CN109567678A - 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人。所述方法包括：获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；根据探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，第一距离为探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的扫地机器人与障碍物之间的距离；控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；控制扫地机器人按照行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。在本发明实施例中，降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的几率，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
Description
技术领域
本发明涉及智能家电领域，尤其涉及一种扫地机器人的清扫控制方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
背景技术
当前，扫地机器人可以检测行驶前方是否有障碍物，如果有障碍物就停下避免碰到障碍物。现有大多数扫地机器人前面都有碰撞板，主要是因为没办法精确检测到扫地机器人离障碍物的距离，大多只能检测到有障碍物然后减速等到碰撞板碰到障碍物，然后停下来，严重影响了扫地机器人的扫地效率。
同时，现有的大多数扫地机通过不断碰撞，调整角度，再碰撞，再调整角度的方式来实现扫地机器人行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行以实现沿边清扫。这种多次碰撞的方法不仅降低了清扫的效率，体现不出扫地机器人的智能化，而且扫地机器人机身不断地撞击障碍物，可能会对家具、墙壁这类障碍物造成损坏，降低使用者的体验感官。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人的清扫控制方法，可以实时监测扫地机器人与障碍物之间的距离，并在两者碰撞前旋转机身，调整扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的几率，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人的清扫控制装置。
本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人。
本发明的另一个目的在于提出一种电子设备。
本发明的另一个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为了到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种扫地机器人清扫控制方法。该方法包括以下步骤：
获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；
根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
为了达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种扫地机器人的清扫控制装置，清扫控制装置与扫地机器人上设置的障碍物探测器相连接。具体清扫控制装置包括：
第一获取模块，用于获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；
识别模块，用于根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
旋转控制模块，用于控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
行驶控制模块，用于控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
本发明第二方面实施例提出的扫地机器人的清扫控制装置，可以实时监测扫地机器人与障碍物之间的距离，并在两者碰撞前旋转机身，调整扫地机器人前进方向与障碍物轮廓线或轮廓线的切线一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的几率，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种扫地机器人。扫地机器人上设置有障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；扫地机器人还包括上述第二方面实施例提出的扫地机器人清扫控制装置；所述障碍物探测器与所述清扫控制装置连接。
本发明第三方面实施例提出的扫地机器人，可以实时监测扫地机器人与障碍物之间的距离，并在两者碰撞前旋转机身，调整扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的几率，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为了达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例提出的扫地机器人清扫控制方法。
为达到上述目的，本发明实施例第五方面实施例提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的扫地机器人清扫控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提出的一种扫地机器人清扫控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提出的一种扫地机器人上只设置有第一障碍物探测器时的结构示意图；
图3为本发明实施例提出的一种扫地机器人上设置有第一障碍物探测器、第二障碍物探测器和第三障碍物探测器时的结构示意图；
图4为本发明实施例提出的一种扫地机器人上只设置有第二障碍物探测器和第三障碍物探测器时的结构示意图；
图5为本发明实施例提出的一种障碍物探测器的工作原理图；
图6为本发明实施例提出的一种扫地机器人上设置有第一障碍物探测器和机身两侧的第一距离探测器和第二距离探测器时的结构示意图；
图7为本发明实施例提出的一种扫地机器人上设置有第一障碍物探测器、机身一侧的第二障碍物探测器、机身另一侧的第三障碍物探测器和分别与第二障碍物探测器、第三障碍物探测器同侧的第一距离探测器、第二距离探测器的结构示意图；
图8为本发明实施例提出的一种扫地机器人原地旋转角度与第二距离间对应关系示意图；
图9为本发明实施例提出的另一种扫地机器人原地旋转角度与第二距离间对应关系示意图；
图10为本发明实施例提出的两种可能导致扫地机器人在沿障碍物行驶时偏离原与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行的行驶方向的示意图；
图11为本发明实施例提出的一种扫地机器人清扫控制装置的结构示意图；
图12为本发明实施例提出的一种扫地机器人的结构示意图；
图13为本发明实施例提出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的扫地机器人的清扫控制方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
图1为本发明实施例提出的一种扫地机器人清扫控制方法。如图1所示，具体包括以下步骤：
步骤101，获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据。
在本发明实施例中，为了避免扫地机器人与障碍物碰撞，导致机器受损，需要在扫地机器人上设置障碍物探测器。
而根据扫地机器人相对障碍物的行驶方向，扫地机器人可以有多种障碍物探测器选择，具体如下：
可选地，当扫地机器人垂直于障碍物的轮廓线或轮廓线的切线行驶或者扫地机器人前进方向与障碍物所夹锐角角度较大时，此时设置在扫地机器人上的障碍物探测器可以包括第一障碍物探测器，如图2所示，即此时仅有第一障碍物探测器时便可以实现扫地机器人的障碍物探测功能。具体地，第一障碍物探测器设置在扫地机器人的最前端，扫描方向同扫地机器人前进方向一致，该第一障碍物探测器的探测范围为以扫地机器人前进方向为中轴的一定区域，实现对该区域中障碍物的探测。
由上述可知第一障碍物探测器只可探测扫地机器人前进方向上的有限区域。故当扫地机器人的行驶方向不垂直于障碍物表面且扫地机器人前进方向与障碍物件所夹锐角较小时，此时位于扫地机器人最前端的第一障碍物探测器无法在扫地机器人与障碍物碰撞之前探测到障碍物，也可能第一障碍物探测到障碍物的存在，但无法在扫地机器人与障碍物碰撞之前及时控制扫地机器人停止。进一步地，设置在扫地机器人上的障碍物探测器还应包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器，其中第二障碍物探测器和第三障碍物探测器对称设置在扫地机器人的机身两侧，如图3所示。在第一障碍物探测器的探测盲区由第二障碍物探测器和第三障碍物探测器实施障碍探测，确保了扫地机器人在行驶中对前进方向和前进方向两侧上所有可能碰撞的障碍物的探测。
可选地，设置在扫地机器人上的障碍物探测器可以只包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器。其中，第二障碍物探测器和第三障碍物探测器分别对称设置在扫地机器人的机身两侧，且与扫地机器人前进方向的夹角为0-α，其中α大致在45到90度之间，如图4所示。在仅仅只有第二障碍物探测器和第三障碍物探测器的情况下，扫地机器人也可以实现在行驶中对前进方向和前进方向两侧上所有可能碰撞的障碍物的探测。
当扫地机器人处于工作状态下时，扫地机器人上的障碍物探测器也同样保持工作状态，探测是否存在可能与扫地机器人发生碰撞的障碍物，并在探测到障碍物的情况下，获取对该障碍物的探测数据。
本发明实施例中，障碍物探测器包含有信号发射模块与信号接收模块，两模块按照设定的夹角和距离设置。信号发射模块向外辐射第一信号，信号接收模块接收第一信号照射到障碍物上发射回的第二信号。图5为本发明实施例提出的一种障碍物探测器的工作原理图。如图5所示，信号发射模块向外辐射第一信号，第一信号在信号发射模块与障碍物之间形成第一路径；第二信号在信号接收模块与障碍物之间形成第二路径，并且第二信号进一步转化为障碍物探测器的探测数据。图5中，实线表示第一信号形成的第一路径；虚线表示第二信号形成的第二路径。
步骤102，根据探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，第一距离为探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的扫地机器人与障碍物之间的距离。
本发明实施例中，探测数据可以包含反射回来的第二信号。在获取到探测数据后，可以对探测信号进行分析，识别出探测数据在扫地机器人接近障碍物过程中的变化趋势，本发明实施例中，如果探测数据的变化趋势满足了设定的变化趋势，则可以识别出扫地机器人与障碍物之间的当前距离就是第一距离。
步骤103，控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行。
本发明实施例中，在经过上述识别扫地机器人与障碍物之间距离达到第一距离的步骤之后，扫地机器人在距障碍物第一距离处停止运行。之后，在扫地机器人保持与障碍物之间的距离不变的情况下，原地旋转直至扫地机器人行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，以便在接下来的清扫过程中扫地机器人能够实现沿边清扫。
作为一种可能的实现方式，当障碍物探测器仅包括第一障碍物探测器，扫地机器人机身两侧对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器，如图6所示，此时控制扫地机器人进行原地旋转。具体地，控制扫地机器人将当前位置(到达第一距离停止的位置)作为旋转的起始位置，按照设定的方向进行原地旋转。其中，设定方向包括逆时针方向和顺时针方向，扫地机器人可以借助第一距离探测器和第二距离探测器对障碍物相对于扫地机器人的方位作出大致判断，并依据该方位选择旋转方向，例如，当障碍物大致位于扫地机器人左前方时，扫地机器人顺时针旋转；当障碍大致位于扫地机器人右前方时，扫地机器人逆时针旋转；当障碍物垂直于扫地机器人行驶方向时，扫地机器人可以选择顺时针方向也可以选择逆时针方向。这样能够使得扫地机器人在达到行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行时旋转的角位移最小。
作为另一种可能的实现方式，当障碍物探测器还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器，第二障碍物探测器和第三障碍物探测器对称设置在扫地机器人机身两侧；第一距离探测器与第二障碍物探测器设置在机身的一侧，第二距离探测器和第三障碍物探测器设置在机身地另一侧，如图7所示，此时控制扫地机器人进行原地旋转。具体地，首先识别探测数据所属地目标障碍物探测器，其中可能为第一障碍物探测器、第二障碍物探测器或第三障碍物探测器。在确定目标障碍物探测器后，可以根据其得出扫地机器人原地旋转方向。例如，目标障碍物探测器为第二障碍物探测器时，由于第二障碍物探测器设置于扫地机器人的左前部，判断出障碍物同样位于扫地机器人的左前方，确定扫地机器人顺时针方向原地旋转；目标障碍物探测器为第三障碍物探测器时，由于第三障碍物探测器设置于扫地机器人的右前部，判断出障碍物同样位于扫地机器人的右前方，确定扫地机器人逆时针方向原地旋转。在扫地机器人开始旋转后，控制开启与目标障碍物探测器处于同一侧的距离探测器，探测旋转过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。
进一步的，在旋转过程中，控制第一距离探测器和第二距离探测器同时进行距离探测，探测的过程存在多种可能：当第一距离探测器能够探测到距离数据而第二距离探测器无探测数据，说明障碍物位于第一距离探测器一侧，即扫地机器人左前方，此时可以控制第一距离探测器持续工作，关闭第二距离探测器；当第二距离探测器能够探测到距离数据而第一距离探测器无探测数据，说明障碍物位于第二距离探测器一侧，即扫地机器人的右前方，此时便可以关闭第一距离探测器，只保留第二距离探测器；某些情况下当两距离探测器均有距离数据时，参照图7，由于障碍物位于较小距离数据对应的距离探测器一侧，使用位于同一侧的距离探测器更方便探测器的探测与机身的旋转，则选择保留采集到较小距离数据的距离探测器继续探测，关闭另一距离探测器；而当两距离探测器均有距离数据且两距离探测数据相同时，说明障碍物垂直于扫地机器人行驶方向，此时可以根据扫地机器人旋转方向相应选择对应的距离远探测器，如扫地机器人选择逆时针方向原地旋转时，保持第二距离探测器开启实施探测，顺时针方向原地旋转时，保持第一距离探测器开启实施探测。
在上述探测过程中得到的探测距离数据即为扫地机器人上的距离探测器与障碍物之间的第二距离，其中，第二距离随扫地机器人原地旋转不停变化。并在之后可以根据旋转过程中第二距离的变化趋势控制扫地机器人旋转至行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行的位置。
步骤104，控制扫地机器人按照行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
当扫地机器人根据上述步骤旋转至行驶方向与障碍物延伸平行位置后，扫地机器人沿当前方向启动行驶，开始沿边清扫，并在清扫过程中通过距离探测器对扫地机器人与障碍物之间距离的实时探测。进一步地，在探测到扫地机器人发生行驶偏离时适当调整行驶方向保证扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
具体地，在确定扫地机器人行驶方向的时刻，目标距离探测器所得到的第二距离即为沿边清扫时目标距离探测器与障碍物之间所需要保持的第三距离，即第三距离为一固定值。其中，目标距离探测器为第一距离探测器和第二距离探测器中的一个，具体为上述扫地机器人旋转过程中所保留开启的那一个距离探测器。
进一步地，在扫地机器人沿边行驶的过程中，该目标距离探测器实时探测其与障碍物之间的距离，并根据当前检测到的扫地机器人与障碍物之间的距离，实时对扫地机器人的行驶方向进行调整，以使两者之间的距离维持在一定的范围内。
其中，在上述沿边行驶的过程中所维持的扫地机与障碍物之间的距离范围，包括第三距离。具体地，扫地机器人在距障碍物第三距离处开始启动沿边清扫，由于路面路况较差，扫地机器人驱动轮校正不到位或扫地机器人原地旋转时并没有完全达到行驶方向与障碍物平行等可能的情况，扫地机器人可能偏离预设的行驶方向(平行障碍物的轮廓线或轮廓线的切线且与障碍物之间保持第三距离)，使得扫地机器人与障碍物之间的距离发生变化，扫地机器人可能远离障碍物无法实现沿边清扫，也可能靠近障碍物与障碍物发生碰撞。此时借助分析扫地机器人上的距离探测器所探测到的距离信息，对扫地机器人前进方向进行调整，使得扫地机器人回到预设行驶方向上。由于扫地机器人偏离预设行驶方向后扫地机器人会通过相应的调整重新回到距障碍物第三距离处，可以近似看作扫地机器人在行驶时偏离预设行驶方向做一段弧线运动并最终重新回到预设行驶方向上，在扫地机器人偏离-回复这一过程中，最远的偏移距离位于扫地机器人运动弧线的顶点处。当弧线凸向障碍物所在方向时，扫地机器人距离障碍物最近的时刻也不超出该弧线顶点；当弧线凹向障碍物所在方向时，扫地机器人距离障碍物最远的时刻同样也不超出该弧线顶点。故扫地机器人与障碍物之间的距离在边调整行驶方向边前进的过程中始终维持在一个范围之内，该距离范围中包括第三距离，第三距离一侧为凸向障碍物物方向弧线的高所代表的靠近障碍物的距离范围，另一侧为凹向障碍物弧线高所代表的远离障碍物的距离范围，远离距离范围和靠近距离范围共同组成扫地机器人与障碍物之间所维持的行驶距离范围。
本发明实施例提出的扫地机器人清扫控制方法，可以实时监测扫地机器人与障碍物之间的距离，并在两者碰撞前旋转机身，调整扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的几率，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
在本发明实施例中，距离探测器在扫地机器人原地旋转过程中对变化的第二距离作实时地探测，并根据第二距离确定扫地机器人的行驶方向。根据第二距离确定扫地机器人行驶方向具体包括以下：
识别出最小的第二距离，根据最小的第二距离，确定扫地机器人当前所需的第一旋转角度；控制扫地机器人按照第一旋转角度进行旋转，得到扫地机器人的行驶方向。
作为一种可能的情况，当扫地机器人原地旋转时，第二距离先变小后变大，如图8所示。根据第二距离的变化趋势，找到第二距离开始变大的点，即为最小的第二距离。在该最小的第二距离点，目标障碍物探测器的探测方向垂直于障碍物，参照图8，扫地机器人通过旋转β角度便可以与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行得到扫地机器人行驶方向。其中，β角即为该种可能下扫地机器人旋转所需的第一旋转角度，β角度数值可以通过直角度数与距离探测器和障碍物之间的夹角α相减得到，其中α为产品设计时已经限定过的固定值，故β的角度值同样为固定值，可以存储在扫地机器人内部，以供直接使用。
作为另一种可能的情况，当扫地机器人原地旋转时，第二距离不经过变小过程直接开始变大，如图9所示。此时，旋转开始的点即为第二距离最小值所对应的点，图中过扫地机器人中心点和距离探测器的虚线与障碍物垂直，虚线与实线的夹角角度值为γ，扫地机器人前进方向与距离探测器探测方向的夹角为上述提及的固定角度α，通过直角角度值减去角度值α和角度γ的和，得出当前扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线所夹角度值θ，θ即为该种可能下扫地机器人旋转所需的第一旋转角度，扫地机器人通过旋转θ角度便可以与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行得到扫地机器人行驶方向。其中，参照图9，过距离探测器的实线虚线与障碍物之间构成一直角三角形，虚线长度为上述得出的第一距离，实线长度为第二距离的最小值，通过勾股定理和余弦定理即可得出γ角度值，进而得出第一旋转角度θ。
进一步的，考虑到惯性，距离探测器在设置在扫地机器人机身两侧的同时还应保证距离探测器设置到横向中轴线靠前一点的位置，即扫地机器人机身的侧前方。具体地，如果设置在扫地机器人的横向中轴线上，机器人需要旋转超出横向中轴线才会出现上述的第二距离先变大后边小的趋势，考虑到惯性作用，这种情况下，扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线不再平行，存在一定夹角。
在本发明实施例中，在上述得出第一旋转角度的角度值之后，还需要按照第一旋转角度进行旋转，从而得到扫地机器人与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线相同的行驶方向。具体包括如下：
获取识别出最小的第二距离的第一时刻；获取当前时刻与第一时刻的时间差，根据时间差和扫地机器人的旋转速度，获取从第一时刻至当前时刻的时间段内扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制扫地机器人继续旋转第三旋转角度，得到扫地机器人的行驶方向。
具体地,根据第二距离的变化趋势，获取实际最小第二距离点，获取到达最小第二距离的第一时刻。同时考虑到实际旋转过程中，由于距离探测器通过探测出现第二距离变大趋势判断第二距离最小值的点，这种情况下扫地机器人已经旋转一个较小的角度，使得实际测量的最小第二距离要略大于实际最小第二距离。此时获取当前时刻与第一时刻的差值，即实际到达最小第二距离时与扫地机器人探测出到达最小第二距离时之间存在的时间差，可以根据扫地机器人原地旋转的转速和上述时间差，计算出第一时刻至当前时刻这一时间段内扫地机器人旋转过的角度，即第二旋转角度。
根据上述第一旋转角度和第二旋转角度，通过相减得出扫地机器人还未旋转的第三旋转角度，控制扫地机器人根据第三旋转角度旋转行驶方向至与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向相同，得到扫地机器人行驶方向。
进一步地，针对上述另一种可能的情况，即第二距离只存在变大的趋势，此时扫地机器人判断旋转起始的点为第二距离的最小值点，与实际的最小值点相同，故无需计算第二旋转角度与第三旋转角度，可以通过旋转第一旋转角度直接获得扫地机器人的行驶方向。
本发明实施例中，在完成上述扫地机器人原地旋转至行驶方向后，扫地机器人启动进行沿边清扫，但实际中由于各种情况扫地机器人的行驶方向可能会发生细微的变动，导致偏离行驶方向不能完成沿边清扫或是与障碍物发生碰撞。此时，需要根据当前扫地机器人与障碍物之间的距离，实时探测扫地机器人的方向变化，并在变化发生后尽可能地及时对行驶方向作出调整以回到原行驶方向上。具体包括如下：
将当前距离与第三距离进行比较；如果当前距离大于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向远离障碍物的轮廓线或轮廓线的切线，如果当前距离小于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向靠近障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；根据当前距离与第三距离之间的差值，控制扫地机器人逆向旋转。
其中，将当前距离与第三距离进行比较，并参照图10。如果当前距离La大于第三距离，如图中(a)所示，扫地机器人朝向远离障碍物的方向行驶，扫地机器人在行驶一段距离后会远离墙壁，不能完成沿边清扫；如果当前距离Lb小于第三距离，如图中(b)所示，扫地机器人朝向靠近障碍物的方向行驶，扫地机器人在行驶一段时间后可能会与障碍物发生碰撞。
可选地，计算当前距离与第三距离之间的差值，若差值为正值，扫地机器人朝向远离障碍物的方向行驶，此时控制扫地机器人朝向靠近障碍物的方向行驶；同理，若差值为负值，控制扫地机器人朝向远离障碍物的方向行驶。其中，差值的绝对值与逆向调整扫地机器人行驶方向的程度呈正相关，差值的绝对值越大，障碍物的偏离越严重，扫地机器人逆向调整角度的程度越大。差值的绝对值与行驶方向调整程度的大小间存在一映射关系，存储于扫地机器人内。
进一步地，在扫地机器人的实际应用中可能存在障碍物上有不影响行驶的小范围内凹或外凸情况，影响距离探测器对当前扫地机器人与障碍物之间距离的探测和扫地机器人对是否调整行驶方向的判断。此时可以在探测到两者间的距离偏离第三距离到扫地机器人确定调整行驶方向之间设置一等待时间(该等待时间不可过长，要保证在偏离状态下经过该时间扫地机器人无法撞击障碍物)，在该等待时间内两者间的距离重新回到第三距离或在逐渐向第三距离的数值靠拢则扫地机器人放弃对行驶方向的调整，若两者间的距离仍然偏离第三距离的数值，则控制扫地机器人调整行驶方向，避免了在障碍物表面不平整状态下扫地机器人频繁调整行驶方向影响清扫效率。
其中，上述所涉及到的所有距离探测器，都可以是通过发射声波或是光波，经障碍物反射回被重新接收这一过程所耗费的时间，通过时间与光速或声速计算距离。
在本发明实施例中，在通过设置障碍物探测器的方法实现扫地机器人对前进方向上障碍物的探测后，还需要根据探测到的数据对扫地机器人和障碍物之间的距离进行一定程度上的控制。其中，根据障碍物探测器采集到的探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离，具体包括如下：
从探测数据中提取第二信号，对扫地机器人行驶过程中探测到的第二信号进行分析，获取第二信号的信号强度变化趋势；识别变化趋势是否为设定的变化趋势，如果识别出变化趋势为设定的变化趋势，获取当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离；其中当前时刻的距离为第一距离。
其中，探测数据包含第二信号，将第二信号从探测数据中提取出后，可根据第二信号的接收时间，获取到相应的第二信号的信号强度变化趋势。之后对该变化趋势进行识别，判断是否符合信号强度先变大后变小的预设的变化趋势。如若识别出的变化趋势符合设定的变化趋势，则根据当前时刻信号强度获取相应的当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离。
具体地，当前时刻为识别出第二信号的信号强度重新开始变小时的时刻，即当前时刻的第二信号的信号强度最大。由上述可以得知第二信号的信号强度最大时扫地机器人与障碍物之间的距离为第一距离，即当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离为第一距离。
进一步地，在识别出第二信号的变化趋势符合设定的变化趋势时，则获取当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离，具体包括：
根据当前时刻的第二信号的信号强度，获取扫地机器人与障碍物之间的距离。
具体地，第二信号的信号强度与扫地机器人和障碍物之间的距离即第一距离之间应存在一映射关系，不同的第二信号的信号强度对应不同的距离值，该距离值即为扫地机器人与障碍物之间的距离。该映射关系通过扫地机器人开发过程中的实验采集等方式获取。在获取到当前时刻第二信号的强度后，查询映射关系就可以得到扫地机器人与障碍物之间的距离。
下面参照图5对上述内容进行解释说明，图中信号发射模块与信号接收模块的夹角和距离设置，可以使得两条路径之间的重叠区域随着扫地机器人靠近障碍物先变大后变小。具体地，在扫地机器人从远处靠近障碍物的过程中，由于第一路径和第二路径之间的重叠区域先变大后变小，即第一信号在障碍物上的反射面面积随着扫地机器人靠近障碍物先变大后变小，其中障碍物上的反射面面积越大，第一信号反射后的产生的第二信号的强度也就越大，反之第二信号的强度就越小，这使得第二信号的信号强度随着扫地机器人靠近障碍物先变大后变小。在扫地机器人靠近到距障碍物一特定距离时，重叠区域开始变小，此时第二信号的信号强度最大，规定这一特定距离即为扫地机器人与障碍物之间的第一距离。
为了实现上述扫地机器人清扫控制方法，本发明还提供一种扫地机器人清扫控制装置。图11为本发明实施例提出的一种扫地机器人清扫控制装置的结构示意图。其中，扫地机器人上设置有障碍物探测器31和清扫控制装置32；障碍物探测器31用于对障碍物进行探测，且障碍物探测器31与清扫控制装置32连接。
具体地，清扫控制装置32包括：
第一获取模块321，用于获取扫地机器人上的障碍物探测器31的探测数据；
识别模块322，用于根据探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，第一距离为探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的扫地机器人与障碍物之间的距离。
旋转控制模块323，用于控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
行驶控制模块324，用于控制扫地机器人按照行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
当障碍物探测器31包括第一障碍物探测器311。其中，第一障碍探测器设置在扫地机器人的最前端；扫地机器人的机身两侧还对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器。此时，旋转控制模块323，具体用于：
控制扫地机器人将当前位置作为起始位置，按照设定方向进行原地旋转；其中，设定方向包括逆时针方向和顺时针方向；
在旋转过程中，控制第一距离探测器和第二距离探测器同时进行距离探测，以从其中一个距离探测器中获取到扫地机器人与障碍物之间的第二距离；
根据第二距离，确定扫地机器人的行驶方向。
当障碍物探测器31还包括第二障碍物探测器312和第三障碍物探测器313。其中，第二障碍物探测器312和第三障碍物探测器313对称设置在扫地机器人的机身两侧；第一距离探测器与第二障碍物探测器312设置在机身的一侧，第二距离探测器与第三障碍物探测器313设置在机身的另一侧。此时，旋转控制模块323，具体用于：
识别探测数据所属的目标障碍物探测器31；
根据目标障碍物探测器31在扫地机器人上的安装位置，确定扫地机器人的旋转方向；其中，目标障碍物探测器31为第一障碍物探测器311、第二障碍物探测器312和第三障碍物探测器313中一个；
当目标障碍物探测器31为第二障碍物探测器312和第三障碍探测器中一个时，在扫地机器人旋转的过程中，控制与目标障碍物探测器31处于同一侧的目标距离探测器，获取扫地机器人与障碍物之间的第二距离；
根据第二距离，确定扫地机器人的行驶方向。
旋转控制模块323，进一步用于：
识别出最小的第二距离，根据最小的第二距离，确定扫地机器人当前所需的第一旋转角度；
控制扫地机器人按照第一旋转角度进行旋转，得到扫地机器人的行驶方向。
旋转控制模块323，进一步还用于：
获取识别出最小的第二距离的第一时刻；
获取当前时刻与第一时刻的时间差，根据时间差和扫地机器人的旋转速度，获取从第一时刻至当前时刻的时间段内扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；
根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制扫地机器人继续旋转第三旋转角度，得到扫地机器人的行驶方向。
行驶控制模块324，具体用于：
在确定扫地机器人的行驶方向行驶之后，获取目标距离探测器此时与障碍物之间的第三距离；其中，目标距离探测器为第一举例探测器和第二距离探测器中的一个；
在控制扫地机器人行驶的过程中，实时获取目标距离探测器与障碍物之间的当前距离；
根据当前距离，对扫地机器人的行驶方向进行调整，以使扫地机器人与障碍物之间的距离维持距离范围内；其中，距离范围包括第三距离。
行驶控制模块324，进一步用于：
将当前距离与第三距离进行比较；
如果当前距离大于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向远离障碍物的轮廓线或轮廓线的切线，如果当前距离小于第三距离，则确定扫地机器人的行驶方向靠近障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；
根据当前距离与第三距离之间的差值，控制扫地机器人逆向旋转。
其中，扫地机器人清扫控制装置32中的障碍物探测器31为红外传感器或者超声波传感器。
在本发明实施例中，障碍物探测器31均包括信号发射模块和信号接收模块；信号发射模块向外辐射第一信号，信号接收模块接收第一信号照射到障碍物上发射回的第二信号；探测数据包括第二信号。
进一步地，识别模块322，具体用于：
从探测数据中提取第二信号，对扫地机器人行驶过程中探测到的第二信号进行分析，获取第二信号的信号强度变化趋势；
识别变化趋势是否为设定的变化趋势，如果识别出变化趋势为设定的变化趋势，获取当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离；其中当前时刻的距离为第一距离。
其中，上述第二信号设定的变化趋势为信号强度先变大后变小。
识别模块322，进一步用于：
根据当前时刻的第二信号的信号强度，获取扫地机器人与障碍物之间的距离；其中，当前时刻为识别出第二信号的信号强度再次变小的时刻。
其中，信号发射模块与信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使第一信号在信号发射模块与障碍物之间形成的第一路径与第二信号在信号接收模块与障碍物之间形成第二路径之间存在重叠区域，重叠区域在当前时刻的最大
本发明实施例提出的扫地机器人清扫控制装置，可以实时监测扫地机器人与障碍物之间的距离，并在两者碰撞前旋转机身，调整扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的几率，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种扫地机器人。图12为本发明实施例提出的一种扫地机器人的结构示意图。如图12所示，扫地机器人上设置有障碍物探测器31，用于对障碍物进行探测；扫地机器人上还设置有上述第二方面实施例提出的扫地机器人清扫控制装置32；障碍物探测器31与清扫控制装置连接32。
本发明实施例提出的扫地机器人，可以实时监测扫地机器人与障碍物之间的距离，并在两者碰撞前旋转机身，调整扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致，并维持之后行驶过程中扫地机器人与障碍物之间的距离。这降低了扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的几率，并实现了扫地机器人高效自主的沿边清扫功能，优化了扫地机器人的清扫控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种电子设备。图13为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图13所示，该电子设备包括：存储器131和处理器132。
其中，处理器132通过读取存储器131中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述实施例中的扫地机器人清扫控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述实施例中的扫地机器人清扫控制方法。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (25)
1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；
根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离；
控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器包括第一障碍探测器；其中，所述第一障碍探测器设置在所述扫地机器人的最前端；所述扫地机器人的机身两侧还对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器；
所述控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，包括：
控制所述扫地机器人将当前位置作为起始位置，按照设定方向进行原地旋转；其中，所述设定方向包括逆时针方向和顺时针方向；
在旋转过程中，控制所述第一距离探测器和所述第二距离探测器同时进行距离探测，以从其中一个距离探测器中获取到所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；所述第一距离探测器与所述第二障碍物探测器设置在所述机身的一侧，所述第二距离探测器与所述第三障碍物探测器设置在所述机身的另一侧；
所述控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，包括：
识别所述探测数据所属的目标障碍物探测器；其中，所述目标障碍物探测器为所述第一障碍物探测器、所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器中一个；
当所述目标障碍物探测器为所述第二障碍物探测器和所述第三障碍探测器中一个时，根据所述目标障碍物探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人的旋转方向；
在所述扫地机器人旋转的过程中，控制与所述目标障碍物探测器处于同一侧的目标距离探测器，获取所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向，包括：
识别出最小的所述第二距离，根据最小的所述第二距离，确定所述扫地机器人当前所需的第一旋转角度；
控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向包括：
获取识别出最小的所述第二距离的第一时刻；
获取当前时刻与所述第一时刻的时间差，根据所述时间差和所述扫地机器人的旋转速度，获取从所述第一时刻至所述当前时刻的时间段内所述扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；
根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取所述扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制所述扫地机器人继续旋转所述第三旋转角度，得到所述扫地机器人的行驶方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内，包括：
在确定所述扫地机器人的所述行驶方向行驶之后，获取目标距离探测器此时与所述障碍物之间的第三距离；其中，所述目标距离探测器为所述第一距离探测器和所述第二距离探测器中的一个；
在控制所述扫地机器人行驶的过程中，实时获取所述目标距离探测器与所述障碍物之间的当前距离；
根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，以使所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持所述距离范围内；其中，所述距离范围包括所述第三距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，包括：
将所述当前距离与所述第三距离进行比较；
所述当前距离大于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向远离所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；
所述当前距离小于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向靠近所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；
根据所述当前距离与所述第三距离之间的差值，控制所述扫地机器人逆向旋转。
8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器为红外传感器或者超声波传感器。
9.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器均包括信号发射模块和信号接收模块；所述信号发射模块向外辐射第一信号，所述信号接收模块接收所述第一信号照射到所述障碍物上发射回的第二信号；其中，所述探测数据包括所述第二信号；
所述根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离，包括：
从所述探测数据中提取所述第二信号，对所述扫地机器人行驶过程中探测到的所述第二信号进行分析，获取所述第二信号的信号强度变化趋势；
识别所述变化趋势是否为设定的变化趋势，识别出所述变化趋势为所述设定的变化趋势，获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中所述当前时刻的距离为所述第一距离。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述设定的变化趋势为所述信号强度先变大再变小；所述获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离，包括：
根据所述当前时刻的所述第二信号的信号强度，获取所述扫地机器人与障碍物之间的所述距离；其中，所述当前时刻为识别出所述第二信号的信号强度再次变小的时刻。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述信号发射模块与所述信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使所述第一信号在所述信号发射模块与所述障碍物之间形成的第一路径与所述第二信号在所述信号接收模块与所述障碍物之间形成第二路径之间存在重叠区域，所述重叠区域在所述当前时刻的最大。
12.一种扫地机器人的清扫控制装置，其特征在于，所述扫地机器人上设置有障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；所述障碍物探测器与所述清扫控制装置连接；
所述清扫控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；
识别模块，用于根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离；
旋转控制模块，用于控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
行驶控制模块，用于控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述障碍物探测器包括第一障碍探测器；其中，所述第一障碍探测器设置在所述扫地机器人的最前端；所述扫地机器人的机身两侧还对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器；
所述旋转控制模块，具体用于：
控制所述扫地机器人将当前位置作为起始位置，按照设定方向进行原地旋转；其中，所述设定方向包括逆时针方向和顺时针方向；
在旋转过程中，控制所述第一距离探测器和所述第二距离探测器同时进行距离探测，以从其中一个距离探测器中获取到所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述障碍物探测器还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；所述第一距离探测器与所述第二障碍物探测器设置在所述机身的一侧，所述第二距离探测器与所述第三障碍物探测器设置在所述机身的另一侧；
所述旋转控制模块，具体用于：
识别所述探测数据所属的目标障碍物探测器；
根据所述目标障碍物探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人的旋转方向；其中，所述目标障碍物探测器为所述第一障碍物探测器、所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器中一个；
所述目标障碍物探测器为所述第二障碍物探测器和所述第三障碍探测器中一个，在所述扫地机器人旋转的过程中，控制与所述目标障碍物探测器处于同一侧的目标距离探测器，获取所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述旋转控制模块，进一步用于：
识别出最小的所述第二距离，根据最小的所述第二距离，确定所述扫地机器人当前所需的第一旋转角度；
控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述旋转控制模块，进一步用于：
获取识别出最小的所述第二距离的第一时刻；
获取当前时刻与所述第一时刻的时间差，根据所述时间差和所述扫地机器人的旋转速度，获取从所述第一时刻至所述当前时刻的时间段内所述扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；
根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取所述扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制所述扫地机器人继续旋转所述第三旋转角度，得到所述扫地机器人的行驶方向。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述行驶控制模块，用于，具体用于：
在确定所述扫地机器人的所述行驶方向行驶之后，获取目标距离探测器此时与所述障碍物之间的第三距离；其中，所述目标距离探测器为所述第一举例探测器和所述第二距离探测器中的一个；
在控制所述扫地机器人行驶的过程中，实时获取所述目标距离探测器与所述障碍物之间的当前距离；
根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，以使所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持所述距离范围内；其中，所述距离范围包括所述第三距离。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述行驶控制模块，用于，进一步用于：
将所述当前距离与所述第三距离进行比较；
所述当前距离大于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向远离所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；
所述当前距离小于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向靠近所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；
根据所述当前距离与所述第三距离之间的差值，控制所述扫地机器人逆向旋转。
19.根据权利要求12-14任一项所述的装置，其特征在于，所述障碍物探测器为红外传感器或者超声波传感器。
20.根据权利要求12-14任一项所述的装置，其特征在于，所述障碍物探测器均包括信号发射模块和信号接收模块；所述信号发射模块向外辐射第一信号，所述信号接收模块接收所述第一信号照射到所述障碍物上发射回的第二信号；其中，所述探测数据包括所述第二信号；
所述识别模块，具体用于：
从所述探测数据中提取所述第二信号，对所述扫地机器人行驶过程中探测到的所述第二信号进行分析，获取所述第二信号的信号强度变化趋势；
识别所述变化趋势是否为设定的变化趋势，识别出所述变化趋势为所述设定的变化趋势，获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中所述当前时刻的距离为所述第一距离。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述设定的变化趋势为所述信号强度先变大再变小；
所述识别模块，进一步用于：
根据所述当前时刻的所述第二信号的信号强度，获取所述扫地机器人与障碍物之间的所述距离；其中，所述当前时刻为识别出所述第二信号的信号强度再次变小的时刻。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述信号发射模块与所述信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使所述第一信号在所述信号发射模块与所述障碍物之间形成的第一路径与所述第二信号在所述信号接收模块与所述障碍物之间形成第二路径之间存在重叠区域，所述重叠区域在所述当前时刻的最大。
23.一种扫地机器人，其特征在于，包括：所述扫地机器人上设置有障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；所述障碍物探测器与所述清扫控制装置连接，以及如权利要求12-22任一项所述的扫地机器人的清扫控制装置。
24.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-11中任一所述的扫地机器人的清扫控制方法。
25.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的扫地机器人的清扫控制方法。
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