CN109591621A - 防止车辆坡道溜车的方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种防止车辆坡道溜车的方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩；根据挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速判断车辆的运行工况；根据车辆的运行工况确定电机的防溜坡转速范围；当电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制电机进入零转速模式以防止溜车。由此，该方法根据车辆当前的运行工况和状态信息判断是否开启防溜坡功能，避免非预期的开启防溜坡功能，提高了车辆防溜坡功能的可靠性和用户驾驶车辆的安全性。

Description

防止车辆坡道溜车的方法、装置、车辆及介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种防止车辆坡道溜车的方法、装置、车辆及介质。

背景技术

目前，为了避免电动汽车在坡路上起步时，车辆向后溜车而造成安全事故，相关技术中，可以通过整车控制器采集车辆的电机的转子转速信号，并将采集到的数据发送给电机控制器，然后电机控制器将采集到的信号与预设的防溜坡转速阈值进行比较，以判断是否开启防溜坡功能，若确定开启防溜坡功能，则电机控制器控制电机在车辆下溜时输出大扭矩，使车辆停止在坡道上。

然而，申请人发现，按照上述方法控制车辆行驶时，由于防溜坡转速阈值基本上都是固定设置的，这种判断方法，有可能导致车辆出现非预期地开启防溜坡功能，进而造成车辆在行驶中出现抖动，降低了用户驾驶车辆的舒适性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种防止车辆坡道溜车的方法。该方法预先设置不同工况下的防溜坡转速范围，实际应用中根据采集到的车辆状态数据判断车辆当前的运行工况，进而获取对应的防溜坡转速范围，然后根据车辆电机的转速是否处于相应的防溜坡转速范围以判断是否开启车辆的防溜坡功能，从而避免了由于车辆抖动原因造成的非预期开启防溜坡功能，提高了开启开启防溜坡功能的准确性，进一步的，在确定开启车辆的防溜坡功能后，控制电机进入零转速模式，使车辆及时停止在坡道上，从而避免了车辆在坡道上溜车，提高了驾驶车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种防止车辆坡道溜车的装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种防止车辆坡道溜车的方法，包括以下步骤：

获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩；

根据挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速判断车辆的运行工况；

根据车辆的运行工况确定电机的防溜坡转速范围；

当电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制电机进入零转速模式以防止溜车。

本发明实施例的防止车辆坡道溜车的方法，首先获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩，然后根据挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速判断车辆的运行工况，进而根据车辆的运行工况确定电机的防溜坡转速范围，最后当确定电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制电机进入零转速模式以防止溜车。该方法根据采集到的车辆状态数据判断车辆当前的运行工况，以及是否满足当前工况下开启车辆的防溜坡功能的条件，若确定开启车辆的防溜坡功能，则控制电机进入零转速模式，使车辆及时停止在坡道上以防止溜车，从而在提高了车辆驾驶安全性的同时，避免了车辆由于误判而非预期的开启防溜坡功能造成的抖动，提高了开启防溜坡功能的准确性和用户驾驶车辆的舒适性。

另外，根据本发明上述实施例的防止车辆坡道溜车的方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，运行工况包括坡道起步工况和坡道行驶工况，根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况，包括：当满足以下条件时判断所述车辆处于所述坡道起步工况：根据所述制动踏板信号判断制动踏板处于制动状态，并且，根据所述加速踏板信号判断加速踏板的开度小于第一开度阈值，并且，所述电机转速的绝对值小于第一转速阈值；当满足以下任一条件时判断所述车辆处于所述坡道行驶工况：所述电机转速持续第一预设时间超过第二转速阈值，或者，根据所述加速踏板信号判断所述加速踏板的开度大于第二开度阈值，或者，持续第二预设时间未检测到制动踏板信号，或者，根据所述挡位信号判断挡位为空档。

在本发明一个实施例中，在判断所述车辆的运行工况之前，所述方法还包括：根据所述档位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速信号判断所述车辆是否满足防溜坡条件，当所述车辆满足所述防溜坡条件时，输出防溜坡使能信号。

在本发明一个实施例中，防止车辆坡道溜车的方法还包括：当满足以下条件时判断所述车辆满足所述防溜车条件：根据所述挡位信号、所述制动踏板信号和所述加速踏板信号判断当前档位不为前进挡和倒挡的切换，并且，所述电机转速小于第三转速阈值。

在本发明一个实施例中，防止车辆坡道溜车的方法还包括：在所述零转速模式下，以闭环PI调节方法输出电机转矩以调节所述电机转速，直至所述电机达到零转速。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种防止车辆坡道溜车的装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩；

工况判断模块，用于根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况；

确定模块，用于根据所述车辆的运行工况确定所述电机的防溜坡转速范围；

控制模块，用于在所述电机转速处于所述防溜坡转速范围且所述实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制所述电机进入零转速模式以防止溜车。

本发明实施例的防止车辆坡道溜车的装置，

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括传感器装置、电机如上述实施例所述的防止车辆坡道溜车的装置。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的防止车辆坡道溜车的方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种防止车辆坡道溜车的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种防止车辆坡道溜车的装置的结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种具体的防止车辆坡道溜车的装置的结构示意图；以及

图4为本发明实施例所提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例主要针对相关技术中，由于车辆的防溜坡转速阈值设置不合理，导致车辆在平地急踩刹车或点踩油门等工况下，影响电机转速而误判开启防溜坡功能，造成车辆剧烈抖动的技术问题。

下面参考附图描述本发明实施例的防止车辆坡道溜车方法、装置及车辆。

图1为本发明实施例所提供的一种防止车辆坡道溜车的方法的流程示意图，如图1所示，该防止车辆坡道溜车的方法包括以下步骤：

步骤101，获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩。

具体的，用户驾驶车辆过程中，整车控制器实时获取车辆的挡位信号、制动踏板和加速踏板的开度、电机当前转速和电机实际输出扭矩等车辆状态数据，便于后续判断车辆的工况以及是否开启防溜坡功能。

具体实施时，作为一种可能的实现方式，通过预先设置在车辆各部件处的传感器检测上述车辆状态数据，然后将检测到的数据通过车载CAN网络发送给整车控制器。举例而言，通过设置在车辆变速箱上的档位检测装置检测出车辆当前的档位后，将车辆档位信号发送给整车控制器；通过设置在制动踏板和加速踏板处的位置传感器检测动踏板和加速踏板当前的开度，然后将制动踏板信号和加速踏板信号通过CAN总线发送到整车控制器；电机控制器通过设置在电机转轴上的转速传感器和扭矩传感器获取电机当前的转速和输出扭矩，然后将检测出的数据通过CAN总线发送到整车控制器。

需要说明的是，整车控制器获取上述车辆状态数据后，可以根据获取到的档位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速信号判断是否满足开启防溜坡功能的基本条件，若满足开启防溜坡功能的基本条件，则表明车辆可能处于坡道上且具有溜车的风险，进而，整车控制器向电机控制器发送防溜坡使能信号，便于后续根据具体的工况判断是否开启防溜坡功能。

在本发明一个实施例中，整车控制器根据挡位信号、制动踏板信号和加速踏板信号判断车辆档位是否在前进挡和倒挡间进行切换，若在预设时间内用户未通过制动踏板信号和加速踏板改变车辆行驶速度并切换车辆的档位，则确定当前档位不为前进挡和倒挡的切换。进一步的，将电机转速信号与第三转速阈值进行比较，其中，第三转速阈值是预设的车辆可能具有溜车风险的电机转速阈值，比如，为300转/每分(rpm)，若确定电机当前转速小于第三转速阈值，则表明电机当前转速较小，一般情况下在非档位切换状态下出现电机当前转速小于第三转速阈值的现象下，则表明车辆可能在坡道上行驶时具有溜车的风险，进而整车控制器向电机控制器发送防溜坡使能信号。

步骤102，根据挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速判断车辆的运行工况。

其中，车辆的运行工况包括坡道起步工况和坡道行驶工况，可以理解，车辆在坡道上静止起步时，用户松开制动踏板并踩下加速踏板过程中车辆可能反向溜车，或者，车辆在坡道上行驶过程中，用户踩加速踏板的开度不够车辆也可能反向溜车，因此，整车控制器根据获取到的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速综合判断车辆是否为上述运行工况。

具体实施时，作为一种示例，若根据制动踏板信号判断制动踏板处于制动状态，比如，在200ms以上时间内持续接收到制动踏板信号，并且，根据加速踏板信号判断加速踏板的开度小于预设的第一开度阈值，比如加速踏板当前的开度小于总开度1％，并且，电机转速的绝对值小于第一转速阈值，比如，小于5rpm，则表明用户正在松开制动踏板并踩下加速踏板以驱动车辆起步，进而确定车辆处于坡道起步工况。

作为另一种示例，可以理解，当车辆在坡道上行驶时，用户需要踩踏加速踏板驱动电机旋转，以控制车辆在坡道上前进或倒退，从而，整车控制器根据接收到的数据，若确定车辆满足电机转速持续第一预设时间超过第二转速阈值，比如，电机转速持续2S以上大于或等于20rpm，以及，根据加速踏板信号判断加速踏板的开度大于第二开度阈值，比如，1.5％，以及，在持续第二预设时间内比如1S，未检测到制动踏板信号，以及，根据挡位信号判断挡位为空档等条件中的任一条件，则判断车辆处于坡道行驶工况。

步骤103，根据车辆的运行工况确定电机的防溜坡转速范围。

具体的，预先设置车辆在上述两种工况下的防溜坡转速范围，并建立各防溜坡转速范围与相应的运行工况的映射关系，比如，预设车辆在坡道起步工况下的防溜坡转速范围为大于15rpm且小于200rpm，在坡道行驶工况下的防溜坡转速范围为大于30rpm且小于200rpm。然后，当确定车辆当前的运行工况后，根据运行工况与防溜坡转速范围的映射关系，确定当前工况下电机的防溜坡转速范围，从而，便于后续根据电机的当前转速等信息判断是否在当前工况下开启防溜车功能。

步骤104，当电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制电机进入零转速模式以防止溜车。

具体的，在确定车辆当前的运行工况和相应的防溜坡转速范围后，整车控制器向电机控制器发送相应的运行工况的使能信号，比如，若确定当前运行工况为坡道起步时，整车控制器向电机控制器发送坡道起步使能信号，电机控制器接收到运行工况的使能信号后，继续检测当前状态下电机的转速和实际输出扭矩，在检测电机无故障后，若确定电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于当前工况下车辆正常行驶的目标扭矩，则控制电机进入零转速模式以防止溜车。其中，零转速模式指电机处于转速为零的模式，通过控制电机停止旋转驱使车辆停止移动以防止溜车。

具体实施时，作为一种可能的实现方式，可以通过闭环比例积分(PI)调节方法调节电机的输出转矩，以逐步降低电机的转速，直至电机的转速达到零转速。

由此，当检测出电机当前转速处于相应工况的防溜坡转速范围，并且电机实际输出扭矩小于目标扭矩时，确定当前状态下需要对车辆进行防溜坡控制，进而控制电机停止旋转以驱使车辆停止移动，从而达到在坡道上防止溜车的目的。

进一步地，在控制电机进入零转速模式以防止溜车之前，还需要确定电机的旋转方向和当前档位。在不同的工况下出现溜车时，电机的旋转方向和档位的状态不同。比如，当车辆在坡道起步工况下溜车时，车辆档位为前进挡且电机旋转方向为反向旋转；当车辆在下坡路倒车行驶的工况下溜车时，车辆档位为倒退档且电机旋转方向为正向旋转。

下面分别介绍坡道起步和坡道行驶两种工况下，控制电机进入零转速模式的判断过程：

作为第一种示例，当识别出车辆当前的运行工况为坡道起步工况时，检测出电机当前的转速为20rpm，而坡道起步工况下的防溜坡转速范围为大于15rpm且小于200rpm，该电机的转速处于防溜坡转速范围，进一步地，检测出电机当前的输出扭矩为120N*m，而预设的坡道起步工况下目标扭矩为150N*m，电机当前的实际输出扭矩小于预设的当前工况下车辆正常行驶的目标扭矩，更进一步的，若检测到车辆档位为前进挡，电机旋转方向为反向旋转，则可以确定车辆在坡道起步时产生后溜，进而电机控制器立即控制电机进入零转速模式以防止溜车。

作为第二种示例，当车辆的运行工况为坡道行驶时，检测到车辆档位为倒退挡，电机旋转方向为正向旋转，并且电机转速为50rpm，而坡道起行驶工况下的防溜坡转速范围为大于30rpm且小于200rpm，该电机的转速处于当前工况下的防溜坡转速范围，进一步的，检测出电机当前的输出扭矩为140N*m，而预设的坡道行驶工况下目标扭矩为170N*m，电机当前的实际输出扭矩小于预设的当前工况下车辆正常行驶的目标扭矩，从而表明车辆在下坡路段倒车时产生前溜，进而电机控制器控制电机进入零转速模式以防止溜车。

由此，通过确定电机的旋转方向和当前档位进一步确定车辆当前具体的运行工况，便于根据当前工况下的状态参数判断是否防止车辆溜车，进一步提高了防止车辆坡道溜车的准确性和及时性。

综上所述，本发明实施例的防止车辆坡道溜车的方法，首先获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩，然后根据挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速判断车辆的运行工况，进而根据车辆的运行工况确定电机的防溜坡转速范围，最后当确定电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制电机进入零转速模式以防止溜车。由此，该方法根据采集到的车辆状态数据判断车辆当前的运行工况，以及是否满足当前工况下开启车辆的防溜坡功能的条件，若确定满足当前工况下开启防溜坡功能的条件，则控制电机进入零转速模式，使车辆及时停止在坡道上以防止溜车，从而在提高了车辆驾驶安全性的同时，避免了车辆由于误判而非预期的开启防溜坡功能造成的抖动，提高了开启防溜坡功能的准确性和用户驾驶车辆的舒适性。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种防止车辆坡道溜车的装置。图2为本发明实施例所提供的一种防止车辆坡道溜车的装置的结构示意图，如图2所示，该防止车辆坡道溜车的装置装置包括：获取模块100、工况判断模块200、确定模块300和控制模块400。

其中，获取模块100，用于获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩。

工况判断模块200，用于根据挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速判断车辆的运行工况。

确定模块300，用于根据车辆的运行工况确定电机的防溜坡转速范围。

控制模块400，用于在电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制电机进入零转速模式以防止溜车。

在本发明实施例一种可能的实现方式中，工况判断模块200具体用于当满足以下条件时判断车辆处于坡道起步工况：根据制动踏板信号判断制动踏板处于制动状态，并且，根据加速踏板信号判断加速踏板的开度小于第一开度阈值，并且，电机转速的绝对值小于第一转速阈值。或者，当满足以下任一条件时判断车辆处于坡道行驶工况：电机转速持续第一预设时间超过第二转速阈值，根据加速踏板信号判断加速踏板的开度大于第二开度阈值，持续第二预设时间未检测到制动踏板信号，根据挡位信号判断挡位为空档。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，控制模块400还用于在零转速模式下，以闭环PI调节方法输出电机转矩以调节电机转速，直至电机达到零转速。

在本发明实施例一种可能的实现方式中，还提出了一种具体的防止车辆坡道溜车的装置，如图3所示，在如图2所示的装置的基础上，该防止车辆坡道溜车的装置还包括溜坡判断模块20。

其中，溜坡判断模块20用于根据档位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速信号判断车辆是否满足防溜坡条件，并在车辆满足防溜坡条件时，输出防溜坡使能信号。

具体的，溜坡判断模块20具体用于根据挡位信号、制动踏板信号和加速踏板信号判断当前档位不为前进挡和倒挡的切换，并且，电机转速小于第三转速阈值时判断车辆满足防溜车条件。

需要说明的是，前述对防止车辆坡道溜车的方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的防止车辆坡道溜车的装置，故在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的防止车辆坡道溜车的装置，首先获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩，然后根据挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号和电机转速判断车辆的运行工况，进而根据车辆的运行工况确定电机的防溜坡转速范围，最后当确定电机转速处于防溜坡转速范围且实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制电机进入零转速模式以防止溜车。由此，该装置根据采集到的车辆状态数据判断车辆当前的运行工况，以及是否满足当前工况下开启车辆的防溜坡功能的条件，若确定开启车辆的防溜坡功能，则控制电机进入零转速模式，使车辆及时停止在坡道上以防止溜车，从而在提高了车辆驾驶安全性的同时，避免了车辆由于误判而非预期的开启防溜坡功能造成的抖动，提高了开启防溜坡功能的准确性和用户驾驶车辆的舒适性。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种车辆，如图4所示，该车辆110包括传感器装置120、电机130以及如上述实施例所述的防止车辆坡道溜车的装置140，其中，防止车辆坡道溜车的装置140包括车辆的整车控制器和电机控制器中的一个。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的防止车辆坡道溜车的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩；

根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况；

根据所述车辆的运行工况确定所述电机的防溜坡转速范围；

当所述电机转速处于所述防溜坡转速范围且所述实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制所述电机进入零转速模式以防止溜车。

2.根据权利要求1所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，所述运行工况包括坡道起步工况和坡道行驶工况，根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况，包括：

当满足以下条件时判断所述车辆处于所述坡道起步工况：根据所述制动踏板信号判断制动踏板处于制动状态，并且，根据所述加速踏板信号判断加速踏板的开度小于第一开度阈值，并且，所述电机转速的绝对值小于第一转速阈值；

当满足以下任一条件时判断所述车辆处于所述坡道行驶工况：所述电机转速持续第一预设时间超过第二转速阈值，或者，根据所述加速踏板信号判断所述加速踏板的开度大于第二开度阈值，或者，持续第二预设时间未检测到制动踏板信号，或者，根据所述挡位信号判断挡位为空档。

3.根据权利要求1所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，在判断所述车辆的运行工况之前，所述方法还包括：

根据所述档位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速信号判断所述车辆是否满足防溜坡条件，当所述车辆满足所述防溜坡条件时，输出防溜坡使能信号。

4.根据权利要求3所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，

当满足以下条件时判断所述车辆满足所述防溜车条件：根据所述挡位信号、所述制动踏板信号和所述加速踏板信号判断当前档位不为前进挡和倒挡的切换，并且，所述电机转速小于第三转速阈值。

5.根据权利要求1所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述零转速模式下，以闭环PI调节方法输出电机转矩以调节所述电机转速，直至所述电机达到零转速。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的防止车辆坡道溜车的方法。

7.一种防止车辆坡道溜车的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩；

工况判断模块，用于根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况；

确定模块，用于根据所述车辆的运行工况确定所述电机的防溜坡转速范围；

控制模块，用于在所述电机转速处于所述防溜坡转速范围且所述实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制所述电机进入零转速模式以防止溜车。

8.根据权利要求7所述的防止车辆坡道溜车的装置，其特征在于，所述装置还包括溜坡判断模块，所述防溜坡判断模块用于根据所述档位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速信号判断所述车辆是否满足防溜坡条件，并在所述车辆满足所述防溜坡条件时，输出防溜坡使能信号。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括传感器装置、电机和如权利要求7或8所述的防止车辆坡道溜车的装置。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述防止车辆坡道溜车的装置包括所述车辆的整车控制器和电机控制器中的一个。