CN109490858B - 一种雷球校准***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雷球校准***及方法，雷球校准***包括雷达、球机、控制模块和测距传感器，测距传感器获取自身与球机之间的距离，控制模块按照预设的转动步长，控制所述球机转动一圈；并且球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定球机对称点对应的目标距离；将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。由于雷球校准***中设置有测距传感器和控制模块，控制模块控制球机转动一圈，球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定球机对称点对应的目标距离，将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。使得球机极坐标0°线和雷达极坐标0°线重合，因此使得雷球校准更准确。

Description

一种雷球校准***及方法

技术领域

本发明涉及坐标系校准技术领域，尤其涉及一种雷球校准***及方法。

背景技术

在安防市场日新月异的更迭换代中，雷达逐步走入设备厂商的视线。雷达作为传统安防产品摄像机的补盲配件，得益于其优异的抗干扰性，以及不受温度、天气、光照等影响的特性，能够给传统监控方案补充很好的夜间探测能力及实时跟踪能力。由于雷达探测到目标之后会给出目标的位置信息，该位置信息将直接用于球机对目标的视觉跟踪，因此雷达与球机坐标系校准就尤为重要，精确的坐标系校准精度，才能够保证球机能准确地看到雷达探测到的目标。

现有技术一般采用手动校准雷球坐标系，具体方法如下：

图1中示出了雷球坐标系校正前的球机极坐标0°线和雷达极坐标0°线，球机的坐标系指的是控制球机水平旋转角度的水平极坐标系，该坐标系与球机安装位置有关，不会随着球机转动而转动；雷达坐标系指的是以雷达对称中心为0度角的水平极坐标系，倘若雷达发生水平转动，雷达坐标系也会跟着转动。如图2所示，人(点P)在雷达探测范围内原地晃动或小范围走动，触发雷达告警，此时雷达会基于自己的极坐标系给出点P的角度信息α。然后人为控制球机转动到参考点位置，对准制造告警点的人，如图3所示，获取当前球机相对于球机坐标系的水平角度值β(该值可以从球机直接读取)。之后，雷达探测到的角度为θ的目标，只需要在雷达给出的角度上加上(β-α)的角度，即可转换为该目标在球机坐标系中的角度。

现有技术存在的问题是，报警物原地晃动或者小范围走动时，雷达探测会有一定偏差，而且人为控制球机转动到参考点位置，对准制造告警点的人也会有偏差，这就会导致现有技术雷球校准不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种雷球校准***及方法，用以解决现有技术中雷球校准不准确的问题。

本发明实施例提供了一种雷球校准***，所述雷球校准***包括雷达和球机，所述雷球校准***还包括：控制模块和测距传感器，其中，所述测距传感器与所述雷达固定连接，且所述测距传感器与所述雷达水平探测方向一致；

所述测距传感器与所述控制模块连接，用于获取自身与所述球机之间的距离，以及将获取的距离发送至所述控制模块；

所述控制模块与所述球机连接，用于按照预设的转动步长，控制所述球机转动一圈；并且所述球机每转动一次，所述控制模块接收所述测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

进一步地，所述控制模块，具体用于将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算该距离对应的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。

进一步地，所述雷球校准***还包括激光指示灯；其中，所述激光指示灯与所述测距传感器之间的安装距离小于预设的距离阈值，且朝向一致。

进一步地，所述测距传感器包括：

飞行时间TOF传感器或超声波传感器。

进一步地，所述预设的转动步长为1度。

另一方面，本发明实施例提供了一种雷球校准方法，所述方法包括：

控制模块按照预设的转动步长，控制球机转动一圈；并且所述球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离；其中，所述距离为测距传感器获取的自身与所述球机之间的距离；

根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

进一步地，所述根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离包括：

将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算该距离对应的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。

进一步地，所述测距传感器包括：

飞行时间TOF传感器或超声波传感器。

进一步地，所述预设的转动步长为1度。

本发明实施例提供了一种雷球校准***及方法，所述雷球校准***包括雷达和球机，所述雷球校准***还包括：控制模块和测距传感器，其中，所述测距传感器与所述雷达固定连接，且所述测距传感器与所述雷达水平探测方向一致；所述测距传感器与所述控制模块连接，用于获取自身与所述球机之间的距离，将获取的距离发送至所述控制模块；所述控制模块与所述球机连接，用于按照预设的转动步长，控制所述球机转动一圈；并且所述球机每转动一次，接收所述测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

由于在本发明实施例中，雷球校准***中设置有测距传感器和控制模块，测距传感器可以获取自身与球机之间的距离，控制模块控制球机转动一圈，球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定球机对称点对应的目标距离，将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。这样在根据雷球校准角度校准雷球坐标系时，可以正好使得球机极坐标0°线和雷达极坐标0°线重合，因此使得雷球校准更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术提供的雷球坐标系校正前的球机极坐标0°线和雷达极坐标0°线示意图；

图2为现有技术提供的雷达基于自己的极坐标系给出点P的角度信息α的示意图；

图3为现有技术提供的获取当前球机相对于球机坐标系的水平角度值β的示意图；

图4为本发明实施例1提供的雷球校准***结构示意图；

图5为本发明实施例1提供的球机转动角度与测距传感器测得的距离的对应关系示意图；

图6为本发明实施例1提供的测距传感器与球机的结构示意图；

图7为本发明实施例3提供的雷球校准***结构示意图；

图8为本发明实施例4提供的雷球校准过程示意图；

图9为本发明实施例5提供的雷球校准详细过程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

图4为本发明实施例提供的雷球校准***结构示意图，所述雷球校准***包括雷达11和球机12，所述雷球校准***还包括：控制模块13和测距传感器14，其中，所述测距传感器14与所述雷达11固定连接，且所述测距传感器14与所述雷达11水平探测方向一致；

所述测距传感器14与所述控制模块13连接，用于获取自身与所述球机12之间的距离，以及将获取的距离发送至所述控制模块13；

所述控制模块13与所述球机12连接，用于按照预设的转动步长，控制所述球机12转动一圈；并且所述球机12每转动一次，所述控制模块13接收所述测距传感器14发送的距离，根据接收到的每个距离，确定所述球机12对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

如图4所示，雷球校准***包括雷达11和球机12。本发明实施例中的雷达可以是毫米波雷达，雷球校准***还包括：控制模块13和测距传感器14，其中，测距传感器14与雷达11固定连接，且测距传感器14与雷达11水平探测方向一致。雷达11的功能是探测一定范围内的运动目标。测距传感器14的功能是通过发送光脉冲的形式测量自身与其对准的物体之间的距离，其精度可达到0.1毫米，在本发明实施例中，测距传感器14用于测量雷达11与球机12之间的距离。

所述测距传感器包括：

飞行时间(Time of Flight，TOF)传感器或超声波传感器。

在实际应用过程中，雷达11在探测到目标物之后，可以确定出目标物在雷达坐标系中的角度，然后将该角度发送到控制模块13，控制模块13根据该角度确定出目标物在球机坐标系中的角度，然后根据球机坐标系中的角度控制球机12转动并跟踪目标物。本发明实施例意在准确确定出球机坐标系和雷达坐标系的角度误差，以使得对雷球校准更准确。

下面对确定球机坐标系和雷达坐标系的角度误差的过程进行说明。

在本发明实施例中，测距传感器用于获取自身与球机之间的距离，并发送至控制模块，控制模块用于按照预设的转动步长，控制球机转动一圈。并且，控制模块控制球机每转动一次，便接收测距传感器发送的距离。预设的转动步长可以为2度、3度等，较佳的，可以为1度。例如，预设的转动步长为1度，球机转一圈一共是360度，控制模块接收到测距传感器发送的距离360个距离。其中，1度对应的距离为d1，2度对应的距离为d2，……，360度对应的距离为d360。图5为球机转动角度与测距传感器测得的距离的对应关系示意图。

控制模块在接收到测距传感器发送的360个距离后，根据接收到的每个距离，可以确定球机对称点对应的目标距离。

具体的，图6为测距传感器与球机的结构示意图，如图6所示，测距传感器测得自身与图6所示的球机镜头两个直角位置处的距离最远，而球机对称点的位置Q正好位于图6所示的球机镜头两个直角的中间位置。基于此，控制模块在获取到测距传感器发送的360个距离后，可以识别两个最大的距离，然后分别确定这两个最大的距离对应的球机转动角度，再确定这两个球机转动角度的均值，该均值对应的距离即为球机对称点对应的目标距离，该均值也就是雷球校准角度。

由于在本发明实施例中，雷球校准***中设置有测距传感器和控制模块，测距传感器可以获取自身与球机之间的距离，控制模块控制球机转动一圈，球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定球机对称点对应的目标距离，将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。这样在根据雷球校准角度校准雷球坐标系时，可以正好使得球机极坐标0°线和雷达极坐标0°线重合，因此使得雷球校准更准确。

实施例2：

为了使雷球***校准更准确，需要准确确定球机对称点对应的目标距离，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述控制模块，具体用于将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算该距离对应的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。

在本发明实施例中，控制模块在获取到测距传感器发送的360个距离后，首先将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，也就是按照1度至360度将每个聚类排序，当然也可以按照360度至1度将每个聚类排序。排序后，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值。例如，以1度对应的距离d1为中心，则分别计算2度对应的距离d2和360度对应的距离d360的差值的绝对值、3度对应的距离d3和359度对应的距离d359的差值的绝对值等等。计算出两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值后，将这些绝对值求和，作为距离d1对应的和值。以每个距离为中心，都可以得到对应的和值，然后将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为球机对称点对应的目标距离。进而将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

例如，d50对应的和值最小，则可以确定雷球校准角度为50度。

由于在本发明实施例中，控制模块将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算得到的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。因此使得确定的球机对称点对应的目标距离更准确，进而使得雷球***校准更准确。

实施例3：

在上述各实施例的基础上，图7为本发明实施例提供的雷球校准***结构示意图，所述雷球校准***还包括激光指示灯21；其中，所述激光指示灯21与所述测距传感器14之间的安装距离小于预设的距离阈值，且朝向一致。

在本发明实施例中，预设的距离阈值为较小的值，例如1厘米、1.5厘米等。激光指示灯21的作用是，激光指示灯21和测距传感器14之间的安装距离小于预设的距离阈值且朝向一致，那么激光指示灯21所指的方向就是测距传感器14所测距的方向，加入激光指示灯21可以使用户更直观的确认测距传感器14是否测到用户想要测到的平面。进而可以提高用户体验。

实施例4：

图8为本发明实施例提供的雷球校准过程示意图，该过程包括以下步骤：

S101：控制模块按照预设的转动步长，控制球机转动一圈；并且所述球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离；其中，所述距离为测距传感器获取的自身与所述球机之间的距离。

S102：根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

雷球校准***包括雷达和球机。本发明实施例中的雷达可以是毫米波雷达，雷球校准***还包括：控制模块和测距传感器，其中，测距传感器与雷达固定连接，且测距传感器与雷达水平探测方向一致。雷达的功能是探测一定范围内的运动目标。测距传感器的功能是通过发送光脉冲的形式测量自身与其对准的物体之间的距离，其精度可达到0.1毫米，在本发明实施例中，测距传感器用于测量雷达与球机之间的距离。所述测距传感器包括：TOF传感器或超声波传感器。本发明实施例提供的雷球校准方法应用于控制模块。

在实际应用过程中，雷达在探测到目标物之后，可以确定出目标物在雷达坐标系中的角度，然后将该角度发送到控制模块，控制模块根据该角度确定出目标物在球机坐标系中的角度，然后根据球机坐标系中的角度控制球机转动并跟踪目标物。本发明实施例意在准确确定出球机坐标系和雷达坐标系的角度误差，以使得对雷球校准更准确。

下面对确定球机坐标系和雷达坐标系的角度误差的过程进行说明。

在本发明实施例中，测距传感器用于获取自身与球机之间的距离，并发送至控制模块，控制模块用于按照预设的转动步长，控制球机转动一圈。并且，控制模块控制球机每转动一次，便接收测距传感器发送的距离。预设的转动步长可以为2度、3度等，较佳的，可以为1度。例如，预设的转动步长为1度，球机转一圈一共是360度，控制模块接收到测距传感器发送的距离360个距离。其中，1度对应的距离为d1，2度对应的距离为d2，……，360度对应的距离为d360。控制模块在接收到测距传感器发送的360个距离后，根据接收到的每个距离，可以确定球机对称点对应的目标距离。

如图6所示，测距传感器测得自身与图6所示的球机镜头两个直角位置处的距离最远，而球机对称点的位置Q正好位于图6所示的球机镜头两个直角的中间位置。基于此，控制模块在获取到测距传感器发送的360个距离后，可以识别两个最大的距离，然后分别确定这两个最大的距离对应的球机转动角度，再确定这两个球机转动角度的均值，该均值对应的距离即为球机对称点对应的目标距离，该均值也就是雷球校准角度。

由于在本发明实施例中，雷球校准***中设置有测距传感器和控制模块，测距传感器可以获取自身与球机之间的距离，控制模块控制球机转动一圈，球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定球机对称点对应的目标距离，将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。这样在根据雷球校准角度校准雷球坐标系时，可以正好使得球机极坐标0°线和雷达极坐标0°线重合，因此使得雷球校准更准确。

实施例5：

为了使雷球***校准更准确，需要准确确定球机对称点对应的目标距离，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离包括：

将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算该距离对应的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。

在本发明实施例中，控制模块在获取到测距传感器发送的360个距离后，首先将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，也就是按照1度至360度将每个聚类排序，当然也可以按照360度至1度将每个聚类排序。排序后，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值。例如，以1度对应的距离d1为中心，则分别计算2度对应的距离d2和360度对应的距离d360的差值的绝对值、3度对应的距离d3和359度对应的距离d359的差值的绝对值等等。计算出两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值后，将这些绝对值求和，作为距离d1对应的和值。以每个距离为中心，都可以得到对应的和值，然后将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为球机对称点对应的目标距离。进而将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

例如，d50对应的和值最小，则可以确定雷球校准角度为50度。

由于在本发明实施例中，控制模块将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算得到的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。因此使得确定的球机对称点对应的目标距离更准确，进而使得雷球***校准更准确。

图9为本发明实施例提供的雷球校准详细过程示意图，如图9所示，控制球机以1°的步长进行水平方向的旋转，同时测距传感器在每一个步长时测量自身到球机的距离，旋转一周后，就会得到360个距离d1、d2、…、d360。该360个距离能与控制球机的360个角度一一对应起来。针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算该距离对应的每个绝对值的和值。具体的，以1度对应的距离d1为中心，分别计算2度对应的距离d2和360度对应的距离d360的差值的绝对值、3度对应的距离d3和359度对应的距离d359的差值的绝对值，以此类推，将所有差值的绝对值累加得到一个和值，该和值用来表征球机对称点的位置。接下来以2度对应的距离d2为中心，分别计算1度对应的距离d1和3度对应的距离d3的差值的绝对值、360度对应的距离d3360和4度对应的距离d4的差值的绝对值，以此类推将所有差值的绝对值累加得到一个和值，该和值用来表征球机对称点的位置。继续以第三个、第四个……第360个距离为中心，得到累加的和值。比较所有和值，找出最小的一个，最小的和值对应的中心距离为dmin，dmin即为目标距离。得到目标距离后，将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

需要说明的是，在本发明实施例中，所确定出的球机对称点有可能是图6中所示的Q点，也有可能是图6中所示的Q’点。在后期使用该方法时，如果根据本发明实施例确定的雷球校准角度，无法在球机中看到跟踪目标，只需要在雷球校准角度的基础上加上180度即可。

本发明实施例提供了一种雷球校准***及方法，所述雷球校准***包括雷达和球机，所述雷球校准***还包括：控制模块和测距传感器，其中，所述测距传感器与所述雷达固定连接，且所述测距传感器与所述雷达水平探测方向一致；所述测距传感器与所述控制模块连接，用于获取自身与所述球机之间的距离，将获取的距离发送至所述控制模块；所述控制模块与所述球机连接，用于按照预设的转动步长，控制所述球机转动一圈；并且所述球机每转动一次，接收所述测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

由于在本发明实施例中，雷球校准***中设置有测距传感器和控制模块，测距传感器可以获取自身与球机之间的距离，控制模块控制球机转动一圈，球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定球机对称点对应的目标距离，将目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。这样在根据雷球校准角度校准雷球坐标系时，可以正好使得球机极坐标0°线和雷达极坐标0°线重合，因此使得雷球校准更准确。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种雷球校准***，所述雷球校准***包括雷达和球机，其特征在于，所述雷球校准***还包括：控制模块和测距传感器，其中，所述测距传感器与所述雷达固定连接，且所述测距传感器与所述雷达水平探测方向一致；

所述测距传感器与所述控制模块连接，用于获取所述测距传感器与所述球机之间的距离，以及将获取的距离发送至所述控制模块；

所述控制模块与所述球机连接，用于按照预设的转动步长，控制所述球机转动一圈；并且所述球机每转动一次，所述控制模块接收所述测距传感器发送的距离，根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

2.如权利要求1所述的雷球校准***，其特征在于，所述控制模块，具体用于将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算该距离对应的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。

3.如权利要求1所述的雷球校准***，其特征在于，所述雷球校准***还包括激光指示灯；其中，所述激光指示灯与所述测距传感器之间的安装距离小于预设的距离阈值，且朝向一致。

4.如权利要求1所述的雷球校准***，其特征在于，所述测距传感器包括：

飞行时间TOF传感器或超声波传感器。

5.如权利要求1所述的雷球校准***，其特征在于，所述预设的转动步长为1度。

6.一种雷球校准方法，其特征在于，所述方法包括：

控制模块按照预设的转动步长，控制球机转动一圈；并且所述球机每转动一次，接收测距传感器发送的距离；其中，所述距离为测距传感器获取的所述测距传感器与所述球机之间的距离；

根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离；将所述目标距离对应的球机转动角度作为雷球校准角度。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的每个距离，确定所述球机对称点对应的目标距离包括：

将接收到的每个距离按照球机转动角度进行排序，针对每个距离，确定以该距离为中心，两侧位置相对称的每两个距离的差值的绝对值，计算该距离对应的每个绝对值的和值；将得到的每个和值中，最小的和值对应的距离确定为所述球机对称点对应的目标距离。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述测距传感器包括：

飞行时间TOF传感器或超声波传感器。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的转动步长为1度。

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