CN109532845A - 智能汽车的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能汽车的控制方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过所述智能汽车的导航***获取所述当前行驶道路的道路信息；基于所述限速标识和/或所述道路信息，确定所述智能汽车的自动驾驶车速；控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。本发明可以在获取限速标识的同时通过导航***获取道路信息，并根据限速标识和/或道路信息，确定自动驾驶车速。由于可以通过限速标识和/或道路信息确定自动驾驶车速，避免了在雨、雪、雾等极端天气影响下发生获取自动驾驶车速不及时的情况，提高了获取自动驾驶车速的及时性以及智能汽车驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种智能汽车的控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着技术的发展，人们对汽车的智能化和舒适性要求越来越高，渐渐地智能汽车中的自动驾驶***越来越普及。智能汽车启动自动驾驶***从而进入自动驾驶状态后，驾驶员不用踩油门踏板智能汽车就自动地保持车速，使智能汽车以固定的速度行驶。由于智能汽车在行驶过程中可能遇到不同路况，且不同路况下需要控制智能汽车改变车速。
目前，智能汽车可以借助安装的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器对道路进行识别，从而确定当前路况，并根据当前路况确定智能汽车的自动驾驶车速，然后根据自动驾驶车速控制智能汽车进行行驶。或者，智能汽车也可以通过导航***存储的道路信息，确定当前路况，并根据当前路况确定智能汽车的自动驾驶车速，然后根据自动驾驶车速控制智能汽车进行行驶。
但是，由于在雨、雪、雾灯天气状况下，智能汽车通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器无法及时识别路况，导致智能车无法及时确定自动驾驶车速，从而无法及时控制智能汽车改变自动驾驶车速，导致发生交通事故的风险提高。另外，从导航***中获取导航信息，容易受到天气、电磁干扰、隧道等遮蔽物影响，导致信号不准确，且当导航信息与实际路况信息有时候可能不相符时，容易提供错误的导航指示，从而容易出现交通事故，严重影响车辆、成员、财产和行人生命安全，同时也对自动驾驶的舒适性产生影响。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能汽车的控制方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中确定自动驾驶车速易受影响导确定自动驾驶车速不及时不准确，进而导致发生交通事故风险高的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种智能汽车的控制方法，所述方法包括：
当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过所述智能汽车的导航***获取所述当前行驶道路的道路信息；
基于所述限速标识和/或所述道路信息，确定所述智能汽车的自动驾驶车速；
控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
可选地，所述检测当前行驶道路的限速标识，并通过所述智能汽车的导航***获取所述当前行驶道路的道路信息，包括：
当安装在所述智能汽车车头的摄像头能够检测限速标识，且通过所述智能汽车的导航***无法获取所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识；
当通过所述智能汽车的导航***能够获取所述道路信息，且无法通过所述摄像头检测所述限速标识时，通过所述导航***获取所述道路信息；
当通过所述摄像头能够检测所述限速标识，且所述汽车的导航装置能够提供所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识并通过所述导航***获取所述道路信息。
可选地，所述基于所述限速标识和/或所述道路信息，确定所述智能汽车的自动驾驶车速，包括：
当通过所述摄像头检测到所述限速标识，且未通过所述导航***获取到道路信息时，识别所述摄像头检测到的限速标识，得到所述限速标识所标识的车速；
将所述限速标识所标识的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述导航***获取到所述道路信息，且未通过所述摄像头获取到所述限速标识时，如果所述道路信息中包括限速信息，则将所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述摄像头获取到所述限速标识且通过所述导航***获取到所述道路信息时，如果所述道路信息中包括所述限速信息，且所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速相同，则将所述限速标识所标识的车速或所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
如果所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速不相同，则根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定所述自动驾驶车速。
可选地，所述道路信息包括所述当前行驶道路的坡度信息和限速信息；
所述控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶，包括：
当基于所述限速信息所描述的车速和/或基于所述限速标识所标识的车速确定所述自动驾驶车速时，如果所述坡度信息所描述的坡度大于或等于坡度阈值，则基于所述自动驾驶车速和所述坡度信息获取对应的发动机扭矩；
基于所述发动机扭矩，控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
可选地，所述基于所述发动机扭矩，控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶，包括：
确定所述发动机扭矩对应的加速度和所述智能汽车当前的行驶速度；
按照所述加速度将所述智能汽车的车速由所述行驶速度变换至所述自动驾驶车速，以控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
第二方面，提供了一种智能汽车的控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过所述智能汽车的导航***获取所述当前行驶道路的道路信息；
确定模块，用于基于所述限速标识和/或所述道路信息，确定所述智能汽车的自动驾驶车速；
控制模块，用于控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
可选地，所述获取模块用于：
当安装在所述智能汽车车头的摄像头能够检测限速标识，且通过所述智能汽车的导航***无法获取所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识；
当通过所述智能汽车的导航***能够获取所述道路信息，且无法通过所述摄像头检测所述限速标识时，通过所述导航***获取所述道路信息；
当通过所述摄像头能够检测所述限速标识，且所述汽车的导航装置能够提供所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识并通过所述导航***获取所述道路信息。
可选地，所述确定模块用于：
当通过所述摄像头检测到所述限速标识，且未通过所述导航***获取到道路信息时，识别所述摄像头检测到的限速标识，得到所述限速标识所标识的车速；
将所述限速标识所标识的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述导航***获取到所述道路信息，且未通过所述摄像头获取到所述限速标识时，如果所述道路信息中包括限速信息，则将所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述摄像头获取到所述限速标识且通过所述导航***获取到所述道路信息时，如果所述道路信息中包括所述限速信息，且所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速相同，则将所述限速标识所标识的车速或所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
如果所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速不相同，则根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定所述自动驾驶车速。
可选地，所述道路信息包括所述当前行驶道路的坡度信息和限速信息；
所述控制模块包括：
获取子模块，用于当基于所述限速信息所描述的车速和/或基于所述限速标识所标识的车速确定所述自动驾驶车速时，如果所述坡度信息所描述的坡度大于或等于坡度阈值，则基于所述自动驾驶车速和所述坡度信息获取对应的发动机扭矩；
控制子模块，用于基于所述发动机扭矩，控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
可选地，所述控制子模块用于包括：
确定所述发动机扭矩对应的加速度和所述智能汽车当前的行驶速度；
按照所述加速度将所述智能汽车的车速由所述行驶速度变换至所述自动驾驶车速，以控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，可以在获取限速标识的同时通过导航***获取道路信息，并根据限速标识/或道路信息，确定自动驾驶车速，并根据自动驾驶车速控制智能汽车进行行驶。由于可以通过限速标识和/或道路信息确定自动驾驶车速，避免了在雨、雪、雾等极端天气影响下发生获取自动驾驶车速不及时以及不准确的情况，提高了获取自动驾驶车速的及时性、准确性以及智能汽车驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种智能汽车的控制方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种智能汽车的控制方法流程图；
图3是本发明实施例提供的一种智能汽车的控制装置结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种控制模块的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种智能汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景进行解释说明。
首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着技术的发展，智能汽车中的自动驾驶***越来越普及，智能汽车启动自动驾驶***从而进入自动驾驶状态后，可以控制智能汽车按照固定车速进行行驶，当遇到不同路况时，比如在不同的限速路段，智能汽车需要按照不同的限速车速进行行驶，此时需要控制智能汽车改变车速。但是，目前是通过智能汽车安装的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器对道路进行识别，从而确定当前路况，并根据当前路况确定智能汽车的自动驾驶车速，然后根据自动驾驶车速控制智能汽车进行行驶。由于在雨、雪、雾灯天气状况下，智能汽车通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器无法及时识别路况，导致智能车无法及时确定自动驾驶车速，从而无法及时控制智能汽车改变自动驾驶车速，导致发生交通事故的风险提高。
基于这样的场景，本发明实施例提供了一种能够提高驾驶安全性的智能汽车的控制方法。
图1为本发明实施例提供的一种智能汽车的控制方法流程图，参见图1，该方法应用于智能汽车中，包括如下步骤。
步骤101：当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过该智能汽车的导航***获取该当前行驶道路的道路信息。
步骤102：基于该限速标识和/或该道路信息，确定该智能汽车的自动驾驶车速。
步骤103：控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶。
在本发明实施例中，可以在获取限速标识的同时通过导航***获取道路信息，并根据限速标识/或道路信息，确定自动驾驶车速，并根据自动驾驶车速控制智能汽车进行行驶。由于可以通过限速标识和/或道路信息确定自动驾驶车速，避免了在雨、雪、雾等极端天气影响下发生获取自动驾驶车速不及时以及不准确的情况，提高了获取自动驾驶车速的及时性、准确性以及智能汽车驾驶安全性。
可选地，检测当前行驶道路的限速标识，并通过该智能汽车的导航***获取该当前行驶道路的道路信息，包括：
当安装在该智能汽车车头的摄像头能够检测限速标识，且通过该智能汽车的导航***无法获取该道路信息时，通过该摄像头采集该限速标识；
当通过该智能汽车的导航***能够获取该道路信息，且无法通过该摄像头检测该限速标识时，通过该导航***获取该道路信息；
当通过该摄像头能够检测该限速标识，且该汽车的导航装置能够提供该道路信息时，通过该摄像头采集该限速标识并通过该导航***获取该道路信息。
可选地，基于该限速标识和/或该道路信息，确定该智能汽车的自动驾驶车速，包括：
当通过该摄像头检测到该限速标识，且未通过该导航***获取到道路信息时，识别该摄像头检测到的限速标识，得到该限速标识所标识的车速；
将该限速标识所标识的车速确定为该自动驾驶车速；
当通过该导航***获取到该道路信息，且未通过该摄像头获取到该限速标识时，如果该道路信息中包括限速信息，则将该限速信息所描述的车速确定为该自动驾驶车速；
当通过该摄像头获取到该限速标识且通过该导航***获取到该道路信息时，如果该道路信息中包括该限速信息，且该限速标识所标识的车速与该限速信息所描述的车速相同，则将该限速标识所标识的车速或该限速信息所描述的车速确定为该自动驾驶车速；
如果该限速标识所标识的车速与该限速信息所描述的车速不相同，则根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定该自动驾驶车速。
可选地，该道路信息包括该当前行驶道路的坡度信息和限速信息；
控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶，包括：
当基于该限速信息所描述的车速和/或基于该限速标识所标识的车速确定该自动驾驶车速时，如果该坡度信息所描述的坡度大于或等于坡度阈值，则基于该自动驾驶车速和该坡度信息获取对应的发动机扭矩；
基于该发动机扭矩，控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶。
可选地，基于该发动机扭矩，控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶，包括：
确定该发动机扭矩对应的加速度和该智能汽车当前的行驶速度；
按照该加速度将该智能汽车的车速由该行驶速度变换至该自动驾驶车速，以控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。
图2为本发明实施例提供的一种智能汽车的控制方法流程图，参见图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过智能汽车的导航***获取当前行驶道路的道路信息。
由于智能汽车在行驶过程中，可能会遇到不同的路况，比如，智能汽车可能会行驶在不同限速路段，在不同限速路段智能汽车需要改变的车速，否则可能会违反交通规则，更甚至引起交通事故。因此，为了避免智能汽车在行驶过程中违反交通规则，以及避免发生交通事故，智能汽车可以在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过智能汽车的导航***获取当前行驶道路的道路信息。
其中，智能汽车检测当前行驶道路的限速标识，并通过智能汽车的导航***获取当前行驶道路的道路信息的操作可以为：当安装在智能汽车车头的摄像头能够检测限速标识，且通过智能汽车的导航***无法获取道路信息时，通过摄像头采集限速标识；当通过智能汽车的导航***能够获取道路信息，且无法通过摄像头检测限速标识时，通过导航***获取道路信息；当通过摄像头能够检测限速标识，且汽车的导航装置能够提供道路信息时，通过摄像头采集限速标识并通过导航***获取道路信息。
在一种可能的实现方式中，由于在一些地方网络信号较差，可能导致导航***无法获取道路信息，或者导航***损坏时同样无法获取道路信息，此时智能汽车可以通过安装在智能汽车车头的摄像头采集视觉数据，并对采集到的视觉数据进行图像识别，从而识别出视觉数据中的限速标识。
在另一种可能的实现方式中，由于有时候摄像头可能损坏无法采集视觉数据，或者摄像头的镜头因障碍物遮挡导致无法采集视觉数据，此时，智能汽车可以通过智能汽车安装的导航***获取道路信息。
在另一种可能的实现方式中，由于摄像头和导航***均能够正常工作，此时智能汽车可以同时通过摄像头获取限速标识和通过导航***获取道路信息。
需要说明的是，该限速标识可以包括可变限速标识、限速取消标识、区域限速标识、多限速值标识、匝道限速标识等中至少一个。该道路信息可以包括：当前行驶道路的坡度信息、曲率信息、当前所在车道的最高限速或最低限速信息、定位信息、导航信息、道路维修状态的信息等中的至少一个。
另外，在本发明实施例中，智能汽车可以在行驶过程中实时获取限速标识和/或道路信息，也可以每隔指定时间间隔获取限速标识和/或道路信息。该指定时间间隔可以事先设置，比如，该指定时间间隔可以为10分钟、5分钟等等。
步骤202：智能汽车基于限速标识和/或道路信息，确定智能汽车的自动驾驶车速。
由于限速标识可以反映智能汽车当前所处道路的限速情况，且道路信息中包括的限速信息同样可以反映当前所处道路的限速情况，且限速标识与道路信息所反映的限速情况可能相同也可能不同。因此，为了准确地控制智能汽车进行行驶，智能汽车需要基于限速标识和/或道路信息，确定智能汽车的自动驾驶车速。
其中，智能汽车基于限速标识和/或道路信息，确定智能汽车的自动驾驶车速的操作可以为：当通过摄像头检测到限速标识，且未通过导航***获取到道路信息时，识别摄像头检测到的限速标识，得到限速标识所标识的车速；将限速标识所标识的车速确定为自动驾驶车速；当通过导航***获取到道路信息，且未通过摄像头获取到限速标识时，如果道路信息中包括限速信息，则将限速信息所描述的车速确定为自动驾驶车速；当通过摄像头获取到限速标识且通过导航***获取到道路信息时，如果道路信息中包括限速信息，且限速标识所标识的车速与限速信息所描述的车速相同，则将限速标识所标识的车速或限速信息所描述的车速确定为自动驾驶车速；如果限速标识所标识的车速与限速信息所描述的车速不相同，则根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定该自动驾驶车速。
由于当通过摄像头获取到限速标识，且未通过导航***获取到道路信息时，此时仅仅获取到限速标识所反映的限速情况，因此，智能汽车可以将通过摄像头获取的限速标识所标识的车速确定为自动驾驶车速。同理，当通过导航***获取到道路信息，且道路信息中包括限速信息，且未通过摄像头获取到限速标识时，由于仅仅获取到限速信息所描述的车速，因此，智能汽车可以将通过导航***获取的限速信息所描述的车速确定为自动驾驶车速。而当通过摄像头获取到限速标识且通过导航***获取到限速信息时，如果通过摄像头获取的限速标识所标识的车速与通过导航装置获取的限速信息所描述的车速相同，那么说明此时获取的两个车速均为符合当前路段限速情况的车速，因此，可以将限速标识所标识的车速或将限速信息所描述的车速确定为自动驾驶车速；如果限速标识所标识的车速与限速信息所描述的车速不相同，说明此时获取的车速中存在不符合当前路段限速情况的车速。此时可以根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定该自动驾驶车速。
需要说明的是，由于智能汽车在城区等生活区域中行驶时，城区中道路较多，限速标识较为密集，智能汽车检测到的限速标识可能是其他道路的限速标识，并不是当前所在道路的限速标识。而智能汽车在城区等生活环境中行驶时，网络信号通常良好，导航***获取的限速信息通常为准确的限速信息。因此，智能汽车可以将限速信息所描述的车速确定为自动驾驶车速。
另外，智能汽车当前所处位置的路况可能包括道路维修的路况、道路维修结束但限速标识未撤除的路况。因此，智能汽车根据根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定该自动驾驶车速的操作可以为：如果道路正在维修，则以该限速标识所标识的车速为自动驾驶车速，如果道路维修结束，但限速标识没有撤除，则以该限速信息所描述的车速为自动驾驶车速。
需要说明的是，道路维修的信息存储在导航***中。智能汽车可以从导航***中确定当前所述位置的路况信息。
步骤203：控制智能汽车按照自动驾驶车速进行行驶。
由于当智能汽车所处道路的路况发生变化后，为了避免智能汽车发生交通事故，智能汽车需要按照自动驾驶车速进行行驶。
通常情况下，智能汽车会在平坦的道路上行驶，此时可以直接控制智能汽车将当前车速调整为自动驾驶车速，然后按照自动驾驶车速进行行驶。但是，由于有时候路况的改变可能是道路坡度的改变，当道路坡度改变时，智能汽车的车速将会因发动机转速发生改变。因此，为了准确控制智能汽车按照自动驾驶车速进行行驶，当智能汽车基于限速信息所描述的车速和/或基于限速标识所标识的车速确定自动驾驶车速时，如果坡度信息所描述的坡度大于或等于坡度阈值，则基于自动驾驶车速和坡度信息获取对应的发动机扭矩；基于发动机扭矩，控制智能汽车按照自动驾驶车速进行行驶。
由于智能汽车需要按照自动驾驶车速进行行驶，但是当道路坡度较大时，智能汽车的发动机扭矩将发生变化，导致智能汽车的车速无法达到自动驾驶车速，因此，为了使智能汽车的车速可以在坡道较大的道路上达到自动驾驶车速，智能汽车可以自动驾驶车速和坡度信息，从而自动驾驶车速、坡度信息与发动机扭矩之间的对应关系中获取对应的发送机扭矩。
其中，智能汽车基于发动机扭矩，控制智能汽车按照自动驾驶车速进行行驶的操作可以为：确定发动机扭矩对应的加速度和智能汽车当前的行驶速度；按照加速度将智能汽车的车速由行驶速度变换至自动驾驶车速，以控制智能汽车按照自动驾驶车速进行行驶。
需要说明的是，该坡度阈值可以事先设置，比如，该坡度阈值可以为5度、10度等等。
另外，当坡度信息所描述的坡度小于坡度阈值时，说明智能汽车当前所处道路的坡度较小，当坡度较小时，并不会对智能汽车的发动机扭矩和速度造成影响，因此，智能汽车无需确定发动机扭矩，可以直接将车速调整为自动驾驶车速。
进一步地，智能汽车确定自动驾驶车速之后，如果智能汽车行驶方向上存在其他汽车，为了避免碰撞，智能汽车还可以确定与其他汽车之间的距离，当该距离大于距离阈值时，控制智能汽车按照自动驾驶车速进行行驶，并当该距离小于或等于距离阈值时，控制智能汽车进行减速行驶。
需要说明的是，该距离阈值可以事先设置，比如，该距离阈值可以为50米、100米等等。
步骤204：智能汽车基于自动驾驶车速进行限速提醒。
由于在智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，驾驶员可能会中途切换至手动驾驶，使得智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。当切换至手动驾驶模式后，需要由驾驶员来控制智能汽车的行驶速度，此时如果驾驶员没有注意到当前道路的限速情况，很可能会导致智能汽车违反交通规则，更甚至会因车速原因而发生交通事故。因此，为了提高驾驶安全性，智能汽车还可以在将车速调整为自动驾驶车速进行行驶时，进行限速提醒。或者，智能汽车在检测到由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，基于自动驾驶车速，进行限速提醒。
其中，智能汽车可以在确定自动驾驶车速后直接通过汽车的仪表显示自动驾驶车速，以进行限速提醒，和/或将该自动驾驶车速进行语音播报，以进行限速提醒。
在本发明实施例中，智能汽车可以在获取限速标识的同时通过导航***获取道路信息，并根据限速标识/或道路信息，确定自动驾驶车速，并根据自动驾驶车速控制智能汽车进行行驶。由于可以通过限速标识和/或道路信息确定自动驾驶车速，避免了在雨、雪、雾等极端天气影响下发生获取自动驾驶车速不及时以及不准确的情况，提高了获取自动驾驶车速的及时性、准确性以及智能汽车驾驶安全性。
在对本发明实施例提供的智能汽车的控制方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的智能汽车的控制装置进行介绍。
图3是本公开实施例提供的一种的智能汽车的控制装置的框图，参见图3，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：获取模块301、确定模块302和控制模块303。
获取模块301，用于当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过该智能汽车的导航***获取该当前行驶道路的道路信息；
确定模块302，用于基于该限速标识和/或该道路信息，确定该智能汽车的自动驾驶车速；
控制模块303，用于控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶。
可选地，该获取模块301用于：
当安装在该智能汽车车头的摄像头能够检测限速标识，且通过该智能汽车的导航***无法获取该道路信息时，通过该摄像头采集该限速标识；
当通过该智能汽车的导航***能够获取该道路信息，且无法通过该摄像头检测该限速标识时，通过该导航***获取该道路信息；
当通过该摄像头能够检测该限速标识，且该汽车的导航装置能够提供该道路信息时，通过该摄像头采集该限速标识并通过该导航***获取该道路信息。
可选地，该确定模块302用于：
当通过该摄像头检测到该限速标识，且未通过该导航***获取到道路信息时，识别该摄像头检测到的限速标识，得到该限速标识所标识的车速；
将该限速标识所标识的车速确定为该自动驾驶车速；
当通过该导航***获取到该道路信息，且未通过该摄像头获取到该限速标识时，如果该道路信息中包括限速信息，则将该限速信息所描述的车速确定为该自动驾驶车速；
当通过该摄像头获取到该限速标识且通过该导航***获取到该道路信息时，如果该道路信息中包括该限速信息，且该限速标识所标识的车速与该限速信息所描述的车速相同，则将该限速标识所标识的车速或该限速信息所描述的车速确定为该自动驾驶车速；
如果该限速标识所标识的车速与该限速信息所描述的车速不相同，则根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定该自动驾驶车速。
可选地，该道路信息包括该当前行驶道路的坡度信息和限速信息；
参见图4，该控制模块303包括：
获取子模块3031，用于当基于该限速信息所描述的车速和/或基于该限速标识所标识的车速确定该自动驾驶车速时，如果该坡度信息所描述的坡度大于或等于坡度阈值，则基于该自动驾驶车速和该坡度信息获取对应的发动机扭矩；
控制子模块3032，用于基于该发动机扭矩，控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶。
可选地，该控制子模块3032用于包括：
确定该发动机扭矩对应的加速度和该智能汽车当前的行驶速度；
按照该加速度将该智能汽车的车速由该行驶速度变换至该自动驾驶车速，以控制该智能汽车按照该自动驾驶车速进行行驶。
综上所述，在本发明实施例中，智能汽车可以在获取限速标识的同时通过导航***获取道路信息，并根据限速标识/或道路信息，确定自动驾驶车速，并根据自动驾驶车速控制智能汽车进行行驶。由于可以通过限速标识和/或道路信息确定自动驾驶车速，避免了在雨、雪、雾等极端天气影响下发生获取自动驾驶车速不及时以及不准确的情况，提高了获取自动驾驶车速的及时性、准确性以及智能汽车驾驶安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车的控制装置在控制智能汽车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车的控制装置与智能汽车的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图5示出了本发明一个示例性实施例提供的智能汽车500的结构框图。
通常，智能汽车500包括有：处理器501和存储器502。
处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的智能汽车控制方法。
在一些实施例中，智能汽车500还可选包括有：***设备接口503和至少一个***设备。处理器501、存储器502和***设备接口503之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口503相连。具体地，***设备包括：射频电路504、触摸显示屏505、摄像头506、音频电路507、定位组件508和电源509中的至少一种。
***设备接口503可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器501和存储器502。在一些实施例中，处理器501、存储器502和***设备接口503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器501、存储器502和***设备接口503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路504用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路504包括：天线***、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路504可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路504还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏505用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏505是触摸显示屏时，显示屏505还具有采集在显示屏505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器501进行处理。此时，显示屏505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏505可以为一个，设置智能汽车500的前面板；在另一些实施例中，显示屏505可以为至少两个，分别设置在智能汽车500的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏505可以是柔性显示屏，设置在智能汽车500的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏505可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件506用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件506包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。
音频电路507可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器501进行处理，或者输入至射频电路504以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在智能汽车500的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器501或射频电路504的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路507还可以包括耳机插孔。
定位组件508用于定位智能汽车500的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件508可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)、中国的北斗***、俄罗斯的格雷纳斯***或欧盟的伽利略***的定位组件。
电源509用于为智能汽车500中的各个组件进行供电。电源509可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源509包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，智能汽车500还包括有一个或多个传感器510。该一个或多个传感器510包括但不限于：加速度传感器511。
加速度传感器511可以检测以智能汽车500建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器511可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器501可以根据加速度传感器511采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏505以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器511还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种智能汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图1和图2所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图1和图2所示的实施例中的智能汽车控制方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对智能汽车500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过所述智能汽车的导航***获取所述当前行驶道路的道路信息；
基于所述限速标识和/或所述道路信息，确定所述智能汽车的自动驾驶车速；
控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测当前行驶道路的限速标识，并通过所述智能汽车的导航***获取所述当前行驶道路的道路信息，包括：
当安装在所述智能汽车车头的摄像头能够检测限速标识，且通过所述智能汽车的导航***无法获取所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识；
当通过所述智能汽车的导航***能够获取所述道路信息，且无法通过所述摄像头检测所述限速标识时，通过所述导航***获取所述道路信息；
当通过所述摄像头能够检测所述限速标识，且所述汽车的导航装置能够提供所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识并通过所述导航***获取所述道路信息。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述限速标识和/或所述道路信息，确定所述智能汽车的自动驾驶车速，包括：
当通过所述摄像头检测到所述限速标识，且未通过所述导航***获取到道路信息时，识别所述摄像头检测到的限速标识，得到所述限速标识所标识的车速；
将所述限速标识所标识的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述导航***获取到所述道路信息，且未通过所述摄像头获取到所述限速标识时，如果所述道路信息中包括限速信息，则将所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述摄像头获取到所述限速标识且通过所述导航***获取到所述道路信息时，如果所述道路信息中包括所述限速信息，且所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速相同，则将所述限速标识所标识的车速或所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
如果所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速不相同，则根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定所述自动驾驶车速。
4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括所述当前行驶道路的坡度信息和限速信息；
所述控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶，包括：
当基于所述限速信息所描述的车速和/或基于所述限速标识所标识的车速确定所述自动驾驶车速时，如果所述坡度信息所描述的坡度大于或等于坡度阈值，则基于所述自动驾驶车速和所述坡度信息获取对应的发动机扭矩；
基于所述发动机扭矩，控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述发动机扭矩，控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶，包括：
确定所述发动机扭矩对应的加速度和所述智能汽车当前的行驶速度；
按照所述加速度将所述智能汽车的车速由所述行驶速度变换至所述自动驾驶车速，以控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
6.一种智能汽车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于当智能汽车在自动驾驶模式下行驶时，检测当前行驶道路的限速标识，并通过所述智能汽车的导航***获取所述当前行驶道路的道路信息；
确定模块，用于基于所述限速标识和/或所述道路信息，确定所述智能汽车的自动驾驶车速；
控制模块，用于控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于：
当安装在所述智能汽车车头的摄像头能够检测限速标识，且通过所述智能汽车的导航***无法获取所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识；
当通过所述智能汽车的导航***能够获取所述道路信息，且无法通过所述摄像头检测所述限速标识时，通过所述导航***获取所述道路信息；
当通过所述摄像头能够检测所述限速标识，且所述汽车的导航装置能够提供所述道路信息时，通过所述摄像头采集所述限速标识并通过所述导航***获取所述道路信息。
8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：
当通过所述摄像头检测到所述限速标识，且未通过所述导航***获取到道路信息时，识别所述摄像头检测到的限速标识，得到所述限速标识所标识的车速；
将所述限速标识所标识的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述导航***获取到所述道路信息，且未通过所述摄像头获取到所述限速标识时，如果所述道路信息中包括限速信息，则将所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
当通过所述摄像头获取到所述限速标识且通过所述导航***获取到所述道路信息时，如果所述道路信息中包括所述限速信息，且所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速相同，则将所述限速标识所标识的车速或所述限速信息所描述的车速确定为所述自动驾驶车速；
如果所述限速标识所标识的车速与所述限速信息所描述的车速不相同，则根据当前所处位置的路况信息和融合算法确定所述自动驾驶车速。
9.如权利要求6或8所述的装置，其特征在于，所述道路信息包括所述当前行驶道路的坡度信息和限速信息；
所述控制模块包括：
获取子模块，用于当基于所述限速信息所描述的车速和/或基于所述限速标识所标识的车速确定所述自动驾驶车速时，如果所述坡度信息所描述的坡度大于或等于坡度阈值，则基于所述自动驾驶车速和所述坡度信息获取对应的发动机扭矩；
控制子模块，用于基于所述发动机扭矩，控制所述智能汽车按照所述自动驾驶车速进行行驶。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的方法。
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