CN109500807B - 一种智能六爪抓手机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能六爪抓手机构,包括基架,伺服马达和直线导轨,所述基架主体为多边形结构,多边形较短边上安装有抓手基座,所述基架上相邻两个抓手基座的中间位置均设置有转向张紧轮,抓手基座上安装有直线导轨,所述直线导轨上安装有滑块,所述滑块上安装有动夹爪,抓手基座顶端安装有张紧轮,所述伺服马达安装在基架平面一侧,所述伺服马达转子端连接有同步带,所述同步带绕过张紧轮表面和转向张紧轮表面,安装滑块的一侧还安装有防护罩。各个抓手基座上的机构布置完全相同,伺服马达转动带动同步带转动,固定在同步轮上的滑块带动动夹爪在直线导轨上靠近静夹爪达到同步抓取物体的目的。本发明实用高效,同步性好,定位准确。
Description
技术领域
本发明涉及一种智能抓手,尤其涉及一种智能六爪抓手机构。
背景技术
随着技术的进步,在一般生产活动中,智能化,高效率,低成本的工具越来越多被应用在各个环节,在搬运领域,人工智能代替人工搬运已成为了一种不可避免的趋势。传统机械抓手由纯机械部件构成,操作复杂,精度低,反应迟缓,受到场地及搬运设备缺陷影响,往往搬运不到位,还需人力辅助,存在诸多安全隐患。气动技术的进步使得搬运行业迎来了大发展,各种新工具的广泛应用解放了劳动人民的双手。现有的智能抓手,如中国专利CN106335070A公开的“一种智能抓手”等,配备了控制***,电动传动***,视频实时观测***,抓取***等,比较智能地控制抓手实现精确抓取,但是该抓手***只有一个抓取臂在空间坐标系X,Y方向运动,抓取的精确性和稳定性较差。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种六个抓手同步精准抓取物体的智能六爪抓手机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种智能六爪抓手机构,包括基架,伺服马达和直线导轨,所述基架主体为多边形结构,多边形较短边上安装有抓手基座,所述基架上相邻两个抓手基座的中间位置均设置有转向张紧轮,所述抓手基座上安装有直线导轨,所述直线导轨上均等设置夹爪孔,所述夹爪孔内安装静夹爪,所述直线导轨上安装有滑块,所述滑块上安装有动夹爪,所述滑块侧面安装有夹紧器,所述抓手基座顶端安装有张紧轮,所述伺服马达安装在基架平面一侧,所述伺服马达转子端连接有同步带,所述同步带绕过张紧轮表面和转向张紧轮表面,所述抓手基座和基架远离伺服马达的一面安装有防护罩,所述抓手基座的防护罩上设置有移动槽。
进一步的是:所述抓手基座设置有六组,每组抓手基座均等分布基架的侧边上,每组抓手基座上的部件组成相同。
进一步的是:所述六组抓手基座上共用同一条同步带。
进一步的是:所述抓手基座与基架在同一平面上。
进一步的是:所述静夹爪和动夹爪互相平行且垂直于基架所在平面。
进一步的是:所述静夹爪和动夹爪均为圆柱体结构,所述移动槽宽度大于静夹爪直径,所述移动槽宽度大于动夹爪直径。
进一步的是:所述夹紧器紧固同步带,伺服马达转动可使所有滑块同时运动。
进一步的是:所述动夹爪的驱动方式是由同步带驱动或者斜齿轮方式驱动。
本发明的有益效果是:本发明的一种智能六爪抓手机构,整个***的动力通过一台伺服马达提供,首尾相接的同步带与每个抓手基座上的滑块均通过夹紧器连接,因此滑块上的动夹爪能够在各自的直线导轨同时运动,同步性好,定位准确。
附图说明
图1为本发明一种智能六爪抓手机构立体结构示意图;
图2为本发明一种智能六爪抓手机构基架和一个抓手基座去掉防护罩后的结构示意图;
图3为本发明一种智能六爪抓手机构侧向视图。
图中标记为:基架1、静夹爪2、伺服马达3、同步带4、夹爪孔5、滑块6、直线导轨7、张紧轮8、转向张紧轮81、抓手基座11、防护罩12、移动槽13、夹紧器14。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1、图2和图3所示的一种智能六爪抓手机构,包括基架1,伺服马达3和直线导轨7,所述基架1主体为多边形结构,多边形较短边上安装有抓手基座11,所述基架1上相邻两个抓手基座11的中间位置均设置有转向张紧轮81,所述抓手基座11上安装有直线导轨7,所述直线导轨7上均等设置夹爪孔5,所述夹爪孔5内安装静夹爪2,所述直线导轨7上安装有滑块6,所述滑块6上安装有动夹爪21,所述滑块侧面安装有夹紧器14,所述抓手基座11顶端安装有张紧轮8,所述伺服马达3安装在基架1平面一侧,所述伺服马达3转子端连接有同步带4,所述同步带4绕过张紧轮8表面和转向张紧轮81表面,所述抓手基座11和基架1远离伺服马达3的一面安装有防护罩12,所述抓手基座11的防护罩12上设置有移动槽13。伺服马达3转动带动同步带4绕着张紧轮8和转向张紧轮81在直线导轨7上运动,从而带动动夹爪21运动,六个直线导轨7上同步进行这样的动作。设置在夹爪孔5内的静夹爪2可根据实际需求调整位置,从而改变动夹爪21和静夹爪2之间的距离,更好地配合动夹爪21抓取大小不同的物体。
在上述基础上,如图2所示,所述抓手基座11设置有六组,每组抓手基座11均等分布基架1的侧边上,每组抓手基座11上的部件组成相同。相同的部件组成能使整体结构简单,而且便于操控。
在上述基础上,如图2所示,所述六组抓手基座11上共用同一条同步带4。使用一条同步带4便可使整个运动部件连接起来,简化结构,还可以使得六组动夹爪同步运动,增强整体协调性。
在上述基础上,如图2所示,所述抓手基座11与基架1在同一平面上。
在上述基础上,如图3所示,所述静夹爪2和动夹爪21互相平行且垂直于基架1所在平面。基架可以提供充足的动力来源和牢固的支持,方便各个夹爪抓取物品。
在上述基础上,如图2所示,所述静夹爪2和动夹爪21均为圆柱体结构,所述移动槽13宽度大于静夹爪2直径,所述移动槽13宽度大于动夹爪21直径。静夹爪2的直径和动夹爪21的直径可以相同,也可以不相同,根据实际需求决定;移动槽13为内部部件提供防护,合适的槽宽既能达到防护需求又不影响夹爪的运动。
在上述基础上,如图2和图3所示,所述夹紧器14紧固同步带4,伺服马达3转动可使所有滑块6同时运动。这是机构能够实现各个夹爪同步抓取的关键,动力来源相同,运动轨迹相同,实现同步抓取、定位准确的目的。
在上述基础上,如图3所示,所述动夹爪21的驱动方式是由同步带4驱动或者斜齿轮方式驱动。同步带的方式简便容易实施,斜齿轮方式传动效果更加高效稳定。本实施例采用同步带的方式驱动动夹爪21。
以上所述的具体实施例,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施例而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种智能六爪抓手机构,包括基架(1),伺服马达(3)和直线导轨(7),其特征在于:所述基架(1)主体为多边形结构,多边形较短边上安装有抓手基座(11),所述基架(1)上相邻两个抓手基座(11)的中间位置均设置有转向张紧轮(81),所述抓手基座(11)上安装有直线导轨(7),所述直线导轨(7)上均等设置夹爪孔(5),所述夹爪孔(5)内安装静夹爪(2),所述直线导轨(7)上安装有滑块(6),所述滑块(6)上安装有动夹爪(21),所述滑块侧面安装有夹紧器(14),所述抓手基座(11)顶端安装有张紧轮(8),所述伺服马达(3)安装在基架(1)平面一侧,所述伺服马达(3)转子端连接有同步带(4),所述同步带(4)绕过张紧轮(8)表面和转向张紧轮(81)表面,所述抓手基座(11)和基架(1)远离伺服马达(3)的一面安装有防护罩(12),所述抓手基座(11)的防护罩(12)上设置有移动槽(13),所述抓手基座(11)设置有六组,每组抓手基座(11)均等分布基架(1)的侧边上,每组抓手基座(11)上的部件组成相同,所述六组抓手基座(11)上共用同一条同步带(4),所述静夹爪(2)和动夹爪(21)均为圆柱体结构,所述移动槽(13)宽度大于静夹爪(2)直径,所述移动槽(13)宽度大于动夹爪(21)直径。
2.如权利要求1所述的一种智能六爪抓手机构,其特征在于:所述抓手基座(11)与基架(1)在同一平面上。
3.如权利要求1所述的一种智能六爪抓手机构,其特征在于:所述静夹爪(2)和动夹爪(21)互相平行且垂直于基架(1)所在平面。
4.如权利要求1所述的一种智能六爪抓手机构,其特征在于:所述夹紧器(14)紧固同步带(4),伺服马达(3)转动可使所有滑块(6)同时运动。
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