CN109507967B - 作业控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种作业控制方法及装置。其中，该方法包括：获取目标区域中的一个或多个待检测区域；如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。本申请解决了依靠作业设备的移动轨迹确定是否漏喷，准确度较低的技术问题。

Description

作业控制方法及装置
技术领域
本申请涉及植保领域，具体而言，涉及一种作业控制方法及装置。
背景技术
目前,无人机喷洒农药主要通过两种方式，一是通过测绘地形后生成航线，无人机自动根据该航线进行打药。二是人工使用遥控器根据无人机的喷洒记录，直接控制无人机的喷洒***进行喷药。
当采用无人机根据航线进行打药时，航线为预先设定，无需人工参与，这种方式在规划航线之后，不能再次改变航线，无法确定所有地块是否已经在其规划中，容易造成地块漏喷的情况出现。
当人工使用遥控器根据无人机的喷洒记录，依靠遥控器自身的存储与飞行器的传感器反馈，可以很好的判断地块是否喷洒的情况，但是对于地块是否漏喷，这种方式也是被动的，需要基于飞行器的飞行轨迹，不停读取飞行器的飞行轨迹与传感器，适合小地块使用，否则，处理的数据量较大。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种作业控制方法及装置，以至少解决依靠作业设备的移动轨迹确定是否漏喷，准确度较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种作业控制方法，包括：获取目标区域中的一个或多个待检测区域；如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。
可选地，所述预定条件包括:所述作业装置的开关状态为关闭状态，和/或所述作业设备中作业对象的喷撒流速小于预设流速。
可选地，确定所述待检测区域为第一未作业区域之后，所述方法还包括：获取所述第一未作业区域对应的位置信息；向终端发送提示信息，所述提示信息用于提示对所述第一未作业区域进行补充作业，其中，所述提示信息中包括所述位置信息。
可选地，获取目标区域中一个或多个待检测区域之前，包括：将所述目标区域划分为一个或多个区域。
可选地，判断所述作业数据是否满足预定条件之后，所述方法还包括：构建展示图，所述展示图包括：一个或多个大小相同的栅格，所述栅格与所述目标区域中的区域是一一对应的；使用标记信息对所述栅格进行标记，其中，所述已作业区域对应的栅格的第一标记信息与所述第一未作业区域对应的栅格的第二标记信息不同。
可选地，获取第一未作业区域对应的位置信息之前所述方法还包括：获取第二未作业区域，所述第二未作业区域为目标区域中除所述已作业区域之外的所有区域；判断所述第二未作业区域内是否存在目标农作物，若是，则确定所述第二未作业区域为所述第一未作业区域，若否，则确定所述第二未作业区域不是所述第一未作业区域。
可选地，获取所述第一未作业区域对应的位置信息之后，所述方法还包括：根据所述位置信息确定所述第一未作业区域的面积；基于所述面积确定所述作业对象的待喷撒量。
根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种作业控制装置，包括：第一获取模块，用于获取目标区域中的一个或多个待检测区域；第二如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；判断模块，用于判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。
根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的作业控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的作业控制方法。
在本申请实施例中，通过获取目标区域中的一个或多个待检测区域；获取目标区域中的一个或多个待检测区域；如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。达到了通过对作业设备作业数据的分析，确定目标区域中未作业区域，并且对未作业区域进行补充喷药，提高了作业的准确度的技术效果。从而解决了依靠作业设备的移动轨迹确定是否漏喷，准确度较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的作业控制方法的流程示意图；
图2a是根据本申请实施例的一种可选的目标区域对应的展示图；
图2b是根据本申请实施例的一种可选的标记后的目标区域对应的展示图；
图3是根据本申请实施例的一种作业控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种作业控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的作业控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法至少包括如下步骤：
步骤S102，获取目标区域中的一个或多个待检测区域；
在本申请的一些可选的实施例中，目标区域为选定的农作物区域，例如一块田地。获取目标区域中的一个或多个待检测区域之前，还需执行目标区域划分为一个或多个区域。
步骤S104，如果作业设备在待检测区域中进行作业，获取作业设备的作业数据，其中，作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；
在本申请的一些可选的实施例中，作业设备为无人机，或无人驾驶车辆等作业机器。作业装置为作业设备的作业***。作业对象可以为农药、粮食种子、化肥等作业材料。
步骤S106，判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。
上述第一未作业区域，可以为作业设备需要进行补充性作业的区域，已作业区域为不需要进行补充性作业的区域。
在本申请的一些可选的实施例中，上述预定条件为：作业装置的开关状态为关闭状态，和/或作业设备中作业对象的喷撒流速小于预设流速。
其中，作业装置的开关状态为关闭时，表示作业设备在经过对应的待检测区域时，并未对该区域进行喷药，该区域属于漏喷区域；当作业设备中作业对象的喷撒流速小于预设流速时，表示作业设备即使在对应的待检测区域进行了喷药，在作业设备的飞行速度满足要求的情况下，若农药的喷洒流速小于预设流速，表示，该区域喷药量较少，依然需要进行补充性喷药。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述步骤确定待检测区域为第一未作业区域之后，还需执行以下步骤：获取第一未作业区域对应的位置信息；向终端发送提示信息，提示信息用于提示对第一未作业区域进行补充作业，其中，提示信息中包括位置信息。
在本申请的实施例中，作业设备在对待检测区域进行作业时，智能设备将对其作业过程中的经纬度信息以及对应的作业设备在不同的经纬度处的作业数据进行存储。
作业设备在作业过程中所处的经纬度信息与作业数据一一对应；当确定第一未作业区域之后，可根据存储的经纬度信息与作业数据的对应关系确定作业设备在第一未作业区域对应的位置信息。
确定第一未作业区域对应的位置信息之后，智能设备向终端发送提示信息，其中，智能设备可以为无人机中的智能设备，也可以为云端服务器。终端可以为农户终端，也可以为无人机管理员的终端，提示信息可以为文字提示，或语音提示。
在本申请的一些可选的实施例中，获取第一未作业区域对应的位置信息之前还需执行以下步骤：获取第二未作业区域，第二未作业区域为目标区域中除已作业区域之外的所有区域；判断第二未作业区域内是否存在目标农作物，若是，则确定第二未作业区域为第一未作业区域，若否，则确定第二未作业区域不是第一未作业区域。
在本申请的一些可选的实施例中，判断第二未作业区域内是否存在目标农作物可通过以下方式进行判断：无人机对目标区域进行拍照，人工根据拍摄到的图像中第二未作业区域内是否含有农作物信息进行判断。需要说明的是，第二未作业区域中可能包括未种植目标农作物的区域，所以在确定是否为需要进行补充喷药的第一未作业区域进行确定之前，需要判断第二未作业区域中是否有目标农药物，当存在目标农作物时，才确定是否进行补充性喷药。
在本申请的一些可选的实施例中，判断作业数据是否满足预定条件之后，还需执行以下步骤S1002-S1004：
步骤S1002，构建展示图，展示图包括：一个或多个大小相同的栅格，栅格与目标区域中的区域是一一对应的；
在本申请的一些可选的实施例中，展示图如图2a所示，图2a中，***数据表示对展示图构建了坐标，图2a将目标区域的划分为了16*16的区域，各个区域分别用对应的栅格表示，其中，坐标原点可对应目标区域的边角的位置信息，也可以对应无人机当前所处的位置信息。展示图中，栅格的数目与存储展示图的设备的存储空间的大小相关，存储空间越大，展示图可划分的栅格越多。其中，存储展示图的设备可以为用户终端，或者遥控器。
步骤S1004，使用标记信息对栅格进行标记，其中，已作业区域对应的栅格的第一标记信息与第一未作业区域对应的栅格的第二标记信息不同。
在本申请的一些可选的实施例中，标记信息可以为栅格的颜色信息，上述图2b为包括标记信息的，与目标区域对应的展示图；图2b中，***数据也表示对展示图构建了坐标,标记信息为黑色的为对应已作业区域的栅格，标记信息为白色的对应第一未作业区域的栅格，例如：图2b中标记信息为白色的区域“1”与区域“2”都为第一未作业区域。
对展示图中栅格的标记，可以供植保管理员或者农户根据展示图确定对第一未作业区域对进行补充作业时对作业路径的规划。
在本申请的一些可选的实施例中，获取所述第一未作业区域对应的位置信息之后，还需执行以下步骤：根据所述位置信息确定所述第一未作业区域的面积；基于所述面积确定所述作业对象的待喷撒量。
在本申请的一些可选的实施例中，基于所述面积确定所述作业对象的待喷撒量可通过以下方式进行实现，将所述面积输入预设模型进行分析，得到所述面积对应的作业对象的喷撒量，其中，所述预设模型为通过多组数据训练得到的，所述多组数据中的每组数据均包括：样本面积大小以及用于标识所述样本面积大小对应的待喷撒量。
在本申请实施例中，通过获取目标区域中的一个或多个待检测区域；如果作业设备在待检测区域中进行作业，获取作业设备的作业数据，其中，作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；如果作业数据满足预定条件，确定待检测区域为第一未作业区域；如果作业数据没有满足预定条件，确定待检测区域为已作业区域。达到了通过对作业设备作业数据的分析，确定目标区域中未作业区域，并且对未作业区域进行补充喷药，提高了作业的准确度的技术效果。从而解决了依靠作业设备的移动轨迹确定是否漏喷，准确度较低的技术问题。
图3是根据本申请实施例的一种作业控制装置的结构示意图，该装置至少包括：第一获取模块32、第二获取模块34、判断模块36其中:
第一获取模块32，用于获取目标区域中的一个或多个待检测区域；如果作业设备在待检测区域中进行作业；
在本申请的一些可选的实施例中，目标区域为选定的农作物区域，例如一块田地。
第二获取模块34，用于如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；
在本申请的一些可选的实施例中，作业设备为无人机，或无人驾驶车辆等作业机器。作业装置为作业设备的作业***。作业对象可以为农药、粮食种子、化肥等作业材料。
判断模块36，用于判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。
上述第一未作业区域，可以为作业设备需要进行补充性作业的区域，已作业区域为不需要进行补充性作业的区域。在本申请的一些可选的实施例中，上述预定条件为：作业装置的开关状态为关闭状态，和/或作业设备中作业对象的喷撒流速小于预设流速。
需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括用于存储执行以下功能的程序：
获取目标区域中的一个或多个待检测区域；
如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；
判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以下功能：
获取目标区域中的一个或多个待检测区域；
如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；
判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：
获取目标区域中的一个或多个待检测区域；
如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；
判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域；所述预定条件包括:所述作业装置的开关状态为关闭状态，和/或所述作业设备中作业对象的喷撒流速小于预设流速;
根据位置信息确定所述第一未作业区域的面积, 基于所述面积确定所述作业对象的待喷撒量；
基于所述面积确定所述作业对象的待喷撒量，包括：将所述面积输入预设模型进行分析，得到所述面积对应的作业对象的喷撒量，其中，所述预设模型通过多组数据训练得到，所述多组数据中的每组数据均包括：样本面积大小以及用于标识所述样本面积大小对应的待喷撒量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述待检测区域为第一未作业区域之后，所述方法还包括：
获取所述第一未作业区域对应的位置信息；
向终端发送提示信息，所述提示信息用于提示对所述第一未作业区域进行补充作业，其中，所述提示信息中包括所述位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标区域中一个或多个待检测区域之前，包括：
将所述目标区域划分为一个或多个区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述作业数据是否满足预定条件之后，所述方法还包括：
构建展示图，所述展示图包括：一个或多个大小相同的栅格，所述栅格与所述目标区域中的区域是一一对应的；
使用标记信息对所述栅格进行标记，其中，所述已作业区域对应的栅格的第一标记信息与所述第一未作业区域对应的栅格的第二标记信息不同。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第一未作业区域对应的位置信息之前所述方法还包括：
获取第二未作业区域，所述第二未作业区域为目标区域中除所述已作业区域之外的所有区域；
判断所述第二未作业区域内是否存在目标农作物，若是，则确定所述第二未作业区域为所述第一未作业区域，若否，则确定所述第二未作业区域不是所述第一未作业区域。
6.一种作业控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标区域中的一个或多个待检测区域；
第二获取模块，用于如果作业设备在所述待检测区域中进行作业，获取所述作业设备的作业数据，其中，所述作业数据包括如下至少之一：作业装置的开关状态、作业设备中作业对象的喷撒流速；
判断模块，用于判断所述作业数据是否满足预定条件，若是，则确定所述待检测区域为第一未作业区域；若否，则确定所述待检测区域为已作业区域；所述预定条件包括:所述作业装置的开关状态为关闭状态，和/或所述作业设备中作业对象的喷撒流速小于预设流速;
所述装置还用于根据位置信息确定所述第一未作业区域的面积, 基于所述面积确定所述作业对象的待喷撒量；
所述装置还用于将所述面积输入预设模型进行分析，得到所述面积对应的作业对象的喷撒量，其中，所述预设模型通过多组数据训练得到，所述多组数据中的每组数据均包括：样本面积大小以及用于标识所述样本面积大小对应的待喷撒量。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的作业控制方法。
8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的作业控制方法。
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