CN109557102A - 一种船型地下污水管道检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种船型地下污水管道检测机器人，包括船体，设置在船体的船箱内的通讯接头快拆盒，设置在通讯接头快拆盒的前端、用于规避障碍物的避障雷达，设置在通讯接头快拆盒的后端、用于驱动船体行进的推进器，扣合在所述通讯接头快拆盒上的透明罩，由所述透明罩和通讯接头快拆盒共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头，以及沿垂直于所述船体行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机。通过上述方案，本发明具有结构简单、检测到位、有效地的规避障碍物、电缆防护到位等优点。
Description
技术领域
本发明涉及污水管道检测技术领域，尤其是一种船型地下污水管道检测机器人。
背景技术
长期以来，由于地下污水管道受化学、应力、潮湿、维护不便等等原因的影响，地下管道会出现开裂、老化、堵塞、塌陷等情况。与此同时，由于地线管道的隐蔽性、狭窄空间、臭气熏天的污水环境，这种恶劣地下管网环境十分不适合人工作业。目前，直径较小、且无法进人或进入不便的地下污水管道检测处于缺失状态；而直径较大的地下污水管道依然采用人工检测，其检测效率低，且存在人为因素检测缺失问题。
因此，急需要提出一种用于地下污水管道检测的船型机器人，检测并记录管道变形、腐蚀、开裂等损伤情况。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种船型地下污水管道检测机器人，本发明采用的技术方案如下：
一种船型地下污水管道检测机器人，包括船体，设置在船体的船箱内的通讯接头快拆盒，设置在通讯接头快拆盒的前端、用于规避障碍物的避障雷达，设置在通讯接头快拆盒的后端、用于驱动船体行进的推进器，扣合在所述通讯接头快拆盒上的透明罩，由所述透明罩和通讯接头快拆盒共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头，以及沿垂直于所述船体行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机。其中，所述推进器、摄像头和三组高清相机均通过电缆接入所述通讯接头快拆盒内，并经电缆接入后台显示终端。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括固定在通讯接头快拆盒上、且置于所述透明罩的顶部的前机罩，开设在所述前机罩上、且与所述三组高清相机位置一一对应的三个第一圆形孔，以及开设在所述前机罩上、且与三个所述第一圆形孔位置一一对应的三个第二圆形孔。
更进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括一一对应固定在所述第二圆形孔内、用于相机拍照补光的补光灯。
优选地，所述船体与通讯接头快拆盒之间采用销接，且包括设置在所述船体边缘的数个销接柱，开设在通讯接头快拆盒上、且与所述销接柱匹配的通孔，以及可拆卸贯穿所述销接柱设置、用于将通讯接头快拆盒固定连接在船体上的插销。
进一步地，所述前机罩上设置至少一个用于起吊的第一吊耳。
优选地，所述通讯接头快拆盒的顶部为可拆卸连接的盖板。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括固定在通讯接头快拆盒上、且置于所述避障雷达与透明罩之间的前护板。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，还包括固定在船体的后端、用于线缆防护的线缆保护器。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，所述船体的后端设置用于回拉船体的第二吊耳。
进一步地，所述船型地下污水管道检测机器人，所述推进器的顶部设置用于吊装所述推进器的第三吊耳。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明巧妙地采用船体作为载体，并将通讯接头快拆盒固定在船箱内；通过在通讯接头快拆盒上设置避障雷达，以规避障碍物，并与推进器的协作下，实现检测机器人的行进控制，有效地避免污水管道检测机器人碰撞损坏。
(2)本发明巧妙地设置了透明罩，并且在该透明罩内设置摄像头和高清相机，既能实时地检测污水管道内壁的运行状况，又能保证摄像头和高清相机免受污水损害。与此同时，本发明通过设置补光灯以改善拍照环境的照明，保证高清相机拍摄的管道内壁照片清晰度。
(3)本发明在船体的后端设置线缆保护器，保证电源电缆、图像信息传递电缆防护到位，有效地避免电缆被搅入推进器。与此同时，本发明在船体的后端设置第二吊耳，在检测机器人回收时，通过拉动系在第二吊耳上的绳，也能避免电缆受拉力损坏，以延长检测机器人电缆使用寿命。
(4)本发明在船体与通讯接头快拆盒之间采用插销连接，其连接可靠，且安装拆卸方便。
(5)本发明的摄像头为全角度旋转式，可检测污水管水面以上的管道内壁运行状况，并与沿垂直于船体行进方向均匀布设的三组高清相机结合，实现污水管道的全面检测。
综上所述，本发明填补了本领域内无污水管道内壁检测装置的空白，可以说，本发明具有结构简单、检测到位、有效地的规避障碍物、电缆防护到位等优点，在污水管道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的组装示意图。
图2为本发明的立体图(一)。
图3为本发明的立体图(二)。
图4为本发明的立体图(去前机罩一)。
图5为本发明的立体图(去前机罩二)。
上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：
1-船体，2-通讯接头快拆盒，3-避障雷达，4-透明罩，5-摄像头，6-前机罩，7-第一吊耳，8-推进器，9-盖板，10-前护板，11-高清相机，12-补光灯，13-插销，14-第二吊耳，15-第三吊耳，16-线缆保护器，61-第一圆形孔，62-第二圆形孔，131-销接柱，132-通孔。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更为清楚，下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例
如图1至图5所示，本实施例提供了一种船型地下污水管道检测机器人，首先，需要说明的是，本实施例中所述的“第一”、“第二”等序号用语仅用于区分同类部件，另外，本实施例中所述的“顶部”、“底部”、“侧边缘”等方位性用语是基于附图来说明的。与此同时，本实施例是基于结构的改进，其中，避障雷达的规避探测方法为现有技术，在此就不予赘述。
具体来说，本实施例中所述的船型地下污水管道检测机器人包括船体1，设置在船体1的船箱内的通讯接头快拆盒2，设置在通讯接头快拆盒2的前端、用于规避障碍物的避障雷达3，设置在通讯接头快拆盒2的后端、用于驱动船体1行进的推进器8，扣合在所述通讯接头快拆盒2上的透明罩4，由所述透明罩4和通讯接头快拆盒2共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒2上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头5，沿垂直于所述船体1行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒2上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机11，包括固定在通讯接头快拆盒2上、且置于所述透明罩4的顶部的前机罩6，固定在所述前机罩6上、用于相机拍照补光的补光灯12，设置在前机罩6上、且配置至少一个用于起吊的第一吊耳7，固定在通讯接头快拆盒2上、且置于所述避障雷达3与透明罩4之间的前护板10，固定在船体1的后端、用于线缆防护的线缆保护器16，设置在船体1的后端、用于回拉船体1的第二吊耳14，以及设置在推进器8的顶部、用于吊装所述推进器8的第三吊耳15。其中，该前机罩6上开设有与所述三组高清相机11位置一一对应的三个第一圆形孔61，以及补光灯12位置一一对应的第二圆形孔62。另外，推进器8、摄像头5、补光灯12和三组高清相机11均通过电缆接入所述通讯接头快拆盒2内，并经电缆接入后台显示终端。在本实施例中，后台显示终端为现有技术，在此就不予赘述。
在本实施例中，为了提供便捷安装拆卸操作，该船体1与通讯接头快拆盒2之间采用销接，且包括设置在所述船体1边缘的数个销接柱131，开设在通讯接头快拆盒2上、且与所述销接柱131匹配的通孔132，以及可拆卸贯穿所述销接柱131设置、用于将通讯接头快拆盒2固定连接在船体1上的插销13。并且，该通讯接头快拆盒2的顶部为可拆卸连接的盖板9。
在使用时，采用插销将通讯接头快拆盒2固定在船体1上，并将电缆套设在线缆保护器内。将该检测机器人放置在待检测的污水管入口，启动推进器8。利用所述摄像头5拍摄污水管道内的视频图像，并利用所述高清相机11拍摄污水管内壁的图像。其中，避障雷达可有效地规避故障物，使检测机器人行进可靠。在检测机器人回收时，拉动系在第二吊耳上的绳即可，其操作极为简便。与现有技术相比，本发明具有突出的实质性特点和显著的进步，在污水管道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
上述实施例仅为本发明的优选实施例，并非对本发明保护范围的限制，但凡采用本发明的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，包括船体(1)，设置在船体(1)的船箱内的通讯接头快拆盒(2)，设置在通讯接头快拆盒(2)的前端、用于规避障碍物的避障雷达(3)，设置在通讯接头快拆盒(2)的后端、用于驱动船体(1)行进的推进器(8)，扣合在所述通讯接头快拆盒(2)上的透明罩(4)，由所述透明罩(4)和通讯接头快拆盒(2)共同构成的采集保护腔，固定在所述通讯接头快拆盒(2)上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头(5)，以及沿垂直于所述船体(1)行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒(2)上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机(11)；所述推进器(8)、摄像头(5)和三组高清相机(11)均通过电缆接入所述通讯接头快拆盒(2)内，并经电缆接入后台显示终端。
2.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括固定在通讯接头快拆盒(2)上、且置于所述透明罩(4)的顶部的前机罩(6)，开设在所述前机罩(6)上、且与所述三组高清相机(11)位置一一对应的三个第一圆形孔(61)，以及开设在所述前机罩(6)上、且与三个所述第一圆形孔(61)位置一一对应的三个第二圆形孔(62)。
3.根据权利要求2所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括一一对应固定在所述第二圆形孔(62)内、用于相机拍照补光的补光灯(12)。
4.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述船体(1)与通讯接头快拆盒(2)之间采用销接，且包括设置在所述船体(1)边缘的数个销接柱(131)，开设在通讯接头快拆盒(2)上、且与所述销接柱(131)匹配的通孔(132)，以及可拆卸贯穿所述销接柱(131)设置、用于将通讯接头快拆盒(2)固定连接在船体(1)上的插销(13)。
5.根据权利要求2所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述前机罩(6)上设置至少一个用于起吊的第一吊耳(7)。
6.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述通讯接头快拆盒(2)的顶部为可拆卸连接的盖板(9)。
7.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括固定在通讯接头快拆盒(2)上、且置于所述避障雷达(3)与透明罩(4)之间的前护板(10)。
8.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，还包括固定在船体(1)的后端、用于线缆防护的线缆保护器(16)。
9.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述船体(1)的后端设置用于回拉船体(1)的第二吊耳(14)。
10.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人，其特征在于，所述推进器(8)的顶部设置用于吊装所述推进器(8)的第三吊耳(15)。
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