CN109566101A - 一种十字架式草莓采摘收集车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种十字架式草莓采摘收集车，包括主车体、设置在所述主车体上部的采集机构、依次设置在所述主车体内部的电源和收集箱、设置在所述主车体前端的前端盖板、采色摄像头、控制中心，所述主车体底部设置有后驱动轮和驱动电机形成行走小车，所述主车体上部左右两端各设置有一采色摄像头，所述采色摄像头用于获取草莓所在位置和成熟程度，所述采色摄像头的信息端口和所述主车体内部的控制中心连接，将获取的草莓所在位置和成熟程度传输至控制中心，所述控制中心用于判断草莓是否采集以及控制所述采集机构动作。本发明的有益效果为：本发明的采摘收集车适合国内高架草莓的种植方式，结构简单，采摘收集效率高，极大地减少了劳动量。

Description

一种十字架式草莓采摘收集车

技术领域

本发明涉及草莓采摘收集车，具体为一种十字架式草莓采摘收集车，属于农业机械技术领域。

背景技术

近年来，我国草莓栽培面积迅速扩大和栽培形式日益多样化，北至黑龙江，南至海南，东至浙江，西至新疆均有草莓的种植。因此，现代农业技术在大力发展自动化草莓采摘、运输方式。国内草莓种植有露地栽培、小拱棚早熟栽培、大棚半促成栽培等传统式草莓栽培方式，种植者需要蹲着或者跪着干活，非常辛苦。近十年来，我国的科研工作者开始研发适合我国国情的草莓高架栽培模式，并在生产中推广应用。高架草莓采摘作业时间少，节约地面空间且能保持果实的清洁干净。高架栽培方式的草莓采摘在国外有专门的草莓采摘机器但其成本高，采摘机构复杂。因此，本发明提供一种适合国内高架草莓的种植方式，结构简单，采摘收集效率高且作业过程中极大减少劳动量的草莓采摘收集装置。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种十字架式草莓采摘收集车，适合国内高架草莓的种植方式，结构简单，采摘收集效率高，且作业过程中极大减少劳动量的草莓采摘收集装置。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种十字架式草莓采摘收集车，包括主车体、设置在所述主车体上部的采集机构、依次设置在所述主车体内部的电源和收集箱、设置在所述主车体前端的前端盖板、采色摄像头、控制中心，所述主车体底部设置有后驱动轮和驱动电机形成行走小车，所述主车体上部左右两端各设置有一采色摄像头，所述采色摄像头用于获取草莓所在位置和成熟程度，所述采色摄像头的信息端口和所述主车体内部的控制中心连接，将获取的草莓所在位置和成熟程度传输至控制中心，所述控制中心用于判断草莓是否采集以及控制所述采集机构动作；所述采集机构包括设置在主车体上部的竖支撑架、设置在所述竖支撑架上的横支承架、设置在所述横支撑架上的横向同步带导轨移动机构、设置在所述横向同步带导轨移动机构的横向移动滑台、传动丝杠、丝杠驱动电机、电控剪刀以及收集箱斜导槽；所述横向移动滑台通过与横向同步带导轨移动机构的连接实现左右移动，所述横向移动滑台上左右两端分别设置有电控剪刀，所述电控剪刀用于草莓果蒂的切断，所述横向移动滑台两端各有一个电控剪刀，便于所述收集车在行进过程中不用旋转就能够一次采摘两边的草莓，提高草莓的采摘效率；所述传动丝杠设置在竖支撑架内，横支承架通过传动丝杠实现上下移动，所述丝杠驱动电机与传动丝杠的连接，且设置在竖支撑架的下端，所述收集箱斜导槽设置在主车体左右两侧并与收集箱连通。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述横向同步带导轨移动机构包括导轨、同步带、滑块、法兰、齿轮、齿轮座、导向支承棍子、同步带驱动电机，所述同步带和齿轮啮合传动，所述齿轮设置于齿轮座内，所述同步带驱动电机通过法兰和齿轮座相连接，进而给所述齿轮提供动力带动同步带在导轨里面左右移动；所述滑块的内侧卡口与导轨配合，能够实现其在导轨上滑动，滑块与同步带通过第二螺钉固定连接到一起，同步带能够带动滑块进行滑动，所述齿轮座上端开槽用于安装导向支承棍子，所述导向支承棍子和横向移动滑台上的导向滑槽配合，所述滑块上的第一螺纹孔与横向移动滑台上的第三螺纹孔，通过螺钉将滑块与横向移动滑台固定连接在一起，即所述横向移动滑台和同步带连接，进而横向移动滑台能够与同步带一起移动；所述横支撑架包括横架、直角扣件、第一光孔、第一螺钉、丝杠用螺母，所述丝杠用螺母用于与所述传动丝杠配合，所述第一螺钉用于将丝杠用螺母和横架固定在一起，所述竖支承架上的圆柱杆和横支承架上的第一光孔配合，所述竖支承架上的第二光孔和传动丝杠配合，所述竖支承架上的第四螺纹孔和主车体通过螺钉相连接；所述横向移动滑台两端的第二螺纹孔和电控剪刀端部的第五螺纹孔用于直角扣件的固定连接用，所述横向同步带导轨移动机构上的第一螺纹孔和横向移动滑台上的第三螺纹孔用于螺纹连接用。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述电控剪刀包括电驱动器和剪刀头，所述电驱动器驱动剪刀头的开合，所述剪刀头上的刀刃的刃口相对设置，且剪刀头的刀刃刃口前端采用圆弧结构过度，便于防止在误碰草莓时对草莓外表的破损。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述采集机构在主车体上能够安装若干个，根据种植场地的大小在主车体上安装所述采集机构的个数，在进行全范围的草莓采摘收集的同时，还能够对主车体前端所述采集机构采摘过得草莓区域进行补漏采摘；同理，根据草莓的立式栽培形式在主车体上安装多个不同尺寸的所述采集机构，通过不同高度的采集机构分配不同的草莓采摘高度层，以便同一时间实现对所述收集车所经区域不同种植高度草莓的一次性采摘。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述收集斜导槽是通过铰链和收集箱连接，便于根据不用草莓种植高架的高度调整其倾斜度，保证采摘完的草莓在脱离果蒂的同时直接进入所属收集斜导槽；同时收集斜导槽不同的倾斜度能够给不同高度落下的草莓提供一个缓冲过程，避免草莓直接落下造成的草莓的损伤。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述主车体内部的电源能够进行太阳能充电，便于节约能源，切实践行绿色生活理念，且小车靠电机驱动，便于实现小车的无人操作前进，减少劳动量，节约人力成本。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述横架与导轨采用直角扣件进行连接；所述横向移动滑台与电控剪刀也是采用直角扣件进行连接，便于不同部件之间配合的更加的紧密和牢固且维修方便。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述横向同步带导轨移动机构两端都有端盖，便于防止灰尘或者其它杂物进入所述横向同步带导轨移动机构。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述横支承架和竖支承架之间采用十字架式的配合形式，防止所述采摘机构因为受力而发生偏移，提高机构的稳定性，且十字架式的配合形式使小车整体看起来简单整齐，具有一定的美观性。

上述的一种十字架式草莓采摘收集车，所述主车体底部前端安装有一对万向轮，便于所述收集车在行进过程中灵活调整其的方向，且能够顺利的进行采摘工作。

本发明的有益效果是：本发明的采摘收集车适合国内高架草莓的种植方式，结构简单，采摘收集效率高且作业过程中极大减少劳动量的草莓采摘收集装置。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明横支承架6的立体结构示意图；

图3是本发明横向同步带导轨移动机构7的立体结构示意图；

图4是本发明横向移动滑台8的立体结构示意图；

图5是本发明竖支承架9的立体结构示意图；

图6是本发明电控剪刀11的立体结构示意图。

图中附图标记的含义为：

1、万向轮；2、后驱动轮和驱动电机；3、收集斜导槽；4、主车体；5、控制中心；6、横支承架；601、直角扣件；602、第一光孔；603、第一螺钉；604、丝杠用螺母；605、横架；7、横向同步带导轨移动机构；701、端盖；702、齿轮座；703、导向支承辊子；704、导轨；705、同步带；706、第二螺钉；707、滑块；708、第一螺纹孔；709、齿轮；710、法兰；711、同步带驱动电机；8、横向移动滑台；801、第二螺纹孔；802、第三螺纹孔；803、导向滑槽；9、竖支承架；901、圆柱杆；902、第二光孔；903、第四螺纹孔；10、传动丝杠；11、电控剪刀；1101、第五螺纹孔；1102、电驱动器；1103、剪刀头；12、丝杠驱动电机；13、采色摄像头；14、电源；15、收集箱；16、前端盖板。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

如图1至图6所示，本发明的采摘收集车，包括主车体4、设置在主车体4上部的采集机构、依次设置在主车体4内部的电源14和收集箱15、设置在主车体4前端的前端盖板16、采色摄像头13、控制中心5，主车体4底部设置有后驱动轮和驱动电机2形成行走小车，主车体4上部左右两端各设置有一采色摄像头13，采色摄像头13用于获取草莓所在位置和成熟程度，采色摄像头13的信息端口和主车体4内部的控制中心5连接，将获取的草莓所在位置和成熟程度传输至控制中心5，控制中心5用于判断草莓是否采集以及控制采集机构动作；采集机构包括设置在主车体4上部的竖支撑架、设置在竖支撑架上的横支承架6、设置在横支撑架上的横向同步带导轨移动机构7、设置在横向同步带导轨移动机构7的横向移动滑台8、传动丝杠10、丝杠驱动电机12、电控剪刀11以及收集箱斜导槽3；横向移动滑台8通过与横向同步带导轨移动机构7的连接实现左右移动，横向移动滑台8上左右两端分别设置有电控剪刀11，电控剪刀11用于草莓果蒂的切断，横向移动滑台8两端各有一个电控剪刀11，便于收集车在行进过程中不用旋转就能够一次采摘两边的草莓，提高草莓的采摘效率；传动丝杠10设置在竖支撑架内，横支承架6通过传动丝杠10实现上下移动，丝杠驱动电机12与传动丝杠10的连接，且设置在竖支撑架的下端，收集箱斜导槽3设置在主车体4左右两侧并与收集箱15连通。

需要说明的是：控制中心5对采色摄像头13采集的数据进行数据分析以及草莓成熟度的判断，再以及对采集机构协调动作进行采摘草莓的控制皆为现有技术。

进一步地，横向同步带导轨移动机构7包括导轨704、同步带705、滑块707、法兰710、齿轮709、齿轮座702、导向支承棍子、同步带驱动电机711，同步带705和齿轮709啮合传动，齿轮709设置于齿轮座702内，同步带驱动电机711通过法兰710和齿轮座702相连接，进而给齿轮709提供动力带动同步带705在导轨704里面左右移动；滑块707的内侧卡口与导轨704配合，能够实现其在导轨704上滑动，滑块707与同步带705通过第二螺钉706固定连接到一起，同步带705能够带动滑块707进行滑动，齿轮座702上端开槽用于安装导向支承棍子，导向支承棍子和横向移动滑台8上的导向滑槽803配合，滑块707上的第一螺纹孔708与横向移动滑台8上的第三螺纹孔802，通过螺钉将滑块707与横向移动滑台8固定连接在一起，即横向移动滑台8和同步带705连接，进而横向移动滑台8能够与同步带705一起移动；横支撑架包括横架605、直角扣件601、第一光孔602、第一螺钉603、丝杠用螺母604，丝杠用螺母604用于与传动丝杠10配合，第一螺钉603用于将丝杠用螺母604和横架605固定在一起，竖支承架9上的圆柱杆901和横支承架6上的第一光孔602配合，竖支承架9上的第二光孔902和传动丝杠10配合，竖支承架9上的第四螺纹孔903和主车体4通过螺钉相连接固定；横向移动滑台8两端的第二螺纹孔801和电控剪刀11端部的第五螺纹孔用于直角扣件的固定连接用。

进一步地，电控剪刀11包括电驱动器1102和剪刀头1103，电驱动器1102驱动剪刀头1103的开合，剪刀头1103上的刀刃的刃口相对设置，且剪刀头1103的刀刃刃口前端采用圆弧结构过度，便于防止在误碰草莓时对草莓外表的破损。

进一步地，采集机构在主车体4上能够安装若干个，根据种植场地的大小在主车体4上安装采集机构的个数，在进行全范围的草莓采摘收集的同时，还能够对主车体4前端采集机构采摘过得草莓区域进行补漏采摘；同理，根据草莓的立式栽培形式在主车体4上安装多个不同尺寸的采集机构，通过不同高度的采集机构分配不同的草莓采摘高度层，以便同一时间实现对收集车所经区域不同种植高度草莓的一次性采摘。

进一步地，收集斜导槽3是通过铰链和收集箱15连接，便于根据不用草莓种植高架的高度调整其倾斜度，保证采摘完的草莓在脱离果蒂的同时直接进入所属收集斜导槽3；同时收集斜导槽3不同的倾斜度能够给不同高度落下的草莓提供一个缓冲过程，避免草莓直接落下造成的草莓的损伤。

进一步地，主车体4内部的电源14能够进行太阳能充电，便于节约能源，切实践行绿色生活理念，且小车靠电机驱动，便于实现小车的无人操作前进，减少劳动量，节约人力成本。

进一步地，横架605与导轨704采用直角扣件601进行连接；横向移动滑台8与电控剪刀11也是采用直角扣件601进行连接，便于不同部件之间配合的更加的紧密和牢固且维修方便。

进一步地，横向同步带导轨移动机构7两端都有端盖701，便于防止灰尘或者其它杂物进入横向同步带导轨移动机构7。

进一步地，横支承架6和竖支承架9之间采用十字架式的配合形式，防止采摘机构因为受力而发生偏移，提高机构的稳定性，且十字架式的配合形式使小车整体看起来简单整齐，具有一定的美观性。

进一步地，主车体4底部前端安装有一对万向轮1，便于收集车在行进过程中灵活调整其的方向，且能够顺利的进行采摘工作。

进一步地，电源14给后驱动轮的驱动电机2、控制中心5、同步带驱动电机711、电驱动器1102、丝杠驱动电机12、采色摄像头13供电。

本发明的采摘收集过程如下：将本发明的草莓采摘收集车置于指定路线的开始处，接通电源14，采摘收集车进行自行采摘；具体过程是：行走的采摘收集车通过采色摄像头13对要采摘的草莓进行定位和成熟度的获取，定位和成熟度信息输出至控制中心5，控制中心5根据定位信息进行横支承架6上下移动和横向同步带导轨移动机构7左右移动的调整，横向移动滑台8跟着横向同步带导轨移动机构7一起运动，这样以便能够调整横向移动滑台8上剪刀头1103的位置实现对草莓果蒂的精准剪切。剪切下来的草莓沿着收集斜导槽3落到收集箱15里，采摘收集车在作业时，其前端的前端盖板16合上，当采摘收集车沿着指定路线采摘完毕后，劳动者打开前端盖板16倒出收集箱15内的草莓后，采摘收集车就可以进行下一次自动采摘收集工作，本发明使得草莓采摘效率更高，并且大大降低劳动者的工作量。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人 员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：包括主车体、设置在所述主车体上部的采集机构、依次设置在所述主车体内部的电源和收集箱、设置在所述主车体前端的前端盖板、采色摄像头、控制中心，所述主车体底部设置有后驱动轮和驱动电机形成行走小车，所述主车体上部左右两端各设置有一采色摄像头，所述采色摄像头用于获取草莓所在位置和成熟程度，所述采色摄像头的信息端口和所述主车体内部的控制中心连接，将采集的草莓所在位置和成熟程度的数据传输至控制中心，所述控制中心用于将采色摄像头采集的数据进行分析，然后判断草莓是否成熟，进而控制所述采集机构协调动作进行采摘；所述采集机构包括设置在主车体上部的竖支撑架、设置在所述竖支撑架上的横支承架、设置在所述横支撑架上的横向同步带导轨移动机构、设置在所述横向同步带导轨移动机构的横向移动滑台、传动丝杠、丝杠驱动电机、电控剪刀以及收集箱斜导槽；所述横向移动滑台通过与横向同步带导轨移动机构的连接实现左右移动，所述横向移动滑台上左右两端分别设置有电控剪刀，所述电控剪刀用于草莓果蒂的切断，所述传动丝杠设置在竖支撑架内，横支承架通过传动丝杠实现上下移动，所述丝杠驱动电机与传动丝杠的连接，且设置在竖支撑架的下端，所述收集箱斜导槽设置在主车体左右两侧并与收集箱连通。

2.根据权利要求1所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述横向同步带导轨移动机构包括导轨、同步带、滑块、法兰、齿轮、齿轮座、导向支承棍子、同步带驱动电机，所述同步带和齿轮啮合传动，所述齿轮设置于齿轮座内，所述同步带驱动电机通过法兰和齿轮座相连接，进而给所述齿轮提供动力带动同步带在导轨里面左右移动；所述滑块的内侧卡口与导轨配合，能够实现其在导轨上滑动，滑块与同步带通过第二螺钉固定连接到一起，同步带能够带动滑块进行滑动，所述齿轮座上端开槽用于安装导向支承棍子，所述导向支承棍子和横向移动滑台上的导向滑槽配合，所述滑块上的第一螺纹孔与横向移动滑台上的第三螺纹孔，通过螺钉将滑块与横向移动滑台固定连接在一起，即所述横向移动滑台和同步带连接，进而横向移动滑台能够与同步带一起移动；所述横支撑架包括横架、直角扣件、第一光孔、第一螺钉、丝杠用螺母，所述丝杠用螺母用于与所述传动丝杠配合，所述第一螺钉用于将丝杠用螺母和横架固定在一起，所述竖支承架上的圆柱杆和横支承架上的第一光孔配合，所述竖支承架上的第二光孔和传动丝杠配合，所述竖支承架上的第四螺纹孔和主车体通过螺钉相连接；所述横向移动滑台两端的第二螺纹孔和电控剪刀端部的第五螺纹孔用于直角扣件的固定连接用，所述横向同步带导轨移动机构上的第一螺纹孔和横向移动滑台上的第三螺纹孔用于螺纹连接用。

3.根据权利要求1所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述电控剪刀包括电驱动器和剪刀头，所述电驱动器驱动剪刀头的开合，所述剪刀头上的刀刃的刃口相对设置，且剪刀头的刀刃刃口前端采用圆弧结构过度，便于防止在误碰草莓时对草莓外表的破损。

4.根据权利要求1所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述采集机构在主车体上能够安装若干个，根据种植场地的大小在主车体上安装所述采集机构的个数，在进行全范围的草莓采摘收集的同时，还能够对主车体前端所述采集机构采摘过得草莓区域进行补漏采摘；同理，根据草莓的立式栽培形式在主车体上安装多个不同尺寸的所述采集机构，通过不同高度的采集机构分配不同的草莓采摘高度层，以便同一时间实现对所述收集车所经区域不同种植高度草莓的一次性采摘。

5.根据权利要求1所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述收集斜导槽是通过铰链和收集箱连接，便于根据不用草莓种植高架的高度调整其倾斜度，保证采摘完的草莓在脱离果蒂的同时直接进入所属收集斜导槽；同时收集斜导槽不同的倾斜度能够给不同高度落下的草莓提供一个缓冲过程，避免草莓直接落下造成的草莓的损伤。

6.根据权利要求1所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述主车体内部的电源能够进行太阳能充电，便于节约能源，切实践行绿色生活理念。

7.根据权利要求2所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述横架与导轨采用直角扣件进行连接；所述横向移动滑台与电控剪刀也是采用直角扣件进行连接。

8.根据权利要求1或2所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述横向同步带导轨移动机构两端都有端盖，便于防止灰尘或者其它杂物进入所述横向同步带导轨移动机构。

9.根据权利要求1所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述横支承架和竖支承架之间采用十字架式的配合形式，防止所述采摘机构因为受力而发生偏移，提高机构的稳定性。

10.根据权利要求1所述的一种十字架式草莓采摘收集车，其特征在于：所述主车体底部前端安装有一对万向轮，便于所述收集车在行进过程中灵活调整其的方向，且能够顺利的进行采摘工作。