CN109515200A - 车辆及单踏板电动汽车的再生制动控制方法和装置 - Google Patents

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CN109515200A CN201811452959.3A CN201811452959A CN109515200A CN 109515200 A CN109515200 A CN 109515200A CN 201811452959 A CN201811452959 A CN 201811452959A CN 109515200 A CN109515200 A CN 109515200A
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张蓝文
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Abstract

本申请提出一种车辆及单踏板电动汽车的再生制动控制方法和装置，方法包括：获取所述电动汽车的单踏板在当前时刻和前一时刻的踏板开度；在所述当前时刻的踏板开度小于所述前一时刻的踏板开度时，获取所述当前时刻的车速与所述前一时刻的车速；根据所述当前时刻的车速和所述前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度；其中，所述制动意图包括第一强度和第二强度；在识别到所述第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，并控制所述电机以所述再生制动力矩进行能量回收，从而能够根据单踏板开度输出安全有效地再生制动能力扭矩，并根据驾驶员的驾驶意图对再生制动力矩进行更新。

Description

车辆及单踏板电动汽车的再生制动控制方法和装置
技术领域
本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种车辆及单踏板电动汽车的再生制动控制方法和装置。
背景技术
在电动汽车的发展过程中，根据驱动电机兼有发电机特性和电动机特性的特点，出现了一种带有单踏板功能的电动车辆，该车辆可通过驾驶员操纵单踏板实现车辆的加速及制动控制，有效地缓解了驾驶员的疲劳感。但是，相关技术存在的问题是，在驾驶员进行制动操作时，由于只有单个踏板输出驾驶员的控制意图，很难输出安全有效地扭矩。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种单踏板电动汽车的再生制动控制方法，能够根据单踏板开度输出安全有效地再生制动能力扭矩，并根据驾驶员的驾驶意图对再生制动力矩进行更新。
本发明的第二个目的在于提出一种单踏板电动汽车的再生制动控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种单踏板电动汽车的再生制动控制方法，包括以下步骤：获取所述电动汽车的单踏板在当前时刻和前一时刻的踏板开度；在所述当前时刻的踏板开度小于所述前一时刻的踏板开度时，获取所述当前时刻的车速与所述前一时刻的车速；根据所述当前时刻的车速和所述前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度；其中，所述制动意图包括第一强度和第二强度；在识别到所述第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，并控制所述电机以所述再生制动力矩进行能量回收。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述当前时刻的车速和所述前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度，具体包括：当所述当前时刻的车速小于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第一强度；当所述当前时刻的车速大于或等于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第二强度。
根据本发明的一个实施例，所述在识别到所述第一强度制动意图时，获取电机的再生制动控制力矩，具体包括：获取所述电动汽车在所述当前时刻之前的预设时长内的平均车速；根据所述当前时刻的车速与所述平均车速，获取当前再生制动能力值；根据所述当前再生制动能力值，获取所述再生制动力矩。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述当前时刻的车速与所述平均车速，获取当前再生制动能力值作为再生制动力矩，具体包括：判断所述当前时刻的车速与所述平均车速之间的关系；如果所述当前时刻的车速大于所述平均车速，则控制提高所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；如果所述当前时刻的车速小于所述平均车速，则控制降低所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；如果所述当前时刻的车速等于所述平均车速，则控制将所述初始再生制动能力值作为当前再生制动能力值。
根据本发明的一个实施例，在所述控制所述电机以所述再生制动力矩进行能量回收之后，还包括：重新检测当前时刻的踏板开度，根据所述踏板开度更新当前再生制动能力值；根据更新后的当前再生制动能力值，对再生制动力矩进行更新；控制所述电机按照更新后的再生制动力矩进行能量回收。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述踏板开度更新当前再生制动能力值，具体包括：如果所述当前时刻的踏板开度大于上一时刻的踏板开度，则获取所述踏板开度的变化量，并根据所述变化量更新所述当前再生制动能力值；如果所述当前时刻的踏板开度小于所述上一时刻的踏板开度，则将所述上一时刻的再生制动能力值减去标定扭矩变化值，并将差值作为所述当前再生制动能力值。
根据本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，通过对单踏板开度的判断，来识别驾驶员的制动意图的强烈程度，并在驾驶员的制动意图为第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，然后控制电机以再生制动力矩进行能量回收。由此，本发明实施例的控制方法能够在驾驶员具有强烈制动意图时进行安全有效的能量回收，并根据驾驶员的驾驶意图对再生制动力矩进行更新。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种单踏板电动汽车的再生制动控制装置，包括：第一获取模块，用于获取所述电动汽车的单踏板在当前时刻和前一时刻的踏板开度；第二获取模块，用于在所述当前时刻的踏板开度小于所述前一时刻的踏板开度时，获取所述当前时刻的车速与所述前一时刻的车速；识别模块，用于根据所述当前时刻的车速和所述前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度；其中，所述制动意图包括第一强度和第二强度；控制模块，用于在识别到所述第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，并控制所述电机以所述再生制动力矩进行能量回收。
根据本发明的一个实施例，所述识别模块，还用于：当所述当前时刻的车速小于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第一强度；当所述当前时刻的车速大于或等于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第二强度。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：获取所述电动汽车在所述当前时刻之前的预设时长内的平均车速；根据所述当前时刻的车速与所述平均车速，获取当前再生制动能力值；根据所述当前再生制动能力值，获取所述再生制动力矩。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：判断所述当前时刻的车速与所述平均车速之间的关系；如果所述当前时刻的车速大于所述平均车速，则控制提高所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；如果所述当前时刻的车速小于所述平均车速，则控制降低所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；如果所述当前时刻的车速等于所述平均车速，则控制将所述初始再生制动能力值作为当前再生制动能力值。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：重新检测当前时刻的踏板开度，根据所述踏板开度更新当前再生制动能力值；根据更新后的当前再生制动能力值，对再生制动力矩进行更新；控制所述电机按照更新后的再生制动力矩进行能量回收。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：如果所述当前时刻的踏板开度大于上一时刻的踏板开度，则获取所述踏板开度的变化量，并根据所述变化量更新所述当前再生制动能力值；如果所述当前时刻的踏板开度小于所述上一时刻的踏板开度，则将所述上一时刻的再生制动能力值减去标定扭矩变化值，并将差值作为所述当前再生制动能力值。
根据本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制装置，通过对单踏板开度的判断，来识别驾驶员的制动意图的强烈程度，并在驾驶员的制动意图为第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，然后控制电机以再生制动力矩进行能量回收。由此，本发明实施例的控制装置能够在驾驶员具有强烈制动意图时进行安全有效的能量回收，并根据驾驶员的驾驶意图对再生制动力矩进行更新。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括所述单踏板电动汽车的再生制动控制装置。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图2为本发明一个实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图3为本发明另一个实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图4为本发明又一个实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图5为本发明再一个实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图6为本发明再一个实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法的流程图；
图7为本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制装置的方框示意图；
图8为本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法和装置。
图1为本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，包括以下步骤：
S101：获取电动汽车的单踏板在当前时刻和前一时刻的踏板开度。
需要说明的是，单踏板电动汽车仅通过驾驶员对一个踏板的开合控制来实现对电动汽车的运行控制。其中，踏板开度可为踏板在受力情况下的位移，即，可通过踏板开度的大小来确定驾驶员当前所需的驱动力，具体地，可通过踏板开度-驱动力对应表(map图)获取。
S102：在当前时刻的踏板开度小于前一时刻的踏板开度时，获取当前时刻的车速与前一时刻的车速。
也就是说，在电动汽车持续运行过程中，实时检测踏板开度和当前车速并进行存储。对检测并存储的踏板开度进行比较，如果当前时刻的踏板开度大于或等于前一时刻的踏板开度，则表明驾驶员当前处于踩下踏板的状态，电动汽车可根据前述踏板开度踏板开度-驱动力对应表确定当前所需的驱动力，并控制电动汽车按照所需的驱动力行驶；如果当前时刻的踏板开度小于前一时刻的踏板开度，则获取当前时刻的车速与前一时刻的车速。
S103：根据当前时刻的车速和前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度。
其中，制动意图包括第一强度和第二强度，具体地，第一强度可为强烈，即驾驶员制动意图强烈，第二强度可为不强烈，即驾驶员制动意图不强烈。
应当理解的是，电动汽车根据踏板开度-驱动力对应表获取到的驱动力进行行驶，故驾驶员对车辆的控制意图能够通过踩踏踏板的动作反应至电动汽车的行驶速度，例如，当驾驶员松开单踏板但制动意图不强烈时，电动汽车仍会根据驱动力继续行驶，车速表现仅为加速度减小，又如，当驾驶员松开单踏板且制动意图强烈时，此时根据踏板开度-驱动力对应表可能无法查询到对应的驱动力或驱动力为零，车速则表现为急速降低，因此，在踏板开度减小时可进一步根据车速(驱动力或驱动力的控制结果)来确定驾驶员的制动意图强烈程度。
具体地，根据当前时刻的车速和前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度，如图2所示，具体包括：
S201：当当前时刻的车速小于前一时刻的车速时，确定驾驶员的制动意图为第一强度。即，驾驶员当前制动意图强烈。
S202：当当前时刻的车速大于或等于前一时刻的车速时，确定驾驶员的制动意图为第二强度。即，驾驶员当前制动意图不强烈。
应当理解的是，当车辆在变加速度行驶时，即使加速度减小或不变，车速仍然会处于加速状态，因此，当当前时刻的车速大于或等于前一时刻的车速时，即车辆仍在加速行驶，表示驾驶员当前制动意图不强烈，仍在控制车辆加速行驶，当当前时刻的车速小于前一时刻的车速时，即车辆已减速行驶，表示驾驶员当前制动意图强烈，已在控制车辆减速行驶，趋于停车。
S104：在识别到第一强度制动意图时，获取电机的再生制动控制力矩，并控制电机以再生制动力矩进行能量回收。
其中，在识别到第一强度制动意图时，获取电机的再生制动控制力矩，如图3所示，具体包括：
S301：获取电动汽车在当前时刻之前的预设时长内的平均车速。
即，根据实时检测并存储的当前车速，还可以实时计算当前时刻之前的预设时长的平均车速。
S302：根据当前时刻的车速与平均车速，获取当前再生制动能力值作为再生制动力矩。
需要说明的是，再生制动能力是指电机能够提供的最大再生制动力，进一步地，根据再生制动能力值。
具体地，如图4所示，步骤S302具体包括：
S401：判断当前时刻的车速与平均车速之间的关系。
S402：如果当前时刻的车速大于平均车速，则控制提高初始再生制动能力值，并作为当前再生制动能力值。
S403：如果当前时刻的车速小于平均车速，则控制降低初始再生制动能力值，并作为当前再生制动能力值。
S404：如果当前时刻的车速等于平均车速，则控制将初始再生制动能力值作为当前再生制动能力值。
也就是说，若当前车速大于平均车速，表示驾驶员对于制动力的需求可能相对更大，则提高电机的再生制动能力值，若当前车速低于平均车速，表示驾驶员对于制动力的需求可能相对较小，则降低电机的再生制动能力值，若当前车速与平均车速相等，表示再生制动能力可满足驾驶员的制动需求，则保持电机再生制动能力值不变。
为了便于计算驾驶员期望得到的再生制动能力值，可预先设定电机能够提供的再生制动能力为T0(初始再生制动能力值)，即当前允许再生制动力矩的最大值。其中，初始再生制动能力值可根据电机固有的最大力矩获取，具体地，可将车辆在极限工况下所能输出的最大制动力矩作为初始再生制动能力值。
进一步地，当前再生制动能力值可为T＝(T0-k1(V(t)-Vaverage))，其中，T0为初始再生制动能力值，V(t)为当前车速，Vaverage为平均车速，k1为实车标定的参数。应当说明的是，为了反映制动工况的真实特性，初始再生制动能力值T0和当前再生制动能力值T数值上为负且应满足电机外特性的限制条件，并且，当车速低于5km/h时，当前再生制动能力值T降为0，此时，电机不产生再生制动力矩。
S303：根据当前再生制动能力值，获取再生制动力矩。
具体地，可根据踏板开度变化COS、踏板开度变化率GOS和车速，获取再生制动力矩的等级Kg，再通过当前再生制动能力值T计算对应的再生制动力矩。其中，计算再生制动力矩的等级可通过查表、PI控制和模糊控制等方式。
根据本发明的一个实施例，在控制电机以再生制动力矩进行能量回收之后，如图5所示，还包括：
S501：重新检测当前时刻的踏板开度，根据踏板开度更新当前再生制动能力值。
S502：根据更新后的当前再生制动能力值，对再生制动力矩进行更新。
S503：控制电机按照更新后的再生制动力矩进行能量回收。
也就是说，可实时根据当前时刻的踏板开度对当前再生制动能力值T进行更新，进而根据更新后的当前再生制动能力值T更新再生制动力矩，以使电机按照更新后的再生制动力矩进行能量回收。应当理解的是，在进行能量回收时电机转换为发电机进行能量回收。
具体地，如图6所示，根据踏板开度更新当前再生制动能力值，具体包括：
S601：如果当前时刻的踏板开度大于上一时刻的踏板开度，则获取踏板开度的变化量，并根据变化量更新当前再生制动能力值。
S602：如果当前时刻的踏板开度小于上一时刻的踏板开度，则将上一时刻的再生制动能力值减去标定扭矩变化值，并将差值作为当前再生制动能力值。
也就是说，若当前时刻的踏板开度大于上一时刻的踏板开度，表示当前电机提供的再生制动力矩偏大，驾驶员产生了加速意图，此时，定义加速踏板开度变化为Δacceleration pedal，将当前再生制动能力值更新为(T+k2*Δacceleration pedal)，其中，k2为实车标定的参数。
若当前时刻的踏板开度小于上一时刻的踏板开度，表示当前电机提供的再生制动力矩偏小，驾驶员产生了更强烈的制动意图，则将上一时刻的再生制动能力值T减去标定扭矩变化值；若当前踏板位置未发生改变，表明驾驶员未改变驾驶行为，当前电机提供的再生制动力矩恰好满足驾驶需求，控制当前再生制动能力值T不变。
由此，本发明实施例的控制方法，能够在行车过程中实时更新再生制动能力值，进而改变再生制动力矩，提升驾驶员的驾驶舒适性。
综上所述，根据本发明实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，通过对单踏板开度的判断，来识别驾驶员的制动意图的强烈程度，并在驾驶员的制动意图为第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，然后控制电机以再生制动力矩进行能量回收。由此，本发明实施例的控制方法能够在驾驶员具有强烈制动意图时进行安全有效的能量回收。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种单踏板电动汽车的再生制动控制装置。
图7为本发明实施例提供的一种单踏板电动汽车的再生制动控制装置的方框示意图。如图7所示，该单踏板电动汽车的再生制动控制装置100，包括：第一获取模块10、第二获取模块20、识别模块30和控制模块40。
其中，第一获取模块10用于获取电动汽车的单踏板在当前时刻和前一时刻的踏板开度；第二获取模块20用于在当前时刻的踏板开度小于前一时刻的踏板开度时，获取当前时刻的车速与前一时刻的车速；识别模块30用于根据当前时刻的车速和前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度；控制模块40用于在识别到第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，并控制电机以再生制动力矩进行能量回收。
其中，制动意图包括第一强度和第二强度。
进一步地，识别模块30，还用于：当当前时刻的车速小于前一时刻的车速时，确定驾驶员的制动意图为第一强度；当当前时刻的车速大于或等于前一时刻的车速时，确定驾驶员的制动意图为第二强度。
进一步地，控制模块40，还用于：获取电动汽车在当前时刻之前的预设时长内的平均车速；根据当前时刻的车速与平均车速，获取当前再生制动能力值；根据当前再生制动能力值，获取再生制动力矩。
进一步地，控制模块40，还用于：判断当前时刻的车速与平均车速之间的关系；如果当前时刻的车速大于平均车速，则控制提高初始再生制动能力值，并作为当前再生制动能力值；如果当前时刻的车速小于平均车速，则控制降低初始再生制动能力值，并作为当前再生制动能力值；如果当前时刻的车速等于平均车速，则控制将初始再生制动能力值作为当前再生制动能力值。
进一步地，控制模块40，还用于：重新检测当前时刻的踏板开度，根据踏板开度更新当前再生制动能力值；根据更新后的当前再生制动能力值，对再生制动力矩进行更新；控制电机按照更新后的再生制动力矩进行能量回收。
进一步地，控制模块40，还用于：如果当前时刻的踏板开度大于上一时刻的踏板开度，则获取踏板开度的变化量，并根据变化量更新当前再生制动能力值；如果当前时刻的踏板开度小于上一时刻的踏板开度，则将上一时刻的再生制动能力值减去标定扭矩变化值，并将差值作为当前再生制动能力值。
需要说明的是，前述对单踏板电动汽车的再生制动控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的单踏板电动汽车的再生制动控制装置，此处不再赘述。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，如图8所示，车辆200包括前述单踏板电动汽车的再生制动控制装置100。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现前述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种单踏板电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取所述电动汽车的单踏板在当前时刻和前一时刻的踏板开度；
在所述当前时刻的踏板开度小于所述前一时刻的踏板开度时，获取所述当前时刻的车速与所述前一时刻的车速；
根据所述当前时刻的车速和所述前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度；其中，所述制动意图包括第一强度和第二强度；
在识别到所述第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，并控制所述电机以所述再生制动力矩进行能量回收。
2.根据权利要求1所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的车速和所述前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度，具体包括：
当所述当前时刻的车速小于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第一强度；
当所述当前时刻的车速大于或等于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第二强度。
3.根据权利要求1所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，所述在识别到所述第一强度制动意图时，获取电机的再生制动控制力矩，具体包括：
获取所述电动汽车在所述当前时刻之前的预设时长内的平均车速；
根据所述当前时刻的车速与所述平均车速，获取当前再生制动能力值；
根据所述当前再生制动能力值，获取所述再生制动力矩。
4.根据权利要求3所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的车速与所述平均车速，获取当前再生制动能力值作为再生制动力矩，具体包括：
判断所述当前时刻的车速与所述平均车速之间的关系；
如果所述当前时刻的车速大于所述平均车速，则控制提高所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；
如果所述当前时刻的车速小于所述平均车速，则控制降低所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；
如果所述当前时刻的车速等于所述平均车速，则控制将所述初始再生制动能力值作为当前再生制动能力值。
5.根据权利要求1所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，在所述控制所述电机以所述再生制动力矩进行能量回收之后，还包括：
重新检测当前时刻的踏板开度，根据所述踏板开度更新当前再生制动能力值；
根据更新后的当前再生制动能力值，对再生制动力矩进行更新；
控制所述电机按照更新后的再生制动力矩进行能量回收。
6.根据权利要求5所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法，其特征在于，所述根据所述踏板开度更新当前再生制动能力值，具体包括：
如果所述当前时刻的踏板开度大于上一时刻的踏板开度，则获取所述踏板开度的变化量，并根据所述变化量更新所述当前再生制动能力值；
如果所述当前时刻的踏板开度小于所述上一时刻的踏板开度，则将所述上一时刻的再生制动能力值减去标定扭矩变化值，并将差值作为所述当前再生制动能力值。
7.一种单踏板电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述电动汽车的单踏板在当前时刻和前一时刻的踏板开度；
第二获取模块，用于在所述当前时刻的踏板开度小于所述前一时刻的踏板开度时，获取所述当前时刻的车速与所述前一时刻的车速；
识别模块，用于根据所述当前时刻的车速和所述前一时刻的车速，识别驾驶员的制动意图强度；其中，所述制动意图包括第一强度和第二强度；
控制模块，用于在识别到所述第一强度制动意图时，获取电机的再生制动力矩，并控制所述电机以所述再生制动力矩进行能量回收。
8.根据权利要求7所述的单踏板电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，所述识别模块，还用于：
当所述当前时刻的车速小于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第一强度；
当所述当前时刻的车速大于或等于所述前一时刻的车速时，确定所述驾驶员的制动意图为第二强度。
9.根据权利要求7所述的单踏板电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
获取所述电动汽车在所述当前时刻之前的预设时长内的平均车速；
根据所述当前时刻的车速与所述平均车速，获取当前再生制动能力值；
根据所述当前再生制动能力值，获取所述再生制动力矩。
10.根据权利要求9所述的单踏板电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
判断所述当前时刻的车速与所述平均车速之间的关系；
如果所述当前时刻的车速大于所述平均车速，则控制提高所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；
如果所述当前时刻的车速小于所述平均车速，则控制降低所述初始再生制动能力值，并作为所述当前再生制动能力值；
如果所述当前时刻的车速等于所述平均车速，则控制将所述初始再生制动能力值作为当前再生制动能力值。
11.根据权利要求7所述的单踏板电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
重新检测当前时刻的踏板开度，根据所述踏板开度更新当前再生制动能力值；
根据更新后的当前再生制动能力值，对再生制动力矩进行更新；
控制所述电机按照更新后的再生制动力矩进行能量回收。
12.根据权利要求11所述的单踏板电动汽车的再生制动控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
如果所述当前时刻的踏板开度大于上一时刻的踏板开度，则获取所述踏板开度的变化量，并根据所述变化量更新所述当前再生制动能力值；
如果所述当前时刻的踏板开度小于所述上一时刻的踏板开度，则将所述上一时刻的再生制动能力值减去标定扭矩变化值，并将差值作为所述当前再生制动能力值。
13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-12中任一项所述单踏板电动汽车的再生制动控制装置。
14.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法。
15.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的单踏板电动汽车的再生制动控制方法。
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