CN109407670A - 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种扫地机器人的距离探测方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。其中，所述方法包括：获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；根据探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，第一距离为探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的扫地机器人与障碍物之间的距离。本发明实施例中，可以实现精确识别探测扫地机器人是否行驶到距障碍物某一特定距离的位置，由于能够精确到具***置，从而大大避免扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的可能，优化了扫地机器人的距离探测方法。

Description

扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人
技术领域
本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的距离探测方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
背景技术
当前，扫地机器人可以检测行驶前方是否有障碍物，如果有障碍物就停下避免碰到障碍物。现有大多数扫地机器人前面都有碰撞板，主要是因为没办法精确检测到扫地机器人离障碍物的距离，大多只能检测到有障碍物然后减速等到碰撞板碰到障碍物，然后停下来，严重影响了扫地机器人的扫地效率。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人的距离探测方法，可以实现精确识别探测扫地机器人是否行驶到距障碍物某一特定距离的位置，由于能够精确到具***置，从而大大避免扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的可能，优化了扫地机器人的距离探测方法。
本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人的距离探测装置。
本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人。
本发明的另一个目的在于提出一种电子设备。
本发明的另一个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为了到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种扫地机器人的距离探测方法。该方法包括以下步骤：获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
为了达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种扫地机器人的距离探测装置。具体地，所述扫地机器人上设置有障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；所述障碍物探测器与所述距离探测装置连接；
所述距离探测装置，包括：探测数据获取模块，用于获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；识别模块，用于根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
本发明第二方面实施例提出的扫地机器人的距离探测装置，可以实现精确识别探测扫地机器人是否行驶到距障碍物某一特定距离的位置，由于能够精确到具***置，从而大大避免扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的可能，优化了扫地机器人的距离探测方法。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种扫地机器人。其中，所述扫地机器人上设置有障碍物探测器、清扫装置和本发明第二方面实施例所述的扫地机器人的距离探测装置；其中，所述障碍物探测器与所述清扫装置和所述距离探测装置连接；所述距离探测装置与所述清扫装置连接；其中，所述障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；所述清扫装置，用于执行清扫任务。
本发明第三方面实施例提出的扫地机器人，可以实现精确识别探测扫地机器人是否行驶到距障碍物某一特定距离的位置，由于能够精确到具***置，从而大大避免扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的可能，优化了扫地机器人的距离探测方法。
为了达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例提出的扫地机器人的距离探测方法。
为达到上述目的，本发明实施例第五方面实施例提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的扫地机器人的距离探测方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提出的一种扫地机器人的距离探测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提出的一种扫地机器人上只设置有第一障碍物探测器时的结构示意图；
图3为本发明实施例提出的一种扫地机器人上设置有第一障碍物探测器、第二障碍物探测器和第三障碍物探测器时的结构示意图；
图4为本发明实施例提出的一种扫地机器人上只设置有第二障碍物探测器和第三障碍物探测器时的结构示意图；
图5为本发明实施例提出的一种障碍物探测器的工作原理图；
图6为本发明实施例提出的一种障碍物探测器探测范围的原理图；
图7为本发明实施例提出的另一种扫地机器人的距离探测方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提出的一种扫地机器人达到第一距离后原地旋转的原理示意图；
图9为本发明实施例提出的一种扫地机器人的距离探测装置的结构示意图；
图10为本发明实施例提出的一种扫地机器人的结构示意图；
图11为本发明实施例提出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的扫地机器人的距离探测方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
图1为本发明实施例提出的一种扫地机器人的距离探测方法的流程示意图。如图1所示，具体包括以下步骤：
步骤101，获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据。
在本发明实施例中，为了避免扫地机器人与障碍物碰撞，导致机器受损，需要在扫地机器人上设置障碍物探测器。
而根据扫地机器人相对障碍物的行驶方向，扫地机器人可以有多种障碍物探测器选择，具体如下：
可选地，当扫地机器人垂直于障碍物的轮廓线或轮廓线的切线行驶或者扫地机器人前进方向与障碍物所夹锐角角度较大时，此时设置在扫地机器人上的障碍物探测器可以包括第一障碍物探测器，如图2所示，即此时仅有第一障碍物探测器时便可以实现扫地机器人的障碍物探测功能。具体地，第一障碍物探测器设置在扫地机器人的最前端，扫描方向同扫地机器人前进方向一致，该第一障碍物探测器的探测范围为以扫地机器人前进方向为中轴的一定区域，实现对该区域中障碍物的探测；
由上述可知第一障碍物探测器只可探测扫地机器人前进方向上的有限区域。故当扫地机器人的行驶方向不垂直于障碍物表面且扫地机器人前进方向与障碍物件所夹锐角较小时，此时位于扫地机器人最前端的第一障碍物探测器无法在扫地机器人与障碍物碰撞之前探测到障碍物，也可能第一障碍物探测到障碍物的存在，但无法在扫地机器人与障碍物碰撞之前及时控制扫地机器人停止。进一步地，设置在扫地机器人上的障碍物探测器还应包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器，其中第二障碍物探测器和第三障碍物探测器对称设置在扫地机器人的机身两侧，如图3所示。在第一障碍物探测器的探测盲区由第二障碍物探测器和第三障碍物探测器实施障碍探测，确保了扫地机器人在行驶中对前进方向和前进方向两侧上所有可能碰撞的障碍物的探测。
可选地，设置在扫地机器人上的障碍物探测器可以只包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器。其中，第二障碍物探测器和第三障碍物探测器分别对称设置在扫地机器人的机身两侧，且与扫地机器人前进方向的夹角为0-α，其中α大致在45到90度之间，如图4所示。在仅仅只有第二障碍物探测器和第三障碍物探测器的情况下，扫地机器人也可以实现在行驶中对前进方向和前进方向两侧上所有可能碰撞的障碍物的探测。
当扫地机器人处于工作状态下时，扫地机器人上的障碍物探测器也同样保持工作状态，探测是否存在可能与扫地机器人发生碰撞的障碍物，并在探测到障碍物的情况下，获取对该障碍物的探测数据。
本发明实施例中，障碍物探测器包含有信号发射模块与信号接收模块，两模块按照设定的夹角和距离设置。信号发射模块向外辐射第一信号，信号接收模块接收第一信号照射到障碍物上发射回的第二信号。图5为本发明实施例提出的一种障碍物探测器的工作原理图。如图5所示，信号发射模块向外辐射第一信号，第一信号在信号发射模块与障碍物之间形成第一路径；第二信号在信号接收模块与障碍物之间形成第二路径，并且第二信号进一步转化为障碍物探测器的探测数据。图5中，实线表示第一信号形成的第一路径；虚线表示第二信号形成的第二路径。
步骤102，根据探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
本发明实施例中，探测数据可以包含反射回来的第二信号。在获取到探测数据后，可以对探测信号进行分析，识别出探测数据在扫地机器人接近障碍物过程中的变化趋势，本发明实施例中，如果探测数据的变化趋势满足了设定的变化趋势，则可以识别出扫地机器人与障碍物之间的当前距离就是第一距离。
本发明实施例提出的扫地机器人的距离探测方法，可以实现精确识别探测扫地机器人是否行驶到距障碍物某一特定距离的位置，由于能够精确到具***置，从而大大避免扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的可能，优化了扫地机器人的距离探测方法。
本发明实施例中，在通过几种设置障碍物探测器的方法实现扫地机器人对前进方向上障碍物的全面探测后，还需要根据探测到的数据对扫地机器人和障碍物之间的距离进行一定程度上的控制。其中，根据障碍物探测器采集到的探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离，具体包括以下步骤：
步骤201，从探测数据中提取第二信号，对扫地机器人行驶过程中探测到的第二信号进行分析，获取第二信号的信号强度变化趋势；
步骤202，识别变化趋势是否为设定的变化趋势；
步骤203，如果识别出变化趋势为设定的变化趋势，获取当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离；其中当前时刻的距离为第一距离。
其中，探测数据包含第二信号，将第二信号从探测数据中提取出后，可根据第二信号的接收时间，获取到相应的第二信号的信号强度变化趋势。之后对该变化趋势进行识别，判断是否符合信号强度先变大后变小的预设的变化趋势。如若识别出的变化趋势符合设定的变化趋势，则根据当前时刻信号强度获取相应的当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离。
具体地，当前时刻为识别出第二信号的信号强度重新开始变小时的时刻，即当前时刻的第二信号的信号强度最大。由上述可以得知第二信号的信号强度最大时扫地机器人与障碍物之间的距离为第一距离，即当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离为第一距离。
进一步地，在识别出第二信号的变化趋势符合设定的变化趋势时，则获取当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离，具体包括：
根据当前时刻的第二信号的信号强度，获取扫地机器人与障碍物之间的距离。
具体地，第二信号的信号强度与扫地机器人和障碍物之间的距离即第一距离之间应存在一映射关系，不同的第二信号的信号强度对应不同的距离值，该距离值即为扫地机器人与障碍物之间的距离。该映射关系通过扫地机器人开发过程中的实验采集等方式获取。在获取到当前时刻第二信号的强度后，查询映射关系就可以得到扫地机器人与障碍物之间的距离。
下面参照图5对上述内容进行解释说明，图中信号发射模块与信号接收模块的夹角和距离设置，可以使得两条路径之间的重叠区域随着扫地机器人靠近障碍物先变大后变小。具体地，在扫地机器人从远处靠近障碍物的过程中，由于第一路径和第二路径之间的重叠区域先变大后变小，即第一信号在障碍物上的反射面面积随着扫地机器人靠近障碍物先变大后变小，其中障碍物上的反射面面积越大，第一信号反射后的产生的第二信号的强度也就越大，反之第二信号的强度就越小，这使得第二信号的信号强度随着扫地机器人靠近障碍物先变大后变小。在扫地机器人靠近到距障碍物一特定距离时，重叠区域开始变小，此时第二信号的信号强度最大，规定这一特定距离即为扫地机器人与障碍物之间的第一距离。
本发明实施例中提出的扫地机器人的距离探测方法，可以实现精确识别探测扫地机器人是否行驶到距障碍物某一特定距离的位置，由于能够精确到具***置，从而大大避免扫地机器人在工作过程中与障碍物体的碰撞的可能，优化了扫地机器人的距离探测方法。
在本发明实施例中，对于上述在不同情况下扫地机器人的多种障碍物探测器组合的选择，其选择的具体原理如下：
当扫地机器人前进方向与障碍物垂直时，仅第一障碍物探测器便可以完成相应探测工作。
而当扫地机器人与障碍物不垂直时，存在两种可能的情况。一种情况下，扫地机器人前进方向与障碍物所夹锐角角度较大，如图6中虚线代表的障碍物1所示，在扫地机器人靠近障碍物1的过程中，第一信号与第二信号间的重叠区域先先变大，在到达A点后，重叠区域开始变小，第二信号的信号强度也随之减小，即在障碍物经过A点时到达第一距离，此时扫地机器人虽然较接近障碍物，但并没有触碰障碍物，扫地机器人可以正常停止，此时也可以仅依靠第一障碍物探测器完成相应的探测工作；另一种情况下，扫地机器人前进方向与障碍物所夹锐角角度较小，如图6中实现代表的障碍物2所示，在扫地机器人靠近障碍物的过程中，重叠区域随之变大，但在障碍物还未经过A点时，扫地机器人与障碍物可能已经发生碰撞，第一障碍物探测器不能够实现对该种角度下的障碍物的距离控制，因此此时还需要扫地机器人两侧设置有第二障碍物探测器和第三障碍物探测器。
可选地，在第一障碍物探测器无法实施探测的情况下，可以通过设置一最小第二信号的信号强度值来实现第一障碍物探测器工作与第二障碍物探测器或第三障碍物探测器工作之间的切换。参照图6,过A点与扫地机器人相切的障碍物所对应的第二信号的信号强度的值为扫地机器人能够自行停止行驶所对应的最小信号强度阈值，当检测到第二信号的信号强度下偶遇该值时，立刻停止第一障碍物探测器的工作，转而开启第二障碍物探测器和第三障碍物探测器，其中一定时间内未接收到障碍物信息的探测器自行关闭，由另一的障碍物探测器继续对障碍物进行探测。
可选地，也可以不选择对第一障碍物的探测是否可行性做出判断进而切换障碍物探测器继续探测的方式。可以开启所有障碍物探测器，其中，探测范围中轴线与障碍物所夹锐角越接近90°的障碍物探测器越早到达第一距离，并且到达第一距离时的第二信号的信号强度越大。根据这一原理，在所有障碍物探测器采集的第二信号的信号强度变化趋势中，当任一信号强度开始变小时，扫地机器人便可以停止行驶，使得扫地机器人当前的第一距离尽可能地接近扫地机器人距离障碍物的最优距离。其中，最优距离为扫地机器人垂直于障碍物行驶时的第一距离，在该第一距离下扫地机器人停止时距障碍物最远，最大程度上保证了扫地机器人不与障碍物发生碰撞。
进一步地，当只存在第二障碍物探测器和第三障碍物探测器位于扫地机器人机身两侧时，两个障碍物探测器可以每间隔一定预设时间(该预设时间与扫地机器人行驶速度的积小于任何情况下从探测到障碍物到与障碍物发生碰撞的距离)开启一次，探测前方是否存在障碍物，参考图2可知，重叠路径随着扫地机器人与障碍物距离的变大逐渐变小，直至重叠路径消失，故障碍物探测器的探测距离是有限的，在探测距离内未检测到障碍物时，该障碍物探测器会重新关闭，继续等待一预设时间后重新开启探测，当探测范围内出现障碍物后，障碍物探测器保持开启持续探测，直至扫地机器人到达障碍物第一距离后，重新关闭。
其中，当第二障碍物探测器和第三障碍物探测器均探测到障碍物时，识别两者的第二信号的信号强度变化趋势，有任一信号强度开始变小时，边认为扫地机器人到达第一距离暂停行驶。特殊地，当两者的第二信号的信号强度相同时，判断障碍物垂直于扫地机器人前进方向。
在扫地机器人靠近障碍物的过程中，障碍物探测器实现对两者距离的实时探测，并在到达第一距离后暂停行驶，之后扫地机器人继续工作需要更改前进方向以免触碰到前方障碍物。为解决这一问题，图7为本发明实施例提出的另一种扫地机器人的距离探测方法的流程示意图。如图7所示，具体包括以下步骤：
步骤301，当扫地机器人与障碍物之间的距离未到达第一距离时，则控制扫地机器人继续前进，并返回执行获取探测数据及后续步骤。
具体地，当扫地机器人与障碍物之间的距离未到达第一距离时，即还未达到第二信号的信号强度再次变小的时刻，此时控制扫地机器人继续前进，并重复上述获取探测数据和分析探测数据判定扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离的步骤，直至识别到扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离。
步骤302，当扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离时，则控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行。
步骤303，控制扫地机器人按照行驶方向行驶，并在行驶过程中控制扫地机器人与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
具体地，不断地重复上述获取探测数据和分析探测数据判定扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离的步骤，当识别到扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离时，控制扫地机器人停止行驶，并根据探测数据中的障碍物探测器的标识信息确定接下来扫地机器人原地旋转的顺时针或逆时针方向，其中根据障碍物探测器的标识信息确定扫地机器人原地旋转方向已在下述做了详细的描述，在此不再赘述。同时参照图8，控制扫地机器人按照相应的时针方向旋转上述获取的扫地机器人前进方向与障碍物所夹的锐角的角度大小的角位移，如图8所示，旋转后扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，使得扫地机器人可以沿障碍物的轮廓线或轮廓线的切线继续前进清扫，并可以通过在扫地机器人的机身两侧设置距离传感器实时监测扫地机器人在运行过程中与障碍物的距离，保证扫地机器人在行驶过程中与障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
进一步地，对于扫地机器人垂直于障碍物难以确定扫地机器人原地旋转的顺时针或逆时针方向的情况，可以随机选择旋转方向，也可以利用扫地机器人机身两侧的障碍物探测器粗略探测周围障碍物情况，并优先选择向障碍物数量少或距离远的一侧旋转，尽可能减少扫地机器人与障碍物碰撞的可能并尽可能减少扫地机器人在清扫过程中调整行驶方向的次数。
在本发明实施例中，探测数据中还包含障碍物探测器的标识信息，可以通过提取探测数据中的障碍物探测器的标识信息确定障碍物相对于扫地机器人的大致方位。具体如下：
从探测数据中提取探测器的标识信息，根据标识信息，识别探测数据所属的目标障碍物探测器。
更进一步地，根据目标障碍物探测器在扫地机器人上的安装位置，确定扫地机器人与障碍物的相对位置关系。
其中，从探测数据中提取出障碍物探测器的标识信息。并参照上述图片中障碍物探测器安置的位置，例如，当探测数据中包含第二障碍物探测器的标识信息且不包含第三障碍物探测器的标识信息时，得出当前探测数据由第二障碍物探测器获取，又如图所示第二障碍物探测器位于机身左前侧，扫地机器人可以借此判断出障碍物位于扫地机器人的左前方，并在扫地机器人到达第一距离停止运行时，顺时针原地旋转机身，使得通过旋转较小的角度便可达到扫地机器人前进方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线方向一致。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种扫地机器人的距离探测装置。图9为本发明实施例提出的一种扫地机器人的距离探测装置的结构示意图。其中，扫地机器人上设置有障碍物探测器91和距离探测装置92。其中，障碍物探测器91用于对障碍物进行探测；障碍物探测器91与距离探测装置92连接；
具体地，距离探测装置92包括：
探测数据获取模块921，用于获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；
识别模块922，用于根据探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
其中，障碍物探测器91均包括信号发射模块和信号接收模块；信号发射模块与信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使第一信号在信号发射模块与障碍物之间形成的第一路径与第二信号在信号接收模块与障碍物之间形成第二路径之间存在重叠区域，重叠区域在扫地机器人与障碍物之间的距离为第一距离时最大。
在一些情况下，障碍物探测器91包括第一障碍物探测器；其中，第一障碍物探测器设置在扫地机器人的最前端。
在另一些情况下，障碍物探测器91还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；第二障碍物探测器和第三障碍物探测器对称设置在扫地机器人的机身两侧。
可选地，障碍物探测器91可以包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；第二障碍物探测器和第三障碍物探测器对称设置在扫地机器人的机身两侧。
其中，障碍物探测器91包含的信号发射模块向外辐射第一信号，相对应的信号接收模块接收第一信号照射到障碍物上发射回的第二信号；其中，探测数据包括第二信号；
其中，识别模块922，具体用于：
从探测数据中提取第二信号，对扫地机器人行驶过程中探测到的第二信号进行分析，获取第二信号的信号强度变化趋势；
识别变化趋势是否为设定的变化趋势；
如果识别出变化趋势为设定的变化趋势，获取当前时刻扫地机器人与障碍物之间的距离；其中当前时刻的距离为第一距离，当前时刻为识别出第二信号的信号强度再次变小的时刻。
由于设定的变化趋势为信号强度为先变大再变小，则识别模块622还进一步用于：
根据当前时刻的第二信号的信号强度，获取扫地机器人与障碍物之间的距离。
进一步地，扫地机器人的距离探测装置92还包括与识别模块922和探测数据获取模块921连接的控制模块923。
具体地，控制模块923用于：
当扫地机器人与障碍物之间的距离未到达第一距离时，则控制扫地机器人继续前进，并返回执行获取探测数据及后续步骤；
当扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离时，则控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，控制扫地机器人按照行驶方向行驶。
更进一步地，控制模块923还用于：
从探测数据中提取障碍物探测器的标识信息，根据标识信息，识别探测数据所属的目标障碍物探测器；
根据目标障碍物探测器在扫地机器人上的安装位置，确定扫地机器人与障碍物的相对位置关系。
为了实现上述实施例，本发明提供了一种扫地机器人。图10为本发明实施例提出的一种扫地机器人的结构示意图。如图10所示，扫地机器人上设置有障碍物探测器91、上述实施例中的距离探测装置92和清扫控制装置93，距离探测装置92也可以与清扫控制装置93连接。
其中，障碍物探测器91用于对障碍物进行探测；清扫控制装置93，用于执行清扫任务。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种电子设备。图11为本发明实施例提出的一种电子设备的结构示意图。如11所示，该电子设备包括：存储器111和处理器112。
其中，处理器112通过读取存储器111中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述实施例中的扫地机器人的距离探测方法。
为了实现上述实施例，本发明还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述实施例中的扫地机器人的距离探测方法。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (21)

1.一种扫地机器人的距离探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；
根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器均包括信号发射模块和信号接收模块；所述信号发射模块与所述信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使第一信号在所述信号发射模块与所述障碍物之间形成的第一路径与第二信号在所述信号接收模块与所述障碍物之间形成的第二路径之间存在重叠区域，所述重叠区域在所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离为第一距离时最大。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器包括第一障碍物探测器；其中，所述第一障碍物探测器设置在所述扫地机器人的最前端。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧。
6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述信号发射模块向外辐射所述第一信号，所述信号接收模块接收所述第一信号照射到所述障碍物上发射回的所述第二信号；其中，所述探测数据包括所述第二信号；
所述根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离，包括：
从所述探测数据中提取所述第二信号，对所述扫地机器人行驶过程中探测到的所述第二信号进行分析，获取所述第二信号的信号强度变化趋势；
识别所述变化趋势是否为设定的变化趋势；
识别出所述变化趋势为所述设定的变化趋势，获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中所述当前时刻的距离为所述第一距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述设定的变化趋势为所述信号强度先变大再变小，则所述获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离，包括：
根据所述当前时刻的所述第二信号的信号强度，获取所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中，所述当前时刻为识别出所述第二信号的信号强度再次变小的时刻。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
所述扫地机器人与障碍物之间的距离未到达所述第一距离，控制所述扫地机器人继续前进，并返回执行获取所述探测数据及后续步骤；
所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达所述第一距离，控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；
控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
从所述探测数据中提取探测器的标识信息，根据所述标识信息，识别所述探测数据所属的目标障碍物探测器；
根据所述目标障碍物探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人与所述障碍物的相对位置关系。
10.一种扫地机器人的距离探测装置，其特征在于，所述扫地机器人上设置有障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；所述障碍物探测器与所述距离探测装置连接；
所述距离探测装置，包括：
探测数据获取模块，用于获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；
识别模块，用于根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述障碍物探测器均包括信号发射模块和信号接收模块；所述信号发射模块与所述信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使第一信号在所述信号发射模块与所述障碍物之间形成的第一路径与第二信号在所述信号接收模块与所述障碍物之间形成的第二路径之间存在重叠区域，所述重叠区域在所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离为第一距离时最大。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述障碍物探测器包括第一障碍物探测器；其中，所述第一障碍物探测器设置在所述扫地机器人的最前端。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述障碍物探测器包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧。
15.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述信号发射模块向外辐射所述第一信号，所述信号接收模块接收所述第一信号照射到所述障碍物上发射回的所述第二信号；其中，所述探测数据包括所述第二信号；
所述识别模块，具体用于：
从所述探测数据中提取所述第二信号，对所述扫地机器人行驶过程中探测到的所述第二信号进行分析，获取所述第二信号的信号强度变化趋势；
识别所述变化趋势是否为设定的变化趋势；
识别出所述变化趋势为所述设定的变化趋势，获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中所述当前时刻的距离为所述第一距离。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述设定的变化趋势为所述信号强度先变大再变小，则所述识别模块，进一步用于：
根据所述当前时刻的所述第二信号的信号强度，获取所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中，所述当前时刻为识别出所述第二信号的信号强度再次变小的时刻。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，还包括：与所述识别模块和所述探测数据获取模块连接的控制模块；
所述控制模块，用于：
所述扫地机器人与障碍物之间的距离未到达所述第一距离，控制所述扫地机器人继续前进，并返回执行获取所述探测数据及后续步骤；
所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达所述第一距离，控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
18.根据权利要求10-14任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
从所述探测数据中提取探测器的标识信息，根据所述标识信息，识别所述探测数据所属的目标障碍物探测器；
根据所述目标障碍物探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人与所述障碍物的相对位置关系。
19.一种扫地机器人，其特征在于，包括：所述扫地机器人上设置有障碍物探测器、清扫装置和如权利要求10-18任一项所述的扫地机器人的距离探测装置；其中，所述障碍物探测器与所述清扫装置和所述距离探测装置连接；所述距离探测装置与所述清扫装置连接；
其中，所述障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；所述清扫装置，用于执行清扫任务。
20.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-9中任一所述的扫地机器人的距离探测方法。
21.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的扫地机器人的距离探测方法。
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