CN109579754A - 一种齿轮轴用径跳自动测量设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种齿轮轴用径跳自动测量设备，包括有底座；定位装置，包括有上下设置的第一定位件和第二定位件，第一定位件与第二定位件同心，第一定位件转动设置在底座上；驱动机构，与第二定位件固定，驱动第二定位件上下运动或转动；测杆，其上有与齿槽适配的插装头；测杆驱动机构，用于驱动测杆动作，传感器，用于测量测杆端部端面在齿轮径向方向的跳动量；传感器驱动机构，驱动传感器动作，使其运动到测杆位置；控制器，与测杆驱动机构、传感器驱动机构、传感器和驱动机构连接。通过本发明解决了现有技术中的齿轮轴用径跳自动测量设备通过人工检测来实现测量精度低和测量效率慢问题。

Description

一种齿轮轴用径跳自动测量设备

技术领域

本发明涉及一种齿轮轴用径跳自动测量设备结构的改进。

背景技术

目前齿轮测量常用的仪器主要有为齿轮径向跳动测量仪，主要用于测量6级或6级以下精度圆柱、圆锥外齿和齿轮及蜗轮蜗杆的径向跳动。在齿轮一转范围内，测头在槽齿内或齿轮上，与齿高中部双面接触，测头相对于齿轮轴线的最大接触，依次测量所有齿，从千分表上读数，将各此读数记在坐标图上，取最大读数和最小读数之差作为齿轮的径向跳动误差。现有技术中的齿轮径向跳动测量仪的主要特点为：结构简单，全部为手动操作，手动上下料、手动装夹、手动旋转齿轮轴、手动操作测头及手动读数并记录，由于全部手工操作，不可避免的会引入人为误差，测量精度差。

发明内容

本发明提出一种齿轮轴用径跳自动测量设备，解决现有技术中的齿轮轴用径跳自动测量设备通过人工检测来实现测量精度低的问题。

为解决上述技术问题，本发明所提出的齿轮轴用径跳自动测量设备采用以上技术方案予以实现：

一种齿轮轴用径跳自动测量设备，包括有底座；

定位装置，包括有上下相对设置的第一定位件和第二定位件，第一定位件与第二定位件同心，紧固齿轮轴时，第一定位件和第二定位件插装固定在齿轮轴两端并对齿轮轴压紧，第一定位件可转动的设置在底座上；

驱动机构，其与第二定位件固定，用于驱动第二定位件上下运动或转动；

测杆，其上设置有与齿轮轴的齿槽形状适配的插装头；

测杆驱动机构，用于驱动测杆动作，使插装头插装到齿轮轴的齿槽内，

传感器，用于直接测量测杆端部端面在齿轮径向方向的跳动量，依此推算得到齿轮轴中齿轮的径向跳动；

传感器驱动机构，用于驱动传感器动作，使其运动到与测杆对应的位置；

控制器，其与测杆驱动机构、传感器驱动机构、传感器和驱动机构通讯连接。

本发明还包括以下附加技术特征：

进一步的，还包括有用于对齿轮轴轴径进行检测的轴径检测装置，所述轴径检测装置包括有轴径检测件和用于驱动轴径检测件X向动作的X向驱动机构和用于驱动轴径检测件Z向动作的Z向驱动机构。

进一步的，所述轴径检测件设置有多组，每组至少包括有2个相对设置的轴径检测传感器。

进一步的，所述X向驱动机构滑动设置在底座上，Z向驱动机构固定在X向驱动机构上，轴径检测件通过一固定架固定在Z向驱动机构上，多组轴径检测件沿固定架高度方向从上的到下依次设置。

进一步的，X向驱动机构包括有X向驱动电机和与X向驱动电机传动连接的可将X向驱动电机转动转化为直线运动的X向线性模组；Z向驱动机构包括有Z向驱动电机和与Z向驱动电机传动连接的可将Z向驱动电机转动转化为直线运动的Z向线性模组,固定架与Z向线性模组固定连接。

进一步的，所述驱动机构包括有第一驱动电机、第二驱动电机和丝杠花键滚珠副，所述丝杠花键滚珠副包括有丝杆轴、依次设置在丝杠轴上的丝杠螺母和花键螺母，丝杠螺母与丝杠轴为螺纹配合，在丝杠轴上设置有沿其高度方向开设的滑槽，花键螺母上有凸起，花键螺母通过凸起与丝杠轴上滑槽固定，，第一驱动电机与丝杠螺母之间连接有可驱动螺母转动的第一带轮传动机构，在第二驱动电机和花键螺母之间连接有可驱动花键螺母转动的第二带轮传动机构。

进一步的，在第二驱动电机上设置有第二驱动电机停止转动时使第二驱动电机与第二带轮传动机构脱离的离合器 。

进一步的，所述第一定位件为第一定位顶针，第一定位顶针通过一安装座固定在底座上，第一定位顶针与安装座之间设置有转动轴承；第二定位件为第二定位顶针，在第一定位件和第二定位件端部均设置有可插装到齿轮轴端部内的插装部。

进一步的，测杆驱动机构包括有用于驱动测杆伸缩的第一驱动机构和用于驱动测杆Z向方向直线运动的Z向驱动模组，第一驱动机构与Z向驱动模组固定连接，测杆与第一驱动机构固定连接，Z向驱动模组包括有电机和与电机连接的线性模组。

进一步的，所述传感器驱动机构包括用于驱动传感器做X向直线运动的第一传感器驱动机构和用于驱动传感器做Z向直线运动的第二传感器驱动机构，所述第一传感器驱动机构包括第一传感器驱动电机和可与第一传感器驱动电机连接的第一线性模组，第二传感器驱动机构包括有第二传感器驱动电机和与第二传感器驱动电机连接的第二线性模组，第二传感器驱动机构与第一线性模组固定连接。

本发明存在以下优点和积极效果：

本发明提出一种齿轮轴用径跳自动测量设备，包括有底座；定位装置，包括有上下相对设置的第一定位件和第二定位件，第一定位件与第二定位件同心，紧固齿轮轴时，第一定位件和第二定位件插装固定在齿轮轴两端并对齿轮轴压紧，第一定位件可转动的设置在底座上；驱动机构，其与第二定位件固定，用于驱动第二定位件上下运动或转动；测杆，其上设置有与齿轮轴的齿槽形状适配的插装头；测杆驱动机构，用于驱动测杆动作，使插装头插装到齿轮轴的齿槽内，传感器，用于直接测量测杆端部端面在齿轮径向方向的跳动量，依此推算得到齿轮轴中齿轮的径向跳动；传感器驱动机构，用于驱动传感器动作，使其运动到与测杆对应的位置；控制器，其与测杆驱动机构、传感器驱动机构、传感器和驱动机构通讯连接。测量时，可通过第一定位件、第二定位件对齿轮轴进行夹紧固定，通过驱动机构驱动定位装置转动，控制器控制定位装置带动位于其上方的齿轮轴转动到合适位置停止转动，此时，通过测杆驱动机构驱动测杆动作，使插装槽插装到待测齿轮的齿槽内，与齿槽的两侧壁完全紧密贴合，此时，通过传感器测量测杆端部端面在齿轮径向方向的跳动量即可，通过测量的测杆端部端面的跳动量计算出对应齿轮的径向跳动量，实现了对齿轮径向跳动的完全自动化测量，整个测量过程无需人工手动参与，减少了人为误差，且测量过程完全自动化，提高了测量的精度和测量效率。

附图说明

图1为本发明齿轮轴用径跳自动测量设备的立体结构图；

图2为本发明齿轮轴用径跳自动测量设备的径向跳动测量部分的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细的说明，

实施例1：

本发明提出一种齿轮轴用径跳自动测量设备的实施例，参照图1-图2所示，其主要用于齿轮或带有齿轮的齿轮轴的径向跳动量的测量，其具体结构包括有：底座100，底座100为整个设备的支撑基体，用于实现设备的支撑，底座100上还设置有龙门支撑架200，在龙门支撑架200上设置有机械手210，底座100上设置有上料料盘110和下料料盘120，通过机械手210可自动抓取上料料盘110中的齿轮轴，机械手210可采用现有技术中机械结构即可，只要可实现自动抓取齿轮轴进行上料和下料操作即可，在此不做具体限制。

定位装置300，包括有上下相对设置的第一定位件310和第二定位件320，紧固齿轮轴时，第一定位件310和第二定位件320压紧固定在齿轮轴两端，第一定位件310转动设置在底座100上；

定位装置300主要用于定位齿轮轴，其使用时，通过第一定位件310和第二定位件320分别压紧在齿轮轴的两端，从上下方向上对齿轮轴进行夹紧定位，优选的，第一定位件310可相对底座100转动。具体的，第一定位件310为第一定位顶针，第一定位顶针通过一安装座330固定在底座100上，第一定位顶针与安装座330之间设置有转动轴承；第二定位件320为第二定位顶针，在第一定位件310和第二定位件320端部均设置有可插装到齿轮轴端部内的插装部。在与齿轮轴配合时，可通过位于底座100上的第一定位顶针的插装部插装到齿轮轴底端，位于上方的第二定位顶针插装到齿轮轴顶部对齿轮轴进行定位，优选的，本实施例中的齿轮轴上均设置有与插装部配合的插装槽，插装部为锥形插装头，插装槽也为与其形状适配的锥形槽，实现两者匹配贴合定位，同时还可以保证齿轮轴与第一定位件310、第二定位件320同心。

驱动机构400，驱动定位装置300转动、驱动第二定位件320上下运动，与第二定位件320固定连接；

驱动机构400主要用于传递动力到定位装置300，定位装置300的第一定位件310和第二定位件320分别插装在齿轮轴的两端后则实现可与齿轮轴之间的定位固定，在对齿轮轴夹紧固定后可通过驱动机构400驱动第二定位件320转动，由于第二定位件320和第一定位件310均与工件固定，且第一定位件310可转动，则第二定位件320转动带动齿轮轴和第一定位件310转动，实现齿轮轴转动；同时驱动机构400还可以单独驱动第二定位件320做上下直线运动，在对齿轮轴定位装配时，机械手210上料，将齿轮轴放置到第一定位件310上，驱动机构400动作，使第二定位件320做向下直线运动，使其插装部插装到齿轮轴插装槽内，通过第二定位件320不断向下的直线运动，最终将齿轮轴夹紧在第一定位件310和第二定位件320之间，实现齿轮轴的夹紧定位。

测杆500，其上设置有与待测齿轮的齿槽形状适配的插装头510；测杆驱动机构520，用于驱动测杆500动作，使插装头510插装到待测齿轮的齿槽内，测杆为一具有一定直线度的杆件。

传感器600，其设置在测杆500端部，用于测量测杆500端部端面在齿轮径向方向的跳动量，优选的，传感器600为；传感器驱动机构610，用于驱动传感器600动作，使其运动到与测杆500对应的位置；

控制器，其与测杆驱动机构520、传感器驱动机构610、传感器600、定位装置300和驱动机构400通讯连接，用于方便控制器发送信号到测杆驱动机构520、传感器驱动机构610、传感器600和驱动机构400对其进行控制或接受测杆驱动机构520、传感器驱动机构610、传感器600和驱动机构400的信号，控制相应部件动作。

具体的，本实施例中的齿轮轴为带有齿轮结构的轴，在进行齿轮径向跳动量测量时，通过机械手210从上料料盘110上抓取齿轮轴，将其放置到第一定位件310上，通过第一定位件310的插装部与齿轮轴的插装槽配合将齿轮轴进行初步定位，然后，通过驱动机构400动作，带动第二定位件320向下直线运动，通过第二定位件320插装到齿轮轴的插装槽内，最终实现齿轮轴夹紧定位，由于插装槽和插装部为锥形的结构，其配合还可以起到一定的纠偏的效果，防止齿轮轴偏心；齿轮轴定位完成后，通过驱动机构400动作，带动整个定位装置300转动，进而带动齿轮轴转动，齿轮轴转动第一角度后，驱动机构400停止传递动力，此时，齿轮轴上齿轮的齿槽刚好转动到合适位置，测杆驱动机构520动作，驱动测杆500伸出到齿槽内，由于测杆500端部插装头可以与齿槽形状完全适配，使得测杆500的插装头可完全紧密贴合齿槽的两侧壁，为实现测杆500可插装到齿槽内，本实施例中通过测杆驱动机构520来驱动测杆500移动；同时通过传感器驱动机构610驱动传感器600移动，使得传感器600移动到侧杆500端部端面位置处，通过传感器600与测杆500端面接触或非接触的方式实现对测杆500端部端面在齿轮径向方向上的径向跳动量的测量，传递测量数据到控制器，控制器根据测杆500长度值计算出齿轮的径向跳动量。由于齿轮在测量时需要一定接触力才能够使得齿轮轴角向摆正，但如果仅仅用传感器600测量则会由于传感器600的触测力较小，无法使得齿轮轴摆正，故本实施例中采用间接测量的方式，通过测量测杆500的端部端面径向跳动量，由于测杆500长度固定，通过算法，进而间接测量出齿轮径向跳动。

通过本实施例中的齿轮径向跳动测量设备，在测量时，完全依靠控制器控制定位装置300定位，然后机械手210自动上料，齿轮轴自动夹紧，同时测量时，通过测杆500插装到齿槽内，传感器600自动检测测量，传递信息到控制器计算得出齿轮径向跳动，整个过程完全自动化实现，无需人工手动参与，减少了测量误差，提高了测量的精度，同时，由于整个测量过程无需人工参与，减少了人力物力，提高了工作效率。

为实现对齿轮轴的轴径的测量，本实施例中还设置有用于对齿轮轴轴径进行检测的轴径检测装置700，所述轴径检测装置700包括有轴径检测件710和用于驱动轴径检测件710做X向动作的X向驱动机构720和用于驱动轴径检测件710做Z向动作的Z向驱动机构730。此方案中轴径检测件710，需要定期进行校准和标定，当轴径检测件710需要校准时，X向驱动机构720和Z向驱动机构730驱动轴径检测件710至标准块处，完成对轴径检测件710的标定，校准块一般固定在齿轮轴旁边的底座100上。

优选的，所述轴径检测件710设置有多组，每组至少包括有2个相对设置的轴径检测传感器。在对齿轮轴轴径进行测量时，可将轴的两侧分别接触2个相对设置的轴径检测传感器，对轴的2点位置进行采集后通过控制器计算得出所测量齿轮轴的轴径值，所述X向驱动机构滑动720设置在底座100上，Z向驱动机构730固定在X向驱动机构720上，轴径检测件710通过一固定架740固定在Z向驱动机构730上，在进行测量时，可通过X向驱动机构720在底座100上移动，带动Z向驱动机构730和设置在其上方的轴径检测件710做X方向的移动，最终实现轴径检测件710沿X方向的调整；在需要调整轴径检测件710在Z向方向的位置时，可通过Z向驱动机构730驱动固定架740和设置在固定架740上的轴径检测件710上下运动即可，可满足不同长度齿轮轴轴径测量需求，为实现不同的轴径位置的测量，在设置时，可对应设置多组，多组轴径检测件710沿固定架740高度方向从上的到下依次设置，通过多组轴径检测件710对轴的不同位置轴径进行检测；优选的，本实施例中的轴径检测件710为外径检测传感器。

优选的，本实施例中的X向驱动机构720包括有X向驱动电机和与X向驱动电机传动连接的可将X向驱动电机转动转化为直线运动的X向线性模组，线性模组可包括有丝杠、螺母和连接板，还可对应设置有导向轨道，传动时，通过X向驱动电机带动螺母转动，螺母带动丝杠直线运动，丝杠通过连接件对应和Z向驱动机构固定，本实施例中的线性模组可选用现有技术中已有的线性模组机构，在此不做赘述；当然本实施例中X向线性模组也可以直接采用直线导轨方式，具体结构不做赘述。

Z向驱动机构730包括有Z向驱动电机和与Z向驱动电机传动连接的可将Z向驱动电机转动转化为直线运动的Z向线性模组,固定架740与Z向线性模组固定连接。Z向线性模组结构与X向线性模组结构相同，在此不做赘述，其与固定架740连接，带动固定架740上下运动，进而带动轴径检测件710上下运动。

优选的，本实施例中的所述驱动机构400包括有第一驱动电机410、第二驱动电机420和丝杠花键滚珠副，所述丝杠花键滚珠副包括有丝杆轴430、依次设置在丝杠轴430上的丝杠螺母440和花键螺母450，丝杠螺母440与丝杠轴430为螺纹配合，在丝杠轴430上设置有沿其高度方向开设的滑槽，花键螺母450上有凸起，花键螺母450通过凸起与丝杠轴430上滑槽固定，第一驱动电机410与丝杠螺母440之间连接有可驱动丝杠螺母440转动的第一带轮传动机构460，在第二驱动电机420和花键螺母450之间连接有可驱动花键螺母450转动的第二带轮传动机构470。第一带轮传动机构460可包括有第一主动带轮461和第二主动带轮462，第一主动带轮461与第一驱动电机410的传动轴连接，第二主动带轮462套设在丝杠螺母440上与丝杠螺母440固定，在第一主动带轮461和第二主动带轮462之间连接有传动带，通过第一驱动电机410转动带动丝杠螺母440转动，进而带动与丝杠螺母440配合的丝杠轴430上下直线运动，第二定位件320与丝杠轴固定，进而带动第二定位件320的上下直线运动；在丝杠轴430做上下直线运动时，由于在丝杠轴430开设有滑槽，可使得花键螺母450可相对丝杠轴430上下运动；在第二驱动电机420动作时可带动花键螺母450转动，当丝杠螺母440转动速度与花键螺母450转动速度相同时，则花键螺母450仅仅带动丝杠轴430转动，当丝杠螺母440转动速度与花键螺母450转动速度有速度差时，则会使得丝杠轴430做螺旋向上或向下的运动，因此，可根据需求设置花键螺母450和丝杠螺母440转速，使得丝杠轴430仅仅做转动，进而带动第二定位件320转动。

优选的，在第二驱动电机420上设置有第二驱动电机420停止转动时使第二驱动电机420与第二带轮传动机构470脱离的离合器，在第二驱动电机420驱动定位装置300转动到位后可通过离合器与第二带轮传动机构470脱离，这样，定位装置300和固定在定位装置300上的齿轮轴则处于自由转动状态，此时，测杆500插装到齿槽内时，由于齿轮轴处于自由转动状态，很容易使得测杆500与齿槽的两侧都处于接触紧密状态。

优选的，测杆驱动机构520包括有用于驱动测杆500伸缩的第一驱动机构521和用于驱动测杆500Z向方向直线运动的Z向驱动模组522，第一驱动机构521与Z向驱动模组522固定连接，测杆500与第一驱动机构521固定连接，Z向驱动模组522包括有电机和与电机连接的线性模组。通过Z向驱动模组522可带动第一驱动机构521和测杆500做Z向方向运动，实现对测杆500高度位置调整；通过第一驱动机构521可驱动测杆500伸出或缩回，优选的，第一驱动机构521为驱动气缸或驱动电机，驱动测杆500伸出会缩回，本实施例中还设置有安装块523，测杆500穿过安装块523且可沿安装块523滑动，在安装块523上设置有导向杆524，在第一驱动机构521上设置有插装导向轨道，第一驱动机构521伸出或缩回带动测杆伸出或缩回，测杆500在安装块523中滑动伸缩，同时，导向杆524在导向轨道中滑动，通过导向杆524和导向轨道导向作用确保测杆500伸出或缩回精度。

进一步的，所述传感器驱动机构610包括用于驱动传感器做X向直线运动的第一传感器驱动机构611和用于驱动传感器做Z向直线运动的第二传感器驱动机构612，所述第一传感器驱动机构611包括第一传感器驱动电机和可与第一传感器驱动电机连接的第一线性模组，第二传感器驱动机构612包括有第二传感器驱动电机和与第二传感器驱动电机连接的第二线性模组，第二传感器驱动机构与第一线性模组固定连接，第一线性模组与第一传感器驱动电机的结构和设置方式与X向驱动机构和X向线性模组结构和原理相同，第二传感器驱动电机和第二线性模组与第一线性模组和第一传感器驱动电机的结构和原理相同，在此不做赘述。通过第一传感器驱动机构611对传感器600的X向位置进行调整，第二传感器驱动机构612对传感器600的Z向位置调整。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，

包括有底座；

定位装置，包括有上下相对设置的第一定位件和第二定位件，第一定位件与第二定位件同心，紧固齿轮轴时，第一定位件和第二定位件插装固定在齿轮轴两端并对齿轮轴压紧，第一定位件可转动的设置在底座上；

驱动机构，其与第二定位件固定，用于驱动第二定位件上下运动或转动；

测杆，其上设置有与齿轮轴的齿槽形状适配的插装头；

测杆驱动机构，用于驱动测杆动作，使插装头插装到齿轮轴的齿槽内，

传感器，用于直接测量测杆端部端面在齿轮径向方向的跳动量，依此推算得到齿轮轴中齿轮的径向跳动；

传感器驱动机构，用于驱动传感器动作，使其运动到与测杆对应的位置；

控制器，其与测杆驱动机构、传感器驱动机构、传感器和驱动机构通讯连接。

2.根据权利要求1所述齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，还包括有用于对齿轮轴轴径进行检测的轴径检测装置，所述轴径检测装置包括有轴径检测件和用于驱动轴径检测件X向动作的X向驱动机构和用于驱动轴径检测件Z向动作的Z向驱动机构。

3.根据权利要求2所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，所述轴径检测件设置有多组，每组至少包括有2个相对设置的轴径检测传感器。

4.根据权利要求3所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，所述X向驱动机构滑动设置在底座上，Z向驱动机构固定在X向驱动机构上，轴径检测件通过一固定架固定在Z向驱动机构上，多组轴径检测件沿固定架高度方向从上的到下依次设置。

5.根据权利要求4所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，X向驱动机构包括有X向驱动电机和与X向驱动电机传动连接的可将X向驱动电机转动转化为直线运动的X向线性模组；Z向驱动机构包括有Z向驱动电机和与Z向驱动电机传动连接的可将Z向驱动电机转动转化为直线运动的Z向线性模组,固定架与Z向线性模组固定连接。

6.根据权利要求1所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，所述驱动机构包括有第一驱动电机、第二驱动电机和丝杠花键滚珠副，所述丝杠花键滚珠副包括有丝杆轴、依次设置在丝杠轴上的丝杠螺母和花键螺母，丝杠螺母与丝杠轴为螺纹配合，在丝杠轴上设置有沿其高度方向开设的滑槽，花键螺母上有凸起，花键螺母通过凸起与丝杠轴上滑槽固定，第一驱动电机与丝杠螺母之间连接有可驱动螺母转动的第一带轮传动机构，在第二驱动电机和花键螺母之间连接有可驱动花键螺母转动的第二带轮传动机构。

7.根据权利要求6所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，在第二驱动电机上设置有第二驱动电机停止转动时使第二驱动电机与第二带轮传动机构脱离的离合器 。

8.根据权利要求1所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，所述第一定位件为第一定位顶针，第一定位顶针通过一安装座固定在底座上，第一定位顶针与安装座之间设置有转动轴承；第二定位件为第二定位顶针，在第一定位件和第二定位件端部均设置有可插装到齿轮轴端部内的插装部。

9.根据权利要求1所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，测杆驱动机构包括有用于驱动测杆伸缩的第一驱动机构和用于驱动测杆Z向方向直线运动的Z向驱动模组，第一驱动机构与Z向驱动模组固定连接，测杆与第一驱动机构固定连接，Z向驱动模组包括有电机和与电机连接的线性模组。

10.根据权利要求1所述的齿轮轴用径跳自动测量设备，其特征在于，所述传感器驱动机构包括用于驱动传感器做X向直线运动的第一传感器驱动机构和用于驱动传感器做Z向直线运动的第二传感器驱动机构，所述第一传感器驱动机构包括第一传感器驱动电机和可与第一传感器驱动电机连接的第一线性模组，第二传感器驱动机构包括有第二传感器驱动电机和与第二传感器驱动电机连接的第二线性模组，第二传感器驱动机构与第一线性模组固定连接。