各自对应的第二脉冲上，得到各个第二脉冲回波信号各自对应的第二相干信号，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000142
其中，X′t11(b)2k-1为在时间单元T11采样到的第k个第二脉冲回波信号对应的第二相干信号；xt11(b)2k-1为在时间单元T11采样到的第k个第二脉冲回波信号的IQ复数；a2k-2为第k个第二脉冲回波信号对应的第二脉冲的初相位复数，
Figure GDA0003030829700000143
为该初相位复数的共轭；N表示第二脉冲回波信号的采样次数。
根据在时间单元T11上的各个第二脉冲回波信号对应的第二相干信号，计算时间单元T11对应的第四自相关幅度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000144
其中，m′t11(b)为时间单元T11对应的第四自相关幅度，X′t11(b)2k-1和X′t11(b)2k+1为两个相邻的第二脉冲回波信号对应的第二相干信号；N为第二脉冲回波信号的采样次数。
判断上述第二自相关幅度m′t22(b)是否大于第一自相关幅度mt22(b)，以及，判断上述第四自相关幅度m′t11(b)是否大于第三自相关幅度mt11(b)，若均大于，则认为距离库b处存在第一脉冲和第二脉冲的二次回波，继续执行下述计算过程。
根据上述式(10)和式(14)计算得到的第一相干信号和第二相干信号，计算时间单元T22的一阶自相关相位，即第一自相关相位，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000145
其中，
Figure GDA0003030829700000146
为第一自相关相位；X't22(b)2k为第k个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号，
Figure GDA0003030829700000147
为该第一相干信号的共轭；X′t11(b)2k+1为第k+1个第二脉冲回波信号对应的第二相干信号；N表示第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号各自的采样次数。
根据上述第一自相关相位，计算时间单元T22对应的径向速度，即第一径向速度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000151
其中，v′t22(b)为第一径向速度，
Figure GDA0003030829700000152
为第一自相关相位，PRT1为第一脉冲对应的脉冲重复时间。
根据上述式(10)和式(14)计算得到的第一相干信号和第二相干信号，计算时间单元T11的一阶自相关相位，即第二自相关相位，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000153
其中，
Figure GDA0003030829700000154
为第二自相关相位；X′t11(b)2k-1为第k个第二脉冲回波信号对应的第二相干信号，
Figure GDA0003030829700000155
为该第二相干信号的共轭；X′t22(b)2k为第k+1个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号；N表示第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号各自的采样次数。
根据上述第二自相关相位，计算时间单元T11对应的径向速度，即第二径向速度，具体计算公式如下：
Figure GDA0003030829700000156
其中，v′t11(b)为第二径向速度，
Figure GDA0003030829700000157
为第二自相关相位，PRT2为第二脉冲对应的脉冲重复时间。
最终，采用余数定理，根据计算得到的第一径向速度v′t22(b)和第二径向速度v′t22(b)，距离库b处的速度(在本例中为距离库b对应的距离为187.5km-250km)。
上述雷达测速方法利用随机编码技术，在发射参差PRT序列中的各个脉冲时相应地为各个脉冲赋予初相位，并记录各个脉冲的初相位，进而，在对应距离大于参差PRT序列对应的最大不模糊距离的距离库b上获取到脉冲回波信号后，可以根据预先记录的脉冲的初相位，相应地将所获取的脉冲回波信号相干至对应的脉冲，进而根据相干后的脉冲相干信号计算距离库b处的速度，从而有效地扩大了参差PRT序列的测速范围。
针对上述雷达测速方法，本申请实施例还提供了一种雷达测速装置，参见图6，图6为本申请实施例提供的雷达测速装置600的结构示意图。如图6所示，该雷达测速装置600包括：
获取模块601，用于获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号；所述第一脉冲回波信号对应参差脉冲重复时间PRT序列中的第一脉冲，所述第二脉冲回波信号对应所述参差PRT序列中的第二脉冲；所述距离库b对应的距离大于所述参差PRT序列对应的最大不模糊距离；
计算模块602，用于根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度。
可选的，所述距离库b对应的距离大于所述第一脉冲对应的最大不模糊距离，小于所述第二脉冲对应的最大不模糊距离，所述第一脉冲对应的PRT小于所述第二脉冲对应的PRT；
所述计算模块602具体用于：
根据所述参差PRT序列中各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，得到各个所述第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号；
根据所述参差PRT序列中各个第二脉冲对应的初相位和各个所述第二脉冲回波信号，相应地计算各个所述第二脉冲回波信号各自对应的第二自相关信号；
根据各个所述第一相干信号和各个所述第二自相关信号，计算第一自相关相位；根据所述第一自相关相位，计算第一径向速度；
根据各个所述第二自相关信号和各个所述第一相干信号，计算第二自相关相位；根据所述第二自相关相位，计算第二径向速度；
根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，计算所述距离库b处的速度。
可选的，所述计算模块602还用于：
根据各个所述第二脉冲回波信号，计算所述距离库b对应的平均功率；
当所述距离库b对应的平均功率大于预设信噪比门限值时，执行所述根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度。
可选的，所述距离库b对应的距离大于第二脉冲对应的最大不模糊距离，所述第一脉冲对应的PRT小于所述第二脉冲对应的PRT；
所述计算模块602具体用于：
根据所述参差PRT序列中的各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，得到各个所述第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号；
根据所述参差PRT序列中的各个第二脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第二脉冲回波信号相干至与其对应的第二脉冲，得到各个所述第二脉冲回波信号各自对应的第二相干信号；
根据各个所述第一相干信号和各个所述第二相干信号，计算第一自相关相位；根据所述第一自相关相位，计算第一径向速度；
根据各个所述第二相干信号和各个所述第一相干信号，计算第二自相关相位；根据所述第二自相关相位，计算第二径向速度；
根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，计算所述距离库b处的速度。
可选的，所述计算模块602还用于：
根据所述第一脉冲回波信号计算第一自相关幅度；根据所述第一相干信号计算第二自相关幅度；
根据所述第二脉冲回波信号计算第三自相关幅度；根据所述第二相干信号计算第四自相关幅度；
当所述第二自相关幅度大于所述第一自相关幅度，且所述第四自相关幅度大于所述第三自相关幅度时，执行所述根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度。
上述雷达测速装置利用随机编码技术，在发射参差PRT序列中的各个脉冲时相应地为各个脉冲赋予初相位，并记录各个脉冲的初相位，进而，在对应距离大于参差PRT序列对应的最大不模糊距离的距离库b上获取到脉冲回波信号后，可以根据预先记录的脉冲的初相位，相应地将所获取的脉冲回波信号相干至对应的脉冲，进而根据相干后的脉冲相干信号计算距离库b处的速度，从而有效地扩大了参差PRT序列的测速范围。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及***实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种雷达测速方法，其特征在于，所述方法包括：
获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号；所述第一脉冲回波信号对应参差脉冲重复时间PRT序列中的第一脉冲，所述第二脉冲回波信号对应所述参差PRT序列中的第二脉冲；所述距离库b对应的距离大于所述参差PRT序列对应的最大不模糊距离；
根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度；
所述距离库b对应的距离大于所述第一脉冲对应的最大不模糊距离，小于所述第二脉冲对应的最大不模糊距离，所述第一脉冲对应的PRT小于所述第二脉冲对应的PRT；
则所述根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度，包括：
根据所述参差PRT序列中各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，得到各个所述第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号；
根据所述参差PRT序列中各个第二脉冲对应的初相位和各个所述第二脉冲回波信号，相应地计算各个所述第二脉冲回波信号各自对应的第二自相关信号；
根据各个所述第一相干信号和各个所述第二自相关信号，计算第一自相关相位；根据所述第一自相关相位，计算第一径向速度；
根据各个所述第二自相关信号和各个所述第一相干信号，计算第二自相关相位；根据所述第二自相关相位，计算第二径向速度；
根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，计算所述距离库b处的速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相干信号是按照式(1)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000011
其中，X't21(b)2k为第k个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号，xt21(b)2k为第k个第二脉冲回波信号的IQ复数，a2k-1为第k个第一脉冲回波信号对应的第一脉冲的初相位复数；N表示第一脉冲回波信号的采样次数；
所述第二自相关信号是按照式(2)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000021
其中，Xt23(b)2k为第k个第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号，xt23(b)2k为第k个第二脉冲回波信号的IQ复数，a2k为第k个第二脉冲回波信号对应的第二脉冲的初相位复数；N表示第二脉冲回波信号的采样次数；
所述第一自相关相位是按照式(3)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000022
其中，
Figure FDA0003030829690000023
为第一自相关相位，X't21(b)2k为第k个第一脉冲信号对应的第一相干信号，Xt23(b)2k+1为与第k个第一脉冲信号相邻且在第k个第一脉冲信号之后接收的第二脉冲信号对应的第二自相关信号；N表示第一脉冲回波信号的采样次数；
所述第一径向速度是按照式(4)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000024
其中，v't21(b)为第一径向速度，
Figure FDA0003030829690000025
为第一自相关相位，PRT1为第一脉冲对应的脉冲重复时间，λ为雷达波长；
所述第二自相关相位是按照式(5)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000026
其中，
Figure FDA0003030829690000027
为第二自相关相位，Xt23(b)2k为第k个第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号，X't21(b)2k+2为与第k个第二脉冲回波相邻且在第k个第二脉冲之后接收的第二脉冲回波信号对应的第一相干信号；N表示第二脉冲回波信号的采样次数；
所述第二径向速度是按照式(6)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000028
其中，vt23(b)为第二径向速度，
Figure FDA0003030829690000029
为第二自相关相位，PRT2为第二脉冲对应的脉冲重复时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据各个所述第二脉冲回波信号，计算所述距离库b对应的平均功率；
当所述距离库b对应的平均功率大于预设信噪比门限值时，执行所述根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离库b对应的平均功率是按照式(7)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000031
其中，p(b)为所述距离库b对应的平均功率，Xt23(b)2k为第k个第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离库b对应的距离大于第二脉冲对应的最大不模糊距离，所述第一脉冲对应的PRT小于所述第二脉冲对应的PRT；
则所述根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度，包括：
根据所述参差PRT序列中的各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，得到各个所述第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号；
根据所述参差PRT序列中的各个第二脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第二脉冲回波信号相干至与其对应的第二脉冲，得到各个所述第二脉冲回波信号各自对应的第二相干信号；
根据各个所述第一相干信号和各个所述第二相干信号，计算第一自相关相位；根据所述第一自相关相位，计算第一径向速度；
根据各个所述第二相干信号和各个所述第一相干信号，计算第二自相关相位；根据所述第二自相关相位，计算第二径向速度；
根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，计算所述距离库b处的速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一相干信号是按照式(8)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000041
其中，X't22(b)2k为第k个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号，xt22(b)2k为第k个第一脉冲回波信号的IQ复数，a2k-1为第k个第一脉冲回波信号对应的第一脉冲的初相位复数；N表示第一脉冲回波信号的采样次数；
所述第二相干信号是按照式(9)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000042
其中，X't11(b)2k-1为第k个第二脉冲回波信号对应的第二相干信号，xt11(b)2k-1为第k个第二脉冲回波信号的IQ复数，a2k-2为第k个第二脉冲回波信号对应的第二脉冲的初相位复数；N表示第二脉冲回波信号的采样次数；
所述第一自相关相位是按照式(10)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000043
其中，
Figure FDA0003030829690000044
为第一自相关相位，X't22(b)2k为第k个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号，X't11(b)2k+1为第k+1个第二脉冲回波信号对应的第二相干信号；N表示第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号各自的采样次数；
所述第一径向速度是按照式(11)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000045
其中，v't22(b)为第一径向速度，
Figure FDA0003030829690000046
为第一自相关相位，PRT1为第一脉冲对应的脉冲重复时间，λ为雷达波长；
所述第二自相关相位是按照式(12)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000047
其中，
Figure FDA0003030829690000048
为第二自相关相位，X't11(b)2k-1为第k个第二脉冲回波信号对应的第二相干信号，X't22(b)2k为第k+1个第一脉冲回波信号对应的第一相干信号；N表示第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号各自的采样次数；
所述第一径向速度是按照式(13)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000051
其中，v't11(b)为第二径向速度，
Figure FDA0003030829690000052
为第二自相关相位，PRT2为第二脉冲对应的脉冲重复时间。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一脉冲回波信号计算第一自相关幅度；根据所述第一相干信号计算第二自相关幅度；
根据所述第二脉冲回波信号计算第三自相关幅度；根据所述第二相干信号计算第四自相关幅度；
当所述第二自相关幅度大于所述第一自相关幅度，且所述第四自相关幅度大于所述第三自相关幅度时，执行所述根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一自相关幅度是按照式(14)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000053
其中，mt21(b)为第一自相关幅度，Xt22(b)2k和Xt22(b)2k-2为两个相邻的第一脉冲回波信号对应的第一自相关信号；
所述第二自相关幅度是按照式(15)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000054
其中，m't21(b)为第二自相关幅度，X't22(b)2k和X't22(b)2k-2为两个相邻的第一脉冲回波信号对应的第一相干信号；
所述第三自相关幅度是按照式(16)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000055
其中，mt11(b)为第三自相关幅度，Xt11(b)2k-1和Xt11(b)2k+1为两个相邻的第二脉冲回波信号对应的第二自相关信号；
所述第四自相关幅度是按照式(17)计算得到的：
Figure FDA0003030829690000061
其中，m't11(b)为第四自相关幅度，X't11(b)2k-1和X't11(b)2k+1为两个相邻的第二脉冲回波信号对应的第二相干信号。
9.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，计算所述距离库b处的速度，包括：
根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，利用余数定理计算所述距离库b处的速度。
10.一种雷达测速装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取距离库b上相邻的第一脉冲回波信号和第二脉冲回波信号；所述第一脉冲回波信号对应参差脉冲重复时间PRT序列中的第一脉冲，所述第二脉冲回波信号对应所述参差PRT序列中的第二脉冲；所述距离库b对应的距离大于所述参差PRT序列对应的最大不模糊距离；
计算模块，用于根据所述第一脉冲回波信号、所述第二脉冲回波信号、所述参差PRT序列中第一脉冲的初相位和所述参差PRT序列中第二脉冲的初相位，计算所述距离库b处的速度；
所述距离库b对应的距离大于所述第一脉冲对应的最大不模糊距离，小于所述第二脉冲对应的最大不模糊距离，所述第一脉冲对应的PRT小于所述第二脉冲对应的PRT；
所述计算模块具体用于：
根据所述参差PRT序列中各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，得到各个所述第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号；
根据所述参差PRT序列中各个第二脉冲对应的初相位和各个所述第二脉冲回波信号，相应地计算各个所述第二脉冲回波信号各自对应的第二自相关信号；
根据各个所述第一相干信号和各个所述第二自相关信号，计算第一自相关相位；根据所述第一自相关相位，计算第一径向速度；
根据各个所述第二自相关信号和各个所述第一相干信号，计算第二自相关相位；根据所述第二自相关相位，计算第二径向速度；
根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，计算所述距离库b处的速度。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述距离库b对应的距离大于第二脉冲对应的最大不模糊距离，所述第一脉冲对应的PRT小于所述第二脉冲对应的PRT；
则所述计算模块具体用于：
根据所述参差PRT序列中的各个第一脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第一脉冲回波信号相干至与其对应的第一脉冲，得到各个所述第一脉冲回波信号各自对应的第一相干信号；
根据所述参差PRT序列中的各个第二脉冲对应的初相位，相应地将各个所述第二脉冲回波信号相干至与其对应的第二脉冲，得到各个所述第二脉冲回波信号各自对应的第二相干信号；
根据各个所述第一相干信号和各个所述第二相干信号，计算第一自相关相位；根据所述第一自相关相位，计算第一径向速度；
根据各个所述第二相干信号和各个所述第一相干信号，计算第二自相关相位；根据所述第二自相关相位，计算第二径向速度；
根据所述第一径向速度和所述第二径向速度，计算所述距离库b处的速度。
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