CN109540127A - 位置的确定方法、可移动机器人、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种位置的确定方法、可移动机器人、存储介质和电子设备。本发明实施例通过接收至少一个信标消息，并根据信标消息中的位置标定装置的标识确定第二定位信息，从而根据第二定位信息对基于图像方式获取的第一定位信息进行修正，确定自身位置。由此，可以对终端实现较为准确地定位。

Description

位置的确定方法、可移动机器人、存储介质和电子设备

技术领域

本发明公开涉及数据处理技术领域，具体涉及一种位置的确定方法、可移动机器人、存储介质和电子设备。

背景技术

随着科技的不断发展，各种类型的机器人逐渐变得越来越普及。机器人可以应用于送餐、清洁、购物等方面，能够起到高效、降低人力成本的作用。机器人的移动通常依靠光反射导航定位***(也即，利用激光、红外线等测距从而进行导航)或预定路径导航定位***等导航定位***，在导航定位***出现异常时，机器人则无法进行工作。

发明内容

有鉴于此,本发明实施例提供了一种位置的确定方法、可移动机器人、存储介质和电子设备，能够在导航定位***出现异常时，获得较准确的定位，从而使机器人能够较快速地恢复工作。

第一方面，本发明实施例公开了一种位置的确定方法，所述方法包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

优选地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

根据所述位置标定装置的标识和第二标识确定位置汇报信息；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

优选地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息和所述位置标定装置的标识确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

优选地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

提取所述信标消息的信号强度；

根据所述位置标定装置的标识、所述信号强度和第二标识确定位置汇报信息；

发送位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

优选地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

优选地，所述根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息包括：

根据持续接收的信标消息的信号强度的变化趋势和所述地图信息中所述位置标定装置的位置确定所述第二定位信息。

第二方面，本发明实施例公开了一种可移动机器人，所述机器人包括：

移动***，用于驱动机器人移动；

机器人视觉定位***，用于获取图像信息，并根据图像信息获取第一定位***；

辅助定位***，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识，根据所述信标消息确定第二定位信息，并根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正。

第三方面，本发明实施例公开了一种位置的确定装置，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取图像信息；

第一定位获取单元，用于根据所述图像信息获取第一定位信息；

标定信息接收单元，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

第二定位获取单元，用于根据所述信标消息确定第二定位信息；

位置确定单元，用于根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

第四方面，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

本发明实施例通过接收至少一个信标消息，并根据信标消息中的位置标定装置的标识确定第二定位信息，从而根据第二定位信息对基于图像方式获取的第一定位信息进行修正，确定自身位置。由此，可以对终端实现较为准确地定位。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的硬件***架构的示意图；

图2是本发明第一实施例的位置的确定方法的流程图；

图3是本发明第一实施例的一个可选的实现方式中确定第二定位信息的流程图；

图4是本发明第一实施例的一个可选的实现方式的应用场景图；

图5是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中确定第二定位信息的流程图；

图6是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中机器人所在楼的部分示意图；

图7是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中获取信号标识序列的示意图；

图8是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中确定第二定位信息的示意图；

图9是本发明第二实施例的可移动机器人的示意图；

图10是本发明第三实施例的位置的确定装置的示意图；

图11是本发明第四实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明公开进行描述，但是本发明公开并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明公开的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明公开。为了避免混淆本发明公开的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在以下实施例中，以将本实施例的位置的确定方法应用于可移动机器人(也即，机器人)为例进行说明。但是本领域技术人员容易理解，本实施例的方案同样适用于确定手机等自身位置。在现有技术中，机器人通常依靠光反射导航定位***或预定路径导航定位***等导航定位***进行移动。在通常情况下，上述导航定位***能够保证定位的准确性，从而使机器人能够正常工作。但是在导航定位***出现异常或机器人被大幅移动导致偏离预定轨道时，机器人则无法进行工作。

图1是本发明实施例的硬件***架构的示意图。如图1所示，所述***架构包括机器人11、服务器12和位置标定装置13。其中，位置标定装置13可以以无线的方式发送信标消息。机器人11和服务器12通过网络进行通信连接。机器人11在接收到位置标定装置13发送的信标消息后，可以根据信标消息中的位置标定装置13的标识确定位置汇报信息，并将位置汇报信息通过网络发送至服务器12。服务器12可以根据位置汇报信息确定机器人11的第二定位信息，并将第二定位信息发送至机器人11。由此，机器人11能够根据第二定位信息对基于图像方式获取的第一定位信息进行修正，从而实现较为准确地定位。

图2是本发明第一实施例的位置的确定方法的流程图。如图2所示，本发明第一实施例的位置的确定方法包括如下步骤：

步骤S100，获取图像信息。

在本步骤中，机器人可以以较短的预定周期采集周围的图像信息，也可以实时采集周围的图像信息。具体地，图像信息可以为通过摄像机获取的二维图像或通过激光扫描***获取的三维立体图像等。由此，可以在后续根据图像信息获取第一定位信息。

步骤S200，根据图像信息获取第一定位信息。

在本步骤中，可以对图像信息进行分割，并进行特征提取，获取图像信息中的关键点或关键点云集合，从而对关键点云进行识别从而获取第一定位信息。同时，还可以通过光导航定位***获取机器人与关键点或关键点云对应的物体之间的距离，从而获取更加准确的第一定位信息。例如，可以根据《张捍东，谢炜.基于图像处理的机器人目标识别与定位***.安徽工业大学电气信息学院，安徽马鞍山243002》中记载的方法获取第一定位信息，也可以根据《张海波，原魁，周庆瑞.基于路径识别的移动机器人视觉导航.中国科学院自动化研究所高技术创新中心，北京100080》中记载的方法获取第一定位信息。应理解，根据图像信息获取第一定位信息的方法不限于上述两种，还可以根据其他方法获取第一定位信息。

步骤S300，接收至少一个信标消息。

机器人的导航定位***通常用于在室内指导机器人的移动，因此在机器人被移出所在的室内环境时，机器人可能无法根据图像信息获取第一定位信息。在导航定位***出现异常时，机器人也可能无法根据图像信息获取较为准确的第一定位信息或无法根据图像信息获取第一定位信息。此时，机器人可以接收至少一个信标消息。信标消息用于在后续对机器人进行辅助定位。应理解，在能够获取较为准确的第一定位信息时，机器人也可以同时接收至少一个信标消息。

在本实施例中，位置标定装置用于发送信标消息，位置标定装置为无线通信设备。具体地，位置标定装置可以为蓝牙信号发送设备，也可以为WiFi信号发送设备等。更具体地，在本实施例中，位置标定装置为BLE(Bluetooth Low Energy，蓝牙低功耗)信号发送设备。BLE是无线通信技术的一种，具有低功耗、低成本的特点，因此采用BLE信号发送设备能够降低发送信标消息的成本。

在本实施例中，信标消息包括位置标定装置的标识。其中，位置标定装置的标识可以为位置标定装置的加密特征信号，具体地，可以为位置标定装置的射频指纹。装置的射频指纹是装置的物理层本质特征，射频指纹与人的指纹类似，很难被模仿和修改。可以采用各种现有的方法提取位置标定装置的射频指纹，例如《俞佳宝，胡爱群，朱长明，彭林宁，姜禹.无线通信设备的射频指纹提取与识别方法.密码学报，2016.3(5)：433-446》中记载的方法。应理解，在本实施例中，加密特征信号不限于射频指纹，还可以为其他加密特征信号。

步骤S400，根据信标消息确定第二定位信息。

在本实施例中，位置标定装置的位置信息已知，因此可以根据位置标定装置的标识获取对应的位置信息，并根据位置标定装置的位置信息确定第二定位信息。

应理解，步骤S300和S400与步骤S100和S200可以同时执行，也可以先后执行，不必区分执行顺序。

图3是本发明第一实施例的一个可选的实现方式中确定第二定位信息的流程图。如图3所示，在本实施例的一个可选的实现方式中，步骤S400可以包括如下步骤：

步骤S410，根据位置标定装置的标识和第二标识确定位置汇报信息。

其中，第二标识为终端标识。在本实施例的一个可选的实现方式中，机器人可以根据一个信标消息确定第二定位信息。具体地，在本步骤中，机器人可以将一个信标消息中的位置标定装置的标识和第二标识绑定为一个位置汇报信息。

步骤S420，发送位置汇报信息。

机器人在确定位置汇报信息后，可以将位置汇报信息发送至对应的服务器。服务器可以根据位置汇报信息确定机器人的第二定位信息。具体地，服务器可以根据位置标定装置的位置信息确定机器人所在范围并作为第二定位信息。在本步骤中，位置汇报装置的位置信息可以包括楼层信息。由此，服务器可以根据位置汇报装置的楼层信息获取确定所在楼层并作为第二定位信息。应理解，还可以同时将机器人所在范围和楼层信息作为第二定位信息。

图4是本发明第一实施例的一个可选的实现方式的应用场景图。机器人接收到信标消息后，可以根据信标消息获取位置汇报信息并发送至服务器。如图4所示，服务器可以在位置汇报信息显示窗口41中显示各终端标识与对应的装置标识。终端标识可以包括机器人1、机器人2、机器人3、机器人4、机器人5等，对应的位置标定装置的标识分别可以为装置标识1、装置标识2、装置标识3、装置标识4、装置标识5等。服务器在接收到位置汇报信息后，可以获取位置标定装置的位置信息，并确定各机器人对应的第二定位信息。确定第二定位信息后，服务器可以将各机器人的终端标识和对应的第二定位信息显示在位置显示窗口42中。同时，服务器还可以将各机器人对应的第二定位信息发送回对应的机器人。

步骤S430，接收第二定位信息。

服务器在确定第二定位信息后，可以将第二定位信息发送至第二标识对应的机器人。由此，机器人可以接收第二定位信息。

可选地，在位置汇报信息发送失败或第二定位信息接收失败，例如网络连接状态异常时，机器人也可以根据预先存储的地图信息和位置标定装置的标识确定第二定位信息。其中，地图信息中包括位置标定装置的位置信息。具体地，机器人可以根据位置标定装置的标识获取对应的位置信息，并根据标定装置的位置信息确定自身的第二定位信息。应理解，位置标定装置的位置信息也可以包括楼层信息。

应理解，机器人也可以不向服务器发送位置汇报信息，直接根据预先存储的地图信息和位置标定装置的标识确定第二定位信息。

图5是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中确定第二定位信息的流程图。如图5所示，在本实施例的另一个可选的实现方式中，步骤S400可以包括如下步骤：

步骤S410’，提取信标消息的信号强度。

在本实施例的另一个可选的实现方式中，机器人可以根据在同一时间周期内接收到的多个信标消息确定第二定位信息。具体地，机器人在接收到多个信标消息时，需要分别提取多个信标消息的信号强度。在本步骤中，可以根据RSSI(Received Signal StrengthIndication，接收的信号强度指示)方法获取信标消息的RSSI值作为信标消息的信号强度。应理解，也可以根据其他方式获取信标消息的信号强度。

步骤S420’，根据位置标定装置的标识、信号强度和第二标识确定位置汇报信息。

在本步骤中，机器人可以将多个信标消息中的每个位置标定装置的标识和对应的信号强度以及第二标识绑定为一个位置汇报信息。优选地，机器人还可以将多个信标消息中的多个位置汇报装置的标识和对应的信号强度以及第二标识绑定为一个位置汇报信息，由此，可以降低获取位置汇报信息的复杂度。应理解，时间周期为预先设定，可以将时间周期设定为较小的值，由此，可以降低接收信标消息的时间对终端位置的影响。

步骤S430’，发送位置汇报信息。

机器人在确定位置汇报信息后，可以将位置汇报信息发送至对应的服务器。服务器可以根据位置汇报信息确定机器人的第二定位信息。在位置标定装置处于同一水平位置或垂直位置，例如在同一侧商户的门口处时，由于位置标定装置可能出现故障，导致位置标定装置的信号发送强度产生变化，服务器可以根据信号强度对位置标定装置的标识进行排序并获取信号标识序列，并根据信号标识序列中各位置标定装置的标识对应的位置信息确定机器人的第二定位信息。

图6是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中机器人所在楼的部分示意图。机器人61无法在如图6所示的楼中根据图像信息获取自身的位置信息，但楼中在每层的相同位置设有一个位置标定装置62，此时机器人可以根据位置标定装置发送的信标消息获取第二定位信息。图7是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中获取信号标识序列的示意图。如图7所示，位置汇报信息中的位置标定装置的标识为装置标识1、装置标识2、装置标识3、装置标识4和装置标识5，对应的信号强度为26、10、18、25和19，对应的楼层信息为一层、二层、四层、三层和五层。根据信号强度排序后，可以获得位置标定装置标识对应的信号标识序列为一层、四层、五层、三层、二层，二层到五层符合信号强度的强弱变化的规律。因此，可以确定终端所在楼层为四层，而三层的位置标定装置产生了异常。

在位置标定装置不处于同一水平位置或垂直位置时，服务器可以根据不同信标消息的信号强度获取机器人和不同位置标定装置的距离。由于位置标定装置的位置信息已知，具体地，可以根据《唐小明，孔繁俊，朱洪伟，许海华.基于接收信号强度指示的蓝牙信号源定位，海军航空工程学院信息融合研究所，山东烟台264001》中记载的方法获取机器人和不同位置标定装置的距离。在位置标定装置的标识的数量多于三个时，优选地，还可以根据三边定位法获取机器人的第二定位信息。

图8是本发明第一实施例的另一个可选的实现方式中确定第二定位信息的示意图。如图8所示，服务器可以根据机器人发送的位置汇报信息中的三个位置标定装置的标识和对应的信号强度确定机器人的位置信息(也即，根据三边定位法确定机器人的位置信息)。其中，位置标定装置1的位置信息为(x1,y1)，位置标定装置2的位置信息为(x2,y2)，位置标定装置3的位置信息为(x3,y3)。根据各位置标定装置的标识对应的信标消息的信号强度获取到各位置标定装置与机器人的距离分别大致为r1、r2和r3。具体地，可以预先获取信号强度-距离的对应关系，从而根据各信标消息的信号强度获取机器人和对应的信号标定装置的距离(也即，r1、r2和r3)。由此，服务器可以确定出机器人的所在范围(也即，三角形区域81)作为机器人的第二定位信息。优选地，服务器还可以确定出三角形区域81的质心作为机器人的第二定位信息。

服务器也可以根据信号强度排在最大的前三位的位置标定装置的位置信息确定机器人的第二定位信息。具体地，可以在平面地图中根据三个位置标定装置的坐标确定出以三个坐标为顶点的三角形区域，并将三角形区域的质心作为机器人的第二定位信息。

服务器还可以根据信号强度排在最大的前两位的位置标定装置的位置信息确定机器人的第二定位信息。例如，在平面地图中两个位置标定装置的坐标确定出以两个坐标为顶点的第一线段，并根据信号强度分别获取机器人和对应的信号标定装置的距离。具体地，可以预先获取信号强度-距离的对应关系，从而根据两个信标消息的信号强度获取机器人和对应的信号标定装置的距离。由于信号强度可能会受到障碍物等的影响，因此可以根据机器人和两个位置标定装置的距离在第一线段上确定第二线段。然后可以把第二线段的端点对应的范围作为机器人的第二定位信息。优选地，也可以取第二线段的中点对应的坐标作为机器人的第二定位信息。

应理解，在本实施例中，获取第二定位信息的方式不限于上述方式，还可以通过其他方式获取第二定位信息。

步骤S440’，接收第二定位信息。

服务器在确定第二定位信息后，可以将第二定位信息发送至第二标识对应的机器人。由此，机器人可以接收第二定位信息。

可选地，在位置汇报信息发送失败或第二定位信息接收失败，例如网络连接状态异常时，机器人也可以根据预先存储的地图信息、位置标定装置的标识和信号强度确定第二定位信息。其中，地图信息包括位置标定装置的标识对应的位置信息。应理解，位置标定装置的位置信息也可以包括楼层信息。

应理解，机器人也可以不向服务器发送位置汇报信息，直接根据预先存储的地图信息、位置标定装置的标识和信号强度确定第二定位信息。

具体地，机器人可以持续接收信标消息，并根据持续接收的信标消息的信号强度的变化趋势和地图信息中位置标定装置的位置信息确定第二定位信息。更具体地，机器人中可以包括方向感应装置，机器人可以进行不同方向的移动并获取方向感应装置的方向信息，根据方向信息和一个信标消息的信号强度的变化趋势确定第二定位信息。例如，机器人向当前朝向的前方进行移动，信标消息的信号强度变低，机器人可以向当前朝向的后方进行移动。在向前放或向后方的移动对信号强度的变化趋势影响均较小时，机器人可以尝试向左方、右方、左前方、右后方等方向进行移动。在信标消息的信号强度在逐渐增大，且增大的速度较快时，机器人可以按该方向继续移动，直到信标消息的信号强度满足预定条件，如大于预定阈值时，机器人可以确定自身已经接近一个位置标定装置。由此，机器人可以获取该位置标定装置的位置信息作为自身的第二定位信息。

也可以根据步骤S430’中列举的方法获取自身的第二定位信息。应理解，在本实施例中，获取第二定位信息的方式不限于上述方式，还可以通过其他方式获取第二定位信息。

步骤S500，根据第二定位信息对第一定位信息进行修正，确定自身位置。

具体地，在第一定位信息和第二定位信息均为坐标或经纬度时，可以获取第二定位信息和第一定位信息的平均值作为机器人的位置信息。也可以对第二定位信息和第一定位信息赋予不同的权重，并获取第一定位信息和第二定位信息的加权和作为机器人的位置信息。

应理解，在无法根据第一定位信息确定自身位置时，机器人可以直接将第二定位信息作为自身的位置。

本实施例通过接收至少一个信标消息，并根据信标消息中的位置标定装置的标识确定第二定位信息，从而根据第二定位信息对基于图像方式获取的第一定位信息进行修正，确定自身位置。由此，可以对终端实现较为准确地定位。

图9是本发明第二实施例的可移动机器人的示意图。如图9所示，本实施例的可移动机器人至少包括移动***91、机器人视觉定位***92和辅助定位***93。

其中，移动***91用于驱动机器人移动。机器人视觉定位***92用于获取图像信息，并根据图像信息获取第一定位***。辅助定位***93用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识，根据所述信标消息确定第二定位信息，并根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正。

图10是本发明第三实施例的位置的确定装置的示意图。如图10所示，本实施例的位置的获取装置包括图像获取单元101、第一定位获取单元102、标定信息接收单元103、第二定位获取单元104和位置确定单元105。

其中，图像获取单元101用于获取图像信息。第一定位获取单元102用于根据所述图像信息获取第一定位信息。标定信息接收单元103用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识。第二定位获取单元104用于根据所述信标消息确定第二定位信息。位置确定单元105用于根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

本实施例通过接收至少一个信标消息，并根据信标消息中的位置标定装置的标识确定第二定位信息，从而根据第二定位信息对基于图像方式获取的第一定位信息进行修正，确定自身位置。由此，可以对终端实现较为准确地定位。

图11是本发明第四实施例的电子设备的示意图。如图11所示，该电子设备：至少包括一个处理器1101；以及，与至少一个处理器1101通信连接的存储器1102；以及，与扫描装置通信连接的通信组件1103，通信组件1103在处理器1101的控制下接收和发送数据；其中，存储器1102存储有可被至少一个处理器1101执行的指令，指令被至少一个处理器1101执行以实现：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

进一步地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

根据所述位置标定装置的标识和第二标识确定位置汇报信息；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

进一步地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息和所述位置标定装置的标识确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

进一步地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

提取所述信标消息的信号强度；

根据所述位置标定装置的标识、所述信号强度和第二标识确定位置汇报信息；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

进一步地，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

进一步地，所述根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息包括：

根据持续接收的信标消息的信号强度的变化趋势和所述地图信息中所述位置标定装置的位置确定所述第二定位信息。

进一步地，所述根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正包括：

响应于所述第一定位信息表征无法确定所述位置，根据所述第二定位信息确定所述位置。

进一步地，所述位置标定装置的标识为所述位置标定装置的加密特征信号。

具体地，该电子设备包括：一个或多个处理器1101以及存储器1102，图11中以一个处理器1101为例。处理器1101、存储器1102可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。存储器1102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器1101通过运行存储在存储器1102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述位置的确定方法。

存储器1102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1102可选包括相对于处理器1101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器1102中，当被一个或者多个处理器1101执行时，执行上述任意方法实施方式中的位置的确定方法。

上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的方法。

本实施例通过接收至少一个信标消息，并根据信标消息中的位置标定装置的标识确定第二定位信息，从而根据第二定位信息对基于图像方式获取的第一定位信息进行修正，确定自身位置。由此，可以对终端实现较为准确地定位。

本发明的第五实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例公开了A1、一种位置的确定方法，所述方法包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

A2、如A1所述的方法中，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

根据所述位置标定装置的标识和第二标识确定位置汇报信息，所述第二标识为终端标识；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

A3、如A2所述的方法中，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息和所述位置标定装置的标识确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

A4、如A1所述的方法中，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

提取所述信标消息的信号强度；

根据所述位置标定装置的标识、所述信号强度和第二标识确定位置汇报信息；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

A5、如A4所述的方法中，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

A6、如A5所述的方法中，所述根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息包括：

根据持续接收的信标消息的信号强度的变化趋势和所述地图信息中所述位置标定装置的位置信息确定所述第二定位信息。

A7、如A1所述的方法中，所述根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正包括：

响应于所述第一定位信息表征无法确定所述位置，根据所述第二定位信息确定所述位置。

A8、如A1所述的方法中，所述位置标定装置的标识为所述位置标定装置的加密特征信号。

本发明实施例还公开了B1、一种可移动机器人，所述机器人包括：

移动***，用于驱动机器人移动；

机器人视觉定位***，用于获取图像信息，并根据图像信息获取第一定位***；

辅助定位***，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识，根据所述信标消息确定第二定位信息，并根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正。

本发明实施例还公开了C1、一种位置的确定装置，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取图像信息；

第一定位获取单元，用于根据所述图像信息获取第一定位信息；

标定信息接收单元，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

第二定位获取单元，用于根据所述信标消息确定第二定位信息；

位置确定单元，用于根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

本发明实施例还公开了D1、一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如A1-A8中任一项所述的方法。

本发明实施例还公开了D1、一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

D2、根据权利要求D1所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

根据所述位置标定装置的标识和第二标识确定位置汇报信息，所述第二标识为终端标识；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

D3、根据权利要求D2所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息和所述位置标定装置的标识确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

D4、根据权利要求D1所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

提取所述信标消息的信号强度；

根据所述位置标定装置的标识、所述信号强度和第二标识确定位置汇报信息；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

D5、根据权利要求D4所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

D6、根据权利要求D5所述的电子设备，其特征在于，所述根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息包括：

根据持续接收的信标消息的信号强度的变化趋势和所述地图信息中所述位置标定装置的位置信息确定所述第二定位信息。

D7、根据权利要求D1所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正包括：

响应于所述第一定位信息表征无法确定所述位置，根据所述第二定位信息确定所述位置。

D8、根据权利要求D1所述的电子设备，其特征在于，所述位置标定装置的标识为所述位置标定装置的加密特征信号。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

2.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

根据所述位置标定装置的标识和第二标识确定位置汇报信息，所述第二标识为终端标识；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

3.根据权利要求2所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息和所述位置标定装置的标识确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

4.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

提取所述信标消息的信号强度；

根据所述位置标定装置的标识、所述信号强度和第二标识确定位置汇报信息；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

5.根据权利要求4所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

6.根据权利要求5所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息包括：

根据持续接收的信标消息的信号强度的变化趋势和所述地图信息中所述位置标定装置的位置信息确定所述第二定位信息。

7.一种可移动机器人，其特征在于，所述机器人包括：

移动***，用于驱动机器人移动；

机器人视觉定位***，用于获取图像信息，并根据图像信息获取第一定位***；

辅助定位***，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识，根据所述信标消息确定第二定位信息，并根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正。

8.一种位置的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取图像信息；

第一定位获取单元，用于根据所述图像信息获取第一定位信息；

标定信息接收单元，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

第二定位获取单元，用于根据所述信标消息确定第二定位信息；

位置确定单元，用于根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。