CN109523646A - 一种车辆智能通行方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及车辆通行技术领域，具体公开了一种车辆智能通行方法，所述方法包括：接收所述车辆通过收费处的请求消息；根据所述请求消息确认所述车辆的身份信息，并根据所述身份信息完成提前缴费；定位所述车辆的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，指示所述收费处放行。通过上述技术方案，本发明实施例能够有效减小通行时间，提高通行效率。

Description

一种车辆智能通行方法及***

【技术领域】

本发明涉及车辆通行技术领域，尤其涉及一种车辆智能通行方法及***。

【背景技术】

目前的车辆技术已经基本具备自动操作和行驶能力，例如，在汽车上安装摄像头、雷达传感器和激光探测器等先进的仪器，可通过它们来感知公路的限速和路旁交通标志，以及周围的车辆移动情况，如果要出发的话只需借助地图来导航即可。

然而，发明人在实现本发明的过程中，发现相关技术存在以下问题：当无人驾驶车辆行驶到公路收费站，停车场等过路位置时，传统的缴费模式仍为人工处理，车辆需要实施停车刷卡付费等等繁杂的耗时行为。

【发明内容】

本申请实施例提供一种智能通行方法、云端服务器及车辆智能通行***，能够解决需要无人驾驶车辆行驶到公路收费站，停车场等过路位置时，车辆需要实施停车刷卡付费等等繁杂的耗时行为的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种智能通行方法，应用于云端服务器，所述方法包括：接收所述车辆通过收费处的请求消息；根据所述请求消息确认所述车辆的身份信息，并根据所述身份信息完成提前缴费；定位所述车辆的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，指示所述收费处放行。

可选地，所述接收所述车辆通过收费处的请求消息，包括：接收所述车辆根据收费处广播的寻呼信息返回的请求信息；所述寻呼信息包括所述收费处名称、位置坐标、拥塞时长和是否通过；所述请求信息包括所述车辆的请求身份编号、行驶位置坐标、行驶速度和通过请求。

可选地，所述根据所述请求消息确认所述车辆的身份信息，并根据所述身份信息完成缴费，包括：根据所述请求信息包含的请求身份编号，关联已注册的所述车辆的身份信息；核查所述身份信息合法性；若合法，则根据所述身份信息，提前实施计费扣款。

可选地，所述定位所述车辆的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，指示所述特定收费处放行，包括：定位所述车辆与收费处的第一相对距离，当所述第一相对位置小于第一阈值时，定位所述车辆与收费处的第二相对距离，当所述第二相对距离小于第二阈值时，下发通行指令至收费处，以使所述收费处根据所述通行指令，打开路障；

可选地，所述当所述第二相对距离小于第二阈值时之后，还包括：检测车辆距离收费处前方是否还停有其他障碍物，若无，即下发通行指令，以使收费处根据通行指令，打开路障。

可选地，所述定位所述车辆与收费处的第一相对距离，包括：定位生成当前时刻T1车辆位置；获取上报时刻T2,且T2<T1；获取无人汽车行驶速度S及行驶方向；计算T2-T1时间段内，行驶距离L＝S*(T2-T1)；根据所述行驶速度S，行驶方向及行驶距离，计算生成上报时刻T2的行驶位置；计算收费处与车辆的第一相对距离。

可选地，所述定位所述车辆与收费处的第二相对距离，包括：获取上行信号强度落差值；根据上行信号强度落差值，分析收费处与车辆的第二相对位置。

可选地，所述获取上行信号强度落差值；根据上行信号强度落差值，分析收费处与车辆的第二相对位置，包括：设定第一精度单位，按照所述第一精度单位，备份每隔所述第一精度单位的上行信号接收强度；生成第一精度单位的信号强度落差表；分别接收所述车辆与收费处第一距离的上行信号强度Pr1和第二距离的上行信号强度Pr2，所述第一距离大于所述第二距离；计算所述第二距离与所述第一距离上行信号强度落差，即Pr2-Pr1；对比所述信号强度落差表，计算所述收费处与所述车辆的第二相对位置。

第二方面，本申请实施例提供一种云端服务器，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的应用于云端服务器的智能通行方法。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆智能***，包括任一项所述的云端服务器、收费处以及至少一个车辆；所述云端服务器分别与所述收费处和车辆通信连接。

区别于现有技术的情况，本申请实施例的有益效果在于：本申请实施例提供的智能通行方法、云端服务器通过接收所述车辆通过收费处的请求消息；根据所述请求消息确认所述车辆的身份信息，并根据所述身份信息完成提前缴费；定位所述车辆的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，指示所述收费处放行，有效减小了通行时间，提高了通行效率。

【附图说明】

图1本申请实施例提供的智能通行方法的其中一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的汽车实现智能通行的总流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种智能通行方法的流程示意图，该方法应用于云端服务器；

图4是本申请实施例提供的另一种智能通行方法的流程示意图，该方法应用于收费处；

图5是本申请实施例提供的另一种智能通行方法的流程示意图，该方法应用于汽车设备；

图6是本申请实施例提供的一种智能通行的结构示意图，该装置运行于云端服务器；

图7是本申请实施例提供的另一种智能通行的结构示意图，该装置运行于收费处；

图8是本申请实施例提供的另一种智能通行的结构示意图，该装置运行于汽车设备；

图9是本申请实施例提供的一种云端服务器的硬件结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种收费处的硬件结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种汽车设备的硬件结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本申请所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供的智能通行方法可以基于本发明实施例提供的一种车辆20智能通行***(包括：云端服务器10、收费处30以及至少一个车辆20)实现，是一种通过云端服务器10提前对即将通过收费处30的车辆20进行一系列的信息处理，并当所述车辆20满足预设放行条件时，指示所述收费处30放行，能够避免传统的人工处理模式，即需要车辆20需要实施停车刷卡付费等等繁杂的耗时行为，提高了通行效率。

目前的车辆技术已经基本具备自动操作和行驶能力，例如，在汽车上安装摄像头、雷达传感器和激光探测器等先进的仪器，可通过它们来感知公路的限速和路旁交通标志，以及周围的车辆移动情况，如果要出发的话只需借助地图来导航即可。然而，当车辆行驶到公路收费站，停车场等过路位置时，传统的缴费模式仍为人工处理，车辆20需要实施停车刷卡付费等等繁杂的耗时行为。

基于此，本申请实施例提供了一种车辆智能通行方法、一种智能通行装置、一种云端服务器10、一种收费处30、一种车辆20、一种车辆智能通行***、一种非暂态计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品。

其中，本申请实施例提供的应用于云端服务器10的车辆智能通行方法是一种能够实现远程对车辆20进行智能收费和通行的方法，具体为：接收所述车辆20通过收费处30的请求消息；根据所述请求消息确认所述车辆20的身份信息，并根据所述身份信息完成提前缴费；定位所述车辆20的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，指示所述收费处30放行。通过对所述车辆20请求信息的提前接收，并根据所述请求信息提前对所述车辆20的身份信息进行提前缴费和提前定位所述车辆20的位置信息，当所述车辆20到达收费处30时，达到及时放行的目的，从而避免了传统车辆通过收费处时需要实施停车刷卡付费等等繁杂的耗时行为，提高了通行效率。

类似的，本申请实施例提供的应用于收费处30的车辆智能通行方法也是一种能够实现远程对车辆20进行智能收费和通行的方法，具体为：广播道路寻呼信息；接收云端发出的第一控制信号，根据所述第一控制信号启动准备打开路障流程；接收云端发出的第二控制信号，根据所述第二控制信号启动即将打开路障流程；上传检测信号至云端，所述检测信号是由根据所述车辆距离收费处前方是否停有其他汽车而发出的；接收第三控制信号，打开路障。其与本申请实施例提供的应用于收费处的车辆智能通行方法基于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

类似的，本申请实施例提供的应用于车辆20的车辆智能通行方法也是一种能够实现远程对车辆20进行智能收费和通行的方法，具体为：接收收费处30广播的道路寻呼信息；根据所述道路寻呼信息判断是否经过所述收费处30；若是，返回请求信息至云端；若所述请求信息合格，当行驶至所述收费处30时，无需停车直接通行。其与本申请实施例提供的应用于收费处的车辆智能通行方法基于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

其中，本申请实施例提供的运行于云端服务器10的智能通行装置是由软件程序构成的能够实现本申请实施例提供的应用于云端服务器10的智能通行方法的虚拟装置，其与本申请实施例提供的应用于云端服务器10的车辆智能通行方法基于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

其中，本申请实施例提供的运行于收费处30的智能通行装置是由软件程序构成的能够实现本申请实施例提供的应用于收费处30的智能通行方法的虚拟装置，其与本申请实施例提供的应用于收费处30的车辆智能通行方法基于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

其中，本申请实施例提供的运行于车辆20的智能通行装置是由软件程序构成的能够实现本申请实施例提供的应用于车辆20的智能通行方法的虚拟装置，其与本申请实施例提供的应用于车辆20的车辆智能通行方法基于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

其中，本申请实施例提供的云端服务器10可以是网络连接中的任意类型的服务器，比如：网络服务器等等。该云端服务器10能够执行本申请实施例提供的车辆智能通行方法，或者，运行本申请实施例提供的智能通行装置。

其中，本申请实施例提供的收费处30可以是网络连接中的任意类型的收费处30，比如：公路收费站和停车场等等。该收费处30能够执行本申请实施例提供的车辆智能通行方法，或者，运行本申请实施例提供的智能通行装置。

其中，本申请实施例提供的车辆20可以是网络连接中的任意类型的交通工具，比如：无人驾驶汽车和普通汽车等等。也可以是同种类型不同品牌的交通工具，比如，奔驰汽车和宝马汽车等；本发明实施例对此不作具体限定。该交通工具能够执行本申请实施例提供的车辆智能通行方法，或者，运行本申请实施例提供的智能通行装置。

具体地，下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。

其中，应当理解的是，本发明提供的下述实施例之间，只要不冲突，均可相互结合以形成新的实施方式。

图1是本申请实施例提供的车辆智能通行方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：云端服务器10、收费处30以及至少一个车辆20，云端服务器10分别与收费处30和车辆20通信连接。

其中，云端服务器10为用于提供计算服务的硬件设备或硬件组件。在本实施例中，云端服务器10包括控制器及与控制器连接的产品服务器，产品服务器用于为控制器提供服务。具体地，控制器具有逻辑处理能力，主要用于为车辆20提供计算机服务，也即可以将控制器理解为云端服务的处理器；产品服务器主要用于数据存取，也即可以将产品服务器理解为具有存储数据功能的存储器。当云端服务器10与客户终端设备进行通信连接后，云端服务器10便可实现对车辆20的监控。

其中，收费处30为收费站、停车场等需要收费通行的关卡，收费处30包括基站装置，用于广播寻呼信息并可与云端服务器10和车辆20进行无线通信连接。当满足预设条件时，收费处30能够控制路障设施自动开启，放行车辆20。

其中，车辆20为能够进行无线网络连接的任意类型的交通工具，比如：无人驾驶汽车和普通汽车等等，也可以是同种类型不同品牌的交通工具，比如，奔驰汽车和宝马汽车等，也可以是拥有能够进行无线网路连接的电子产品的普通车辆，其中电子产品可以为个人电脑、平板电脑、智能手机等，车辆20可以通过一种或者多种用户交互设备(比如鼠标、键盘、遥控器、触摸屏、体感摄像头以及音频采集装置等)与电子设备进行交互，输入指令或者控制车辆20执行一种或者多种操作。该电子设备上还可以安装有任意类型的导航应用。

图2为车辆20实现智能通行的总流程示意图。下面结合图2对车辆20实现智能通行进行具体描述：

S21、收费处30广播寻呼信息。收费处30通过基站装置对周边一定区域范围内广播寻呼信息，寻呼信息包括以下字段：收费处30名称，位置坐标，是否通过，拥塞时长等。

S22、车辆20接收寻呼信息，并根据寻呼信息判断是否通过收费处30。

车辆20的的接收到寻呼信息后，车辆20首先获取当前车辆20的导航路径，然后根据当前的导航路径，确定是否通过上述收费处30，若导航路径上没有经过该段上述收费处30，返回拒绝通过的响应。若导航路径上包含上述收费处30，发出请求消息，具体地，当车辆20在行驶过程中，车辆20接收到收费处30基站发出的下行寻呼信息，当上述寻呼信息的接收功率大于一定阈值时，车辆20启动收费处30位置确认操作，提取导航路径信息，导航路径信息包括车辆行驶方向、行驶路线、车辆位置和速度等，确定是否经过上述收费处30，若是，则向上述收费处30的基站上报请求信息。

其中，导航路径获取于车辆20内置的车辆导航***，利用车载GPS(全球定位***)配合电子地图来进行的，能方便且准确地规划车辆20去往目的地的最短或者最快路径。在一些实施例中，导航路径获取于驾驶员的移动电子设备的导航软件，例如高德地图、百度地图等。需要说明的是，首先驾驶员的移动电子设备与车辆20进行通信连接，然后车辆20获取移动电子设备导航软件规划的导航路径。

在一些实施例中，导航路径上包括多个待经过的收费处30，且同时收到多个收费处30基站的寻呼信号，车辆20需要进一步确定下一时刻待经过的第一收费处30，并首先向第一收费处30的基站上报请求信息。具体地，车辆20根据导航线路行驶时，接收到导航线路上多个收费处30的寻呼信号，那么根据基站位置与当前行驶位置，得到上述若干基站相对距离，以距离最近的基站所在的收费处30作为此刻将要通行的目的地，即将上述收费处30作为第一收费处，上报请求消息，请求信息包括第一收费处基站名称，行驶位置坐标，行驶速度。在上报请求信息时，车辆20根据相对第一收费处基站方向，将其通信单元的天线模块主瓣方向对准第一收费处基站位置，以提升上行信号接收功率，降低其它无人驾驶汽车带来的上行干扰。

S23、若是，车辆20向收费处30发出身份信息。车辆20首先与上述收费处30建立通信连接。在本实施中，车辆20和上述收费处30进行无线通信连接，无线通信连接方式可为多种，例如：Z-Wave无线组网，Z-Wave是一种新兴的基于射频的、低成本、低功耗、高可靠、适于网络的短距离无线通信技术。工作频带为908.42MHz，868.42MHz信号的有效覆盖范围室外可超过100m，适合于窄带宽应用场合。Z-Wave技术也是低功耗和低成本的技术；EnOcean，EnOcean能量采集模块能够采集周围环境产生的能量，比如机械能，光能，温度差的能量等。这些能量经过处理以后，用来供给EnOcean超低功耗的无线通讯模块，实现真正的无数据线，无电源线，无电池的通讯***。仅仅用采集的能量来驱动低功耗的芯片组，实现高质量的无线通讯技术。在保证通讯距离的同时还具有超强的抗干扰能力，通过重复发送多个信号以及加密功能，保证整个通讯***给的稳定性，安全性，同时EnOcean技术和同类技术相比，功耗最低，传输距离最远，可以组网并且支持中继等功能。在一些实施例中，也可采用蓝牙，wifi等无线通信方式。

S24、收费处30接收车辆20通过收费处30的请求消息并将请求信息上传至云端。

请求消息包括车辆20请求身份编号，行驶位置坐标，行驶速度，通过请求。

其中，车辆20请求身份编号需要通过云端服务器10提前完成车辆20信息注册，并由云端服务器10接入验证***，确定车辆20信息合法性，若车辆20信息验证通过，则返回一个唯一的请求身份编号，车辆20将上述请求身份编号存储后续进入任意收费站时，上述请求身份编号信息作为身份认证码，后续进入任意收费处30时，仅需由车辆20上报请求通过编号及其它行驶状态信息。

车辆20信息注册成功后，将获取到的请求身份编号与车主信息进行关联，车主信息包括的车主的支付***，身份证号码，电话号码，车牌号，车型等详细信息。

S25、云端服务器10定位车辆20的行驶位置，并根据接收到的的车辆20的请求信息，确认所述车辆20的身份信息。

首先对接收到的请求信息进行身份核查，完成提前扣费。具体地，云端根据请求信息中包含的请求身份编号，查询本地数据库中的车辆20信息及车主信息。

然后云端服务器10通过实时定位***定位识别车辆20的行驶位置。具体地，定位生成当前时刻T1车辆位置；获取上报时刻T2,且T2<T1；获取无人汽车行驶速度S及行驶方向；计算T2-T1时间段内，行驶距离L＝S*(T2-T1)；根据所述行驶速度S，行驶方向及行驶距离，计算生成上报时刻T2的行驶位置。

S26、若确认合格，云端服务器10提前收缴费用并根据车辆20位置下发通行指令。

云端服务器10计算收费处30与车辆20的第一相对距离，若第一相对距离小于第一阈值时，下发通行指令给收费处30；第一阈值的大小可根据需要设置，例如第一阈值设置为100米，即当收费处30与车辆20的第一相对距离小于100米时，即可认定车辆20即将通过收费处30，下发通行指令给收费处30。

S27、收费处30接收到通行指令，定位计算车辆20的距离，当达到一定门限范围内，打开路障设施，放行车辆20。

收费处30接收到云端服务器10的通行指令，根据上行信号强度落差值分析车辆20的位置，若落差达到一定门限范围内，则打开路障设施，放行无人汽车行驶通过收费站。具体地，在距离第一阀值范围内，例如100米的道路沿线，按照5米精度，云端服务器10备份每隔5米其上行信号接收强度落差。假定在距离收费站100米，其接收信号强度为Pr1,在距离收费站95米的位置，信号强度为Pr2。那么95米的位置，其信号接收强度落差为Pr2-Pr1。依次类推，生成5米精度的收费站信号强度落差表。

更进一步地，为了进一步提升定位精度，基于不同气候情况，不同时段，更小距离精度，生成上述的收费站信号强度落差表。收费的基站接收到上行信号，测量信号强度，比较其100米的信号强度，计算其强度落差，确定其距离收费站位置，当位置小于等于精度计算单位时，收费站路障控制单元打开路障设施，放行无人汽车通行。

例如，假定距离收费站100米处，其收费站基站侧接收信号功率基准采样值为10mw，90米，上行功率为9mw，生成如下信号接收功率表{(100，10)，(90，11)，(80，11.5)，(70，14)，(60，15)，(50，16.2)，(40，17.2)，(30，17)，(20，17.5)，(10，19)}，更进一步地，生成其精度10米的信号强度落差表{(100，10)，(90，1)，(80，1.5)，(70，4)，(60，5)，(50，6.2)，(40，7.2)，(30，7)，(20，7.5)，(10，9)。那么以无人汽车A为例，在100米处，其上报的信号功率值为35mw,下一任意时刻上行接收信号功率值为28.5mw，则说明远离收费站，若下一任意时刻接收功率为43.8mw，那么信号落差为8.8，查表可知，此时无人汽车距离收费站10米范围。再进一步地，根据信号上报的速度，时刻，计算此时距离收费站的位置，若上述两者相差小于计算精度，则判定接近路障设施，此时无人汽车的路障控制单元准备放行。

在一些实施例中，通过上报GPS信息，基站处也可测量车辆20距离收费处30位置，但对于一些室内路障设施，例如停车场，旋转路障收费站，均无法有效地接收到GPS信息，因此，此方案不予以赘述。对于一般地情况，采用接收信号功率落差，基于行驶速度预测位置的方式，更能提升任意场景的适用。比如，在有GPS信息的场景，联合GPS信息，接收信号功率落差，基于行驶速度预测位置联合生成当前无人汽车的位置，在无GPS信息的场景，采用前述方式。

其中，需要说明的是，本申请实施例提供的智能通行方法还可以进一步的拓展到其他合适的应用环境中，而不限于图1中所示的应用环境。

图3是本申请实施例提供的一种智能通行方法的流程示意图，该方法可以由图1中的云端服务器10执行。

具体地，请参阅图3，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤310：接收所述车辆20通过收费处30的请求消息。

在本实施例中，请求信息包括车辆20的请求身份编号、行驶位置坐标、行驶速度和通过请求。

其中，车辆20的请求信息首先由收费处30获取，然后有收费处30上传至云端服务器10。在一些实施例中，也可有云端服务器10与车辆20直接建立无线通信连接，将车辆20的请求信息直接上传至云端服务器10，可省略收费处30的中转环节。

其中，车辆20与收费处30的无线通信连接，以及收费处30与云端服务器10的的无线通信连接可采用多种方式，例如：例如：Z-Wave无线组网，Z-Wave是一种新兴的基于射频的、低成本、低功耗、高可靠、适于网络的短距离无线通信技术。工作频带为908.42MHz，868.42MHz信号的有效覆盖范围室外可超过100m，适合于窄带宽应用场合。Z-Wave技术也是低功耗和低成本的技术；EnOcean，EnOcean能量采集模块能够采集周围环境产生的能量，比如机械能，光能，温度差的能量等。这些能量经过处理以后，用来供给EnOcean超低功耗的无线通讯模块，实现真正的无数据线，无电源线，无电池的通讯***。仅仅用采集的能量来驱动低功耗的芯片组，实现高质量的无线通讯技术。在保证通讯距离的同时还具有超强的抗干扰能力，通过重复发送多个信号以及加密功能，保证整个通讯***给的稳定性，安全性，同时EnOcean技术和同类技术相比，功耗最低，传输距离最远，可以组网并且支持中继等功能。在一些实施例中，也可采用蓝牙，wifi等无线通信方式。

步骤320：根据所述请求消息确认所述车辆20的身份信息，并根据所述身份信息完成提前缴费；

其中，车辆20的身份信息包括车辆20信息和车主信息，其中车辆20信息包括请求身份编号、车牌号、车辆20类型和使用年限等详细信息。车主信息包括车主的支付***，身份证号码，电话号码，车牌号，车型等详细信息。

其中，车辆20请求身份编号需要通过云端服务器10提前完成车辆20信息注册，并由云端服务器10接入验证***，确定车辆20信息合法性，若车辆20信息验证通过，则返回一个唯一的请求身份编号，车辆20将上述请求身份编号存储后续进入任意收费站时，上述请求身份编号信息作为身份认证码，后续进入任意收费处30时，仅需由车辆20上报请求通过编号及其它行驶状态信息。车辆20信息注册成功后，将获取到的请求身份编号与车主信息进行关联，车主信息包括的车主的支付***，身份证号码，电话号码，车牌号，车型等详细信息。

其中，根据所述请求消息确认所述车辆20的身份信息，并根据所述身份信息完成提前缴费；具体地，云端根据请求信息中包含的请求身份编号，查询本地数据库中的车辆20信息及车主信息，若核查合格，提前对车辆20实施计费扣款。

步骤330：定位所述车辆20的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，下发通行指令至收费处30。

定位所述车辆20与收费处30的第一相对距离，当所述第一相对位置小于第一阈值时，下发通行指令至收费处30；

具体地，云端服务器10通过实时定位***定位识别车辆20的行驶位置。具体地，定位生成当前时刻T1车辆20位置；获取上报时刻T2,且T2<T1；获取无人汽车行驶速度S及行驶方向；计算T2-T1时间段内，行驶距离L＝S*(T2-T1)；根据所述行驶速度S，行驶方向及行驶距离，计算生成上报时刻T2的行驶位置；计算收费处30与车辆20的第一相对距离，若第一相对距离小于第一阈值时，下发通行指令给收费处30,第一阈值的大小可根据需要设置，例如第一阈值设置为100米，即当收费处30与车辆20的第一相对距离小于100米时，即可认定车辆20即将通过收费处30，下发通行指令给收费处30。

在一些实施例中，云端服务器10可代替收费处30定位车辆20与收费处30的距离，当达到一定门限范围内，再下发通行指令给收费处30时，收费处30根据通行指令打开路障设施，放行车辆20。

其中，云端服务器10可代替收费处30定位车辆20与收费处30的距离，当达到一定门限范围内，下发通行指令给收费处30；

具体地，当第一相对位置小于第一阈值时，定位所述车辆20与收费处30的第二相对距离，当第二相对距离小于精度计算单位时，下发通行指令至收费处30，以使收费处30根据通行指令，打开路障；

具体地，在距离第一阀值范围内，例如100米的道路沿线，按照5米精度，云端服务器10备份每隔5米其上行信号接收强度落差。假定在距离收费站100米，其接收信号强度为Pr1,在距离收费站95米的位置，信号强度为Pr2。那么95米的位置，其信号接收强度落差为Pr2-Pr1。依次类推，生成5米精度的收费站信号强度落差表。

更进一步地，为了进一步提升定位精度，基于不同气候情况，不同时段，更小距离精度，生成上述的收费站信号强度落差表。收费的基站接收到上行信号，测量信号强度，比较其100米的信号强度，计算其强度落差，确定车辆20与收费站第二相对距离，当第二相对距离小于等于精度计算单位时，云端收费处30下发通行指令给收费处30，收费站路障控制单元根据通行指令打开路障设施，放行无人汽车通行。

在一些实施例中，当第二相对距离小于精度计算单位后，云端服务器10还需检测车辆20距离收费处30前方是否还停有其他障碍物，若无，即下发通行指令，以使收费处30根据通行指令，打开路障。例如：当第二相对距离小于精度计算单位后，云端服务器10检测车辆20前方还停有其他车辆20，则暂时不下发通行指令，当前方其他车辆20通过收费处30时，再下发通行指令，使收费处30打开路障，放行车辆20。

在一些实施例中，云端服务器10可根据通过车辆20上报GPS信息，测量车辆20距离收费处30位置，但对于一些室内路障设施，例如停车场，旋转路障收费站，均无法有效地接收到GPS信息，因此，此方案不予以赘述。对于一般地情况，采用接收信号功率落差，基于行驶速度预测位置的方式，更能提升任意场景的适用。比如，在有GPS信息的场景，联合GPS信息，接收信号功率落差，基于行驶速度预测位置联合生成当前汽车的位置，在无GPS信息的场景，采用前述方式。

图4是本申请实施例提供的一种智能通行方法的流程示意图，该方法可以由图1中的收费处30执行。

具体地，请参阅图4，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤410：广播寻呼信息。

收费处30通过基站装置对周边一定区域范围内广播寻呼信息，寻呼信息包括以下字段：收费处30名称，位置坐标，是否通过，拥塞时长等。

其中，区域范围可根据收费处30的地理位置、交通情况、道路铺设情况进行设定，例如：根据收费处30的交通情况设定区域范围，若收费处30处于交通相对拥堵的区域，可将广播区域范围设定为较小值，例如：设定区域范围为1-5km；若收费处30处于交通相对通畅的区域，可将广播区域范围设定为较大值，例如：设定区域范围为5-10km；例如：根据收费处30的道路铺设情况设定区域范围，其中道路铺设情况包括：周边区域铺设的单行道、双行道、高速路、市区道路、郊区道路的数量、质量、方向等等。若收费处30周边道路为高速路，可将广播区域范围设定为较大值，例如设定区域范围为5-10km；若收费处30周边道路为市区道路，可将广播区域范围设定为较小值，例如设定区域范围为1-5km；将广播区域范围根据不同情况进行适当调整，可使收费处30的通行效率最大化。

步骤420：接收车辆20发出的请求信息，并将请求信息上传至云端服务器10。

请求消息包括车辆20请求身份编号，行驶位置坐标，行驶速度，通过请求。

其中，接收车辆20发出的请求信息，并将请求信息上传至云端，需要提前分别与车辆20和云端服务器10建立无线通信连接。

其中，无线通信连接可采用多种方式，例如：例如：Z-Wave无线组网，Z-Wave是一种新兴的基于射频的、低成本、低功耗、高可靠、适于网络的短距离无线通信技术。工作频带为908.42MHz，868.42MHz信号的有效覆盖范围室外可超过100m，适合于窄带宽应用场合。Z-Wave技术也是低功耗和低成本的技术；EnOcean，EnOcean能量采集模块能够采集周围环境产生的能量，比如机械能，光能，温度差的能量等。这些能量经过处理以后，用来供给EnOcean超低功耗的无线通讯模块，实现真正的无数据线，无电源线，无电池的通讯***。仅仅用采集的能量来驱动低功耗的芯片组，实现高质量的无线通讯技术。在保证通讯距离的同时还具有超强的抗干扰能力，通过重复发送多个信号以及加密功能，保证整个通讯***给的稳定性，安全性，同时EnOcean技术和同类技术相比，功耗最低，传输距离最远，可以组网并且支持中继等功能。在一些实施例中，也可采用蓝牙，wifi等无线通信方式。

步骤430：接收云端服务器10的通过指令。

步骤440：定位计算与车辆20的距离，当达到一定门限范围内，打开路障设施，放行车辆20。

收费处30接收到云端服务器10的通行指令，根据上行信号强度落差值分析车辆20的位置，若落差达到一定门限范围内，则打开路障设施，放行无人汽车行驶通过收费站。具体地，在距离第一阀值范围内，例如100米的道路沿线，按照5米精度，云端服务器10备份每隔5米其上行信号接收强度落差。假定在距离收费站100米，其接收信号强度为Pr1,在距离收费站95米的位置，信号强度为Pr2。那么95米的位置，其信号接收强度落差为Pr2-Pr1。依次类推，生成5米精度的收费站信号强度落差表。

更进一步地，为了进一步提升定位精度，基于不同气候情况，不同时段，更小距离精度，生成上述的收费站信号强度落差表。收费的基站接收到上行信号，测量信号强度，比较其100米的信号强度，计算其强度落差，确定其距离收费站位置，当位置小于等于精度计算单位时，收费站路障控制单元打开路障设施，放行无人汽车通行。

例如，假定距离收费站100米处，其收费站基站侧接收信号功率基准采样值为10mw，90米，上行功率为9mw，生成如下信号接收功率表{(100，10)，(90，11)，(80，11.5)，(70，14)，(60，15)，(50，16.2)，(40，17.2)，(30，17)，(20，17.5)，(10，19)}，更进一步地，生成其精度10米的信号强度落差表{(100，10)，(90，1)，(80，1.5)，(70，4)，(60，5)，(50，6.2)，(40，7.2)，(30，7)，(20，7.5)，(10，9)。那么以无人汽车A为例，在100米处，其上报的信号功率值为35mw,下一任意时刻上行接收信号功率值为28.5mw，则说明远离收费站，若下一任意时刻接收功率为43.8mw，那么信号落差为8.8，查表可知，此时无人汽车距离收费站10米范围。再进一步地，根据信号上报的速度，时刻，计算此时距离收费站的位置，若上述两者相差小于计算精度，则判定接近路障设施，此时无人汽车的路障控制单元准备放行。

在一些实施例中，通过上报GPS信息，基站处也可测量车辆20距离收费处30位置，但对于一些室内路障设施，例如停车场，旋转路障收费站，均无法有效地接收到GPS信息，因此，此方案不予以赘述。对于一般地情况，采用接收信号功率落差，基于行驶速度预测位置的方式，更能提升任意场景的适用。比如，在有GPS信息的场景，联合GPS信息，接收信号功率落差，基于行驶速度预测位置联合生成当前无人汽车的位置，在无GPS信息的场景，采用前述方式。

图5是本申请实施例提供的一种智能通行方法的流程示意图，该方法可以由图1中的车辆20执行。

具体地，请参阅图5，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤510：接收收费处30广播的寻呼信息。寻呼信息包括：收费处30名称，位置坐标，是否通过，拥塞时长等。

步骤520：获取当前的导航路径。

车辆20的的接收到寻呼信息后，车辆20首先获取当前车辆20的导航路径，具体地，当车辆20在行驶过程中，车辆20接收到收费处30基站发出的下行寻呼信息，当上述寻呼信息的接收功率大于一定阈值时，车辆20启动收费处30位置确认操作，提取导航路径信息，导航路径信息包括车辆20行驶方向、行驶路线、车辆20位置和速度等。

其中，导航路径获取于车辆20内置的车辆导航***，利用车载GPS(全球定位***)配合电子地图来进行的，能方便且准确地规划车辆20去往目的地的最短或者最快路径。在一些实施例中，导航路径获取于驾驶员的移动电子设备的导航软件，例如高德地图、百度地图等。需要说明的是，首先驾驶员的移动电子设备与车辆20进行通信连接，然后车辆20获取移动电子设备导航软件规划的导航路径。

步骤530：根据寻呼信息和当前的导航路径，确定是否通过收费处30。

具体地，根据车辆20的导航路径信息中的行驶路线是否包括上述收费处30，若包括上述收费处30，然后根据寻呼信息中的拥塞时长，设定拥塞时长的最大值，若寻呼信息中的拥塞时长大于设定的拥塞时长最大值，则判定为不通过，若不大于设定的拥塞时长最大值，则判定为通过上述收费处30。

在一些实施例中，导航路径上包括多个待经过的收费处30，且同时收到多个收费处30基站的寻呼信号，车辆20需要进一步确定下一时刻待经过的第一收费处30，并首先向第一收费处30的基站上报请求信息。具体地，车辆20根据导航线路行驶时，接收到导航线路上多个收费处30的寻呼信号，那么根据基站位置与当前行驶位置，得到上述若干基站相对距离，以距离最近的基站所在的收费处30作为此刻将要通行的目的地，即将上述收费处30作为第一收费处30，上报请求消息，请求信息包括第一收费处30基站名称，行驶位置坐标，行驶速度。在上报请求信息时，车辆20根据相对第一收费处30基站方向，将其通信单元的天线模块主瓣方向对准第一收费处30基站位置，以提升上行信号接收功率，降低其它无人驾驶汽车带来的上行干扰。

步骤540：若通过收费处30，则返回请求信息至收费处30。

请求信息包括：基站名称，行驶位置坐标，行驶速度等。

图6是本申请实施例提供的一种智能通行装置60的结构示意图，该装置60可以运行在云端服务器10上，以使云端服务器10能够实现上述实施例提供的智能通行方法。

具体地，请参阅图6，该装置可以包括但不限于：请求信息接收模块601、身份信息核查模块602、缴费模块603、定位模块604以及指示模块605。

具体地，请求信息接收模块601用于接收所述车辆20通过收费处30的请求消息。请求信息包括车辆20的请求身份编号、行驶位置坐标、行驶速度和通过请求。

其中，车辆20的请求信息首先由收费处30获取，然后由收费处30上传至云端服务器10的请求信息接收模块601。在一些实施例中，也可有云端服务器10的请求信息接收模块601与车辆20直接建立无线通信连接，将车辆20的请求信息直接上传至云端服务器10的请求信息接收模块602，可省略收费处30的中转环节。

具体地，身份信息核查模块602用于根据所述请求消息确认所述车辆20的身份信息。

其中，车辆20的身份信息包括车辆20信息和车主信息，其中车辆20信息包括请求身份编号、车牌号、车辆20类型和使用年限等详细信息。车主信息包括车主的支付***，身份证号码，电话号码，车牌号，车型等详细信息。具体地；身份信息核查模块根据请求信息中包含的请求身份编号，查询本地数据库中的车辆20信息及车主信息，对其进行核查。

具体地，缴费模块603用于当身份信息核查合格时，提前对车辆20实施计费扣款。

具体地，定位模块604用于定位所述车辆20的位置信息。定位模块705通过实时定位***定位识别车辆20的行驶位置。

具体地，指示模块605用于当车辆20的位置信息满足预设条件时，下发通行指令至收费处30。

需要说明的是，由于所述智能通行装置与上述方法实施例中的应用于客户终端设备的智能通行方法基于相同的发明构思，因此，上述方法实施例的相应内容以及有益效果同样适用于本装置实施例，此处不再详述。

图7是本申请实施例提供的一种智能通行装置70的结构示意图，该装置70可以运行在车辆20上，以使车辆20能够实现上述实施例提供的智能通行方法。

具体地，请参阅图7，该装置可以包括但不限于：广播模块701、请求信息接收模块702，上传模块703、接收指令模块704、定位模块705以及控制模块706。

具体地，广播模块701用于广播寻呼信息，广播模块701设置于收费处30的基站装置，对周边一定区域范围内广播寻呼信息。寻呼信息包括以下字段：收费处30名称，位置坐标，是否通过，拥塞时长等。

具体地，请求信息接收模块702用于接收车辆20发出的请求信息。请求消息包括车辆20请求身份编号，行驶位置坐标，行驶速度，通过请求。

具体地，上传模块703用于将车辆20发出的请求信息上传至云端。

具体地，接收指令模块704用于接收云端服务器10的通过指令。

具体地，定位模块705用于定位计算与车辆20的距离。

具体地，控制模块706用于当收费处30与车辆20的距离达到一定门限范围内，打开路障设施，放行车辆20。

需要说明的是，由于所述智能通行装置与上述方法实施例中的应用于云端服务器10的智能通行方法基于相同的发明构思，因此，上述方法实施例的相应内容以及有益效果同样适用于本装置实施例，此处不再详述。

图8是本申请实施例提供的一种智能通行装置的结构示意图，该装置可以运行在车辆20上，以使车辆20能够实现上述实施例提供的智能通行方法。

具体地，请参阅图8，该装置可以包括但不限于：接收寻呼信息模块801、获取导航信息模块802、决策模块803以及发送请求信息模块804。

具体地，接收寻呼信息模块801用于接收收费处30广播的寻呼信息。寻呼信息包括：收费处30名称，位置坐标，是否通过，拥塞时长等。

具体地，获取导航信息模块802用于获取当前的导航路径。车辆20的接收寻呼信息接收到寻呼信息后，获取导航信息模块802首先获取当前车辆20的导航路径，具体地，当车辆20在行驶过程中，车辆20接收到收费处30基站发出的下行寻呼信息，当上述寻呼信息的接收功率大于一定阈值时，车辆20启动收费处30位置确认操作，获取导航信息模块802提取导航路径信息，导航路径信息包括车辆20行驶方向、行驶路线、车辆20位置和速度等。

其中，获取导航信息模块802获取的导航路径来源于车辆20内置的车辆20导航***，利用车载GPS(全球定位***)配合电子地图来进行的，能方便且准确地规划车辆20去往目的地的最短或者最快路径。在一些实施例中，获取导航信息模块802获取的导航路径来源于驾驶员的移动电子设备的导航软件，例如高德地图、百度地图等。需要说明的是，首先驾驶员的移动电子设备与车辆20进行通信连接，然后获取导航信息模块802获取移动电子设备导航软件规划的导航路径。

具体地，决策模块803用于根据寻呼信息和当前的导航路径，确定是否通过收费处30。

具体地，发送请求信息模块804用于当通过收费处30，返回请求信息至收费处30。请求信息包括：基站名称，行驶位置坐标，行驶速度等。

需要说明的是，由于所述智能通行装置与上述方法实施例中的应用于云端服务器10的智能通行方法基于相同的发明构思，因此，上述方法实施例的相应内容以及有益效果同样适用于本装置实施例，此处不再详述。

图9是本申请实施例提供的一种云端服务器10的结构示意图，该云端服务器10可以是任意类型的服务器，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能通行方法，或者，运行上述相应的装置实施例提供的智能通行装置。

具体地，请参阅图9，该云端服务器10包括：

一个或多个处理器901以及与该至少一个处理器901通信连接的存储器902，图9中以一个处理器901为例。

处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中对应的智能通行方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的请求信息接收模块702、身份信息核查模块、缴费模块、定位模块705以及指示模块)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行智能通行装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述对应的任一方法实施例所述的智能通行方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据智能通行装置的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至客户终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤310至330，实现图6中的单元61-65的功能。

云端服务器10可执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未云端服务器10实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的方法实施例中的智能通行方法。

图10是本申请实施例提供的一种收费处30的结构示意图，该收费处30可以是任意类型的收费处30，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能通行方法，或者，运行上述相应的装置实施例提供的智能通行装置。

具体地，请参阅图10，该收费处30包括：

一个或多个处理器1001以及与该至少一个处理器1001通信连接的存储器1002，图9中以一个处理器1001为例。

处理器1001和存储器1002可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器1002作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中对应的智能通行方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的广播模块701、请求信息接收模块702，上传模块703、接收指令模块704、定位模块705以及控制模块706)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行智能通行装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述对应的任一方法实施例所述的智能通行方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据智能通行装置的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至客户终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器1002中，当被所述一个或者多个处理器1001执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤410至440，实现图7中的单元71-76的功能。

云端服务器10可执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未云端服务器10实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的方法实施例中的智能通行方法。

图11是本申请实施例提供的一种车辆20的结构示意图，该车辆20可以是任意类型的车辆20，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能通行方法，或者，运行上述相应的装置实施例提供的智能通行装置。

具体地，请参阅图11，该车辆20包括：

一个或多个处理器1101以及与该至少一个处理器通信连接的存储器1102，图11中以一个处理器为例。

处理器1101和存储器1102可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

存储器1102作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中对应的智能通行方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的接收寻呼信息模块801、获取导航信息模块802、决策模块803以及发送请求信息模块804)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行智能通行装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述对应的任一方法实施例所述的智能通行方法。

存储器1102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据智能通行装置的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至客户终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器1102中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，例如，执行以上描述的图5中的方法步骤510至540，实现图7中的单元81-84的功能。

云端服务器10可执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未云端服务器10实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的方法实施例中的智能通行方法。

本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述方法实施例中的智能通行方法。例如，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，如被图8中的一个处理器801执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤310至330，实现图6中的单元61-65的功能。或者，被图9中的一个处理器901执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤410至440，实现图7中的单元71-76的功能。或者，被图10中的一个处理器1001执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能通行方法，例如，执行以上描述的图5中的方法步骤510至540，实现图8中的单元81-84的功能。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述方法实施例中的智能通行方法。例如，执行以上描述的图3中的方法步骤310至330，实现图6中的单元61-65的功能；或者，执行以上描述的图4中的方法步骤410至440，实现图7中的单元71-76的功能；或者，执行以上描述的图5中的方法步骤510至540，实现图8中的单元81-84的功能；

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆智能通行方法，应用于云端服务器，其特征在于，所述方法包括：

接收所述车辆通过收费处的请求消息；

根据所述请求消息确认所述车辆的身份信息，并根据所述身份信息完成提前缴费；

定位所述车辆的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，指示所述收费处放行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述车辆通过收费处的请求消息，包括：

接收所述车辆根据收费处广播的寻呼信息返回的请求信息；

所述寻呼信息包括所述收费处名称、位置坐标、拥塞时长和是否通过；

所述请求信息包括所述车辆的请求身份编号、行驶位置坐标、行驶速度和通过请求。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求消息确认所述车辆的身份信息，并根据所述身份信息完成缴费，包括：

根据所述请求信息包含的请求身份编号，关联已注册的所述车辆的身份信息；

核查所述身份信息合法性；

若合法，则根据所述身份信息，提前实施计费扣款。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述定位所述车辆的位置信息，并在所述位置信息满足预设条件时，指示所述特定收费处放行，包括：

定位所述车辆与收费处的第一相对距离，当所述第一相对位置小于第一阈值时，定位所述车辆与收费处的第二相对距离，当所述第二相对距离小于第二阈值时，下发通行指令至收费处，以使所述收费处根据所述通行指令，打开路障。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述第二相对距离小于第二阈值时之后，还包括：

检测车辆距离收费处前方是否还停有其他障碍物，若无，即下发通行指令，以使收费处根据通行指令，打开路障。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位所述车辆与收费处的第一相对距离，包括：

定位生成当前时刻T1车辆位置；

获取上报时刻T2,且T2<T1；

获取无人汽车行驶速度S及行驶方向；

计算T2-T1时间段内，行驶距离L＝S*(T2-T1)；

根据所述行驶速度S，行驶方向及行驶距离，计算生成上报时刻T2的行驶位置；

计算收费处与车辆的第一相对距离。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位所述车辆与收费处的第二相对距离，包括：

获取上行信号强度落差值；

根据上行信号强度落差值，分析收费处与车辆的第二相对位置。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取上行信号强度落差值；根据上行信号强度落差值，分析收费处与车辆的第二相对位置，包括：

设定第一精度单位，

按照所述第一精度单位，备份每隔所述第一精度单位的上行信号接收强度；

生成第一精度单位的信号强度落差表；

分别接收所述车辆与收费处第一距离的上行信号强度Pr1和第二距离的上行信号强度Pr2，所述第一距离大于所述第二距离；

计算所述第二距离与所述第一距离上行信号强度落差，即Pr2-Pr1；

对比所述信号强度落差表，计算所述收费处与所述车辆的第二相对位置。

9.一种云端服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种车辆智能通行***，其特征在于，包括：如权利要求9所述的云端服务器、收费处以及至少一个车辆；

所述云端服务器分别与所述收费处和车辆通信连接。