CN109490830A - 手术机器人定位***精度检测方法及检测装置 - Google Patents

手术机器人定位***精度检测方法及检测装置 Download PDF

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Abstract

公开了一种手术机器人定位***精度检测方法及检测装置，精度检测方法用于检测所述手术机器人定位***精度，其特征在于，所述方法包括：获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。根据本发明实施例的手术机器人定位***精度检测方法，能够实现手术机器人定位***精度的精确检测。

Description

手术机器人定位***精度检测方法及检测装置
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人定位***精度检测方法及检测装置。
背景技术
利用手术机器人进行手术操作已经日益普及，手术中使用机器人进行定位(手术器械或植入物定位)时，机器人的定位精度是影响手术成功与否非常重要的一项指标。正确评价***的定位精度是确保手术安全、顺利完成的一项关键工作。目前评价手术机器人***定位精度的指标有绝对精度、重复定位精度等。
实际手术过程中手术机器人最重要的应用是确定手术的路径，这条路径可以用一条空间直线来描述。对手术机器人***的精度要求不仅仅在于点定位误差要求，而是同时兼顾定点和定向的误差要求，在某些情况下定向的要求甚至更加重要。因此，绝对精度和重复定位精度这种单纯表述定点误差的方法，不能全面评价手术机器人的精度。然而在实践中，空间点距离的精确测量非常困难的。
发明内容
本发明提供一种手术机器人定位***精度检测方法及检测装置，解决手术机器人定位***精度难以检测的问题。
一方面，本发明提供一种手术机器人定位***精度检测方法，用于检测所述手术机器人定位***精度，所述方法包括：
获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；
获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；
计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。
根据本发明实施例的一个方面，所述获得第一检测点、第二检测点的空间位置坐标的步骤，为获取通过三维测量仪测量的所述第一检测点、第二检测点的空间位置坐标。
根据本发明实施例的一个方面，获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息的步骤，包括：
获取所述第一检测点、第二检测点在所述手术机器人定位***下的扫描图像；
以所述第一检测点和第二检测点在所述扫描图像中的成像点作为入点和出点形成所述规划路径；
获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息。
根据本发明实施例的一个方面，在获取所述扫描图像之后还包括对所述扫描图像与所述第一检测点和第二检测点进行图像配准注册的步骤。
根据本发明实施例的一个方面，还包括：
以一定频率获取所述第一检测点和第二检测点的位置信息，当所述检测点位置信息变化时，对应调整所述规划路径。
根据本发明实施例的一个方面，所述获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息的步骤，为获取通过测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息作为所述空间轴线信息。
根据本发明实施例的一个方面，所述测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息为通过三维测量仪测量测试探针的中心轴线信息。
根据本发明实施例的一个方面，所述测量手术机器人执行端处测试探针的轴线信息为：
获取过所述测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标；以及
根据至少两个所述拟合点的坐标拟合得到所述测试探针中心轴线的位置。
根据本发明实施例的一个方面，所述获取过测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标的步骤为以所述检测探针两端的中心孔作为第一拟合点、第二拟合点，获取所述第一拟合点的坐标为P1(x1,y1,z1)，获得所述第二拟合点的坐标为P2(x2,y2,z2)。
根据本发明实施例的一个方面，所述第一检测点的坐标为Xa(xa,ya,za)，所述第二检测点的坐标为Xb(xb,yb,zb)，
计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离的步骤包括通过以下公式计算所述第一距离以及所述第二距离：
其中，
i为a或b；
La为所述第一距离，Lb为所述第二距离。
根据本发明实施例的一个方面，所述测试探针的长度为50-150毫米。
根据本发明实施例的一个方面，还包括：
从多个检测点中选择第一检测点和第二检测点之外的两个检测点重复进行精度检测。
另一方面，本发明提供一种手术机器人定位***精度检测装置，用于对手术机器人定位***进行精度检测，包括：
底座；
两个以上支柱，每个所述支柱包括相对的第一端和第二端，所述第一端连接于所述底座；以及
两个以上不透X光检测点，一一对应设置于所述支柱的所述第二端。
根据本发明实施例的一个方面，所述检测点直径为2.5-3.5毫米。
根据本发明实施例的一个方面，还包括：
多个不透X光注册参考点，以预定规则排布于所述底座。
根据本发明实施例的一个方面，所述注册参考点的直径为1.0-2.0毫米。
根据本发明实施例的一个方面，还包括：
示踪器，与所述底座固定，用于示出所述底座的空间位置。
根据本发明实施例的一个方面，所述示踪器包括：
支架；以及
三个以上标识点，设置于所述支架，其中至少一个所述标识点与其它所述标识点不共线。
根据本发明实施例的一个方面，所述底座具有安装面，所述安装面上设有两个以上安装孔，所述支柱的所述第一端与所述安装孔可拆卸连接。
根据本发明实施例的一个方面，所述支柱垂直于所述安装面，两个以上所述支柱包括成对设置的第一组支柱、第二组支柱以及第三组支柱，其中，所述第一组支柱的长度分别为80至90毫米、20至30毫米，所述第二组支柱的长度分别为45至55毫米、20至30毫米，所述第一组支柱的长度分别为20至30毫米、20至30毫米。
根据本发明实施例的一个方面，两个以上所述安装孔阵列排布，其中两个以上所述安装孔的行间距为50至70毫米，列间距为20至40毫米。
根据本发明实施例的一个方面，所述安装孔的孔径为5至8毫米，孔深为5至8毫米；
所述支柱为空心柱，所述支柱的一端设有与所述安装孔匹配的连接件，所述支柱的外径为5至8毫米，内径为4至7毫米，所述连接件的外径为5至8毫米，所述连接件自所述支柱的一端外延5至8毫米。
根据本发明实施例的一个方面，所述安装面为所述底座的顶面，所述安装面为矩形状，包括相邻的第一边和第二边，所述第一边的长度为80至100毫米，所述第二边的长度为100至120毫米，所述底座高70至90毫米。
根据本发明实施例的手术机器人定位***精度检测方法，以第一检测点、第二检测点规划预定路径，引入检测探针设置在该路径上，通过获取第一检测点到测试探针中心轴线的第一距离、第二检测点到测试探针中心轴线的第二距离，即可得到手术机器人在第一检测点、第二检测点处的***精度，实现手术机器人***精度的精确检测。多个检测点的精度检测可以在一次位置扫描、标定注册以及路径规划中完成，提高手术机器人***精度的检测效率。
附图说明
通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。
图1示出手术机器人定位***的结构示意图；
图2示出根据本发明实施例手术机器人定位***精度检测方法的流程图；
图3示出根据本发明实施例的检测方法的获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息的步骤的流程图；
图4示出根据本发明实施例的手术机器人定位***精度检测方法中的测试探针的截面示意图；
图5示出根据本发明实施例的手术机器人的精度检测装置的结构示意图；
图6示出根据本发明实施例的手术机器人的精度检测装置的底座的俯视图；
图7示出图6中MM向的截面示意图；
图8示出根据本发明实施例的手术机器人的精度检测装置的支柱的截面示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
应当理解，在描述部件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将部件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。
本发明实施例的提高一种手术机器人定位***精度检测方法，用于检测手术机器人定位***精度，图1示出该手术机器人定位***的结构示意图。本发明的精度检测方法，可以检测包括手术机器人300、上位机400以及成像设备500(可以为二维或者三维成像设备，如下所述实施例以三维成像设备为例)的定位***。也可以检测实现更多功能的定位***，如图1所示的手术机器人定位***，包括手术机器人300、上位机400、成像设备500以及光学***600。其中，手术机器人300可以设有示踪器。如图1所示，在完成定位***精度检测时，将检测装置100设置于成像设备500的成像视野范围内，进行图像采集获取检测装置100对应的扫描图像。针对不同的定位***，形成对应的精度检测***。
图2示出根据本发明实施例手术机器人定位***精度检测方法的流程图，该检测方法包括步骤S100至步骤S300。
在步骤S100中，获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标。该第一检测点、第二检测点从若干检测点中获取。其中第一检测点、第二检测点可以是设置在预定手术机器人***精度检测装置100上的检测点，该精度检测装置100放置在手术机器人300的有效工作空间内，下文中将会对该手术机器人的精度检测装置100进行详细描述。在本实施例中，获得的第一检测点的坐标为Xa(xa,ya,za)，第二检测点的坐标为Xb(xb,yb,zb)。
在本实施例中，获得第一检测点、第二检测点的空间位置坐标的步骤，为获取通过三维测量仪测量所述第一检测点、第二检测点的空间位置坐标。
其中，检测装置100放置在三维成像设备500的成像视野内进行扫描，三维成像设备500获取检测装置100的图像(检测装置100的图像包括检测点图像，也可以进一步包括注册参考点图像)，并传输给上位机400。可以通过在检测装置100上设置注册参考点完成图像的配准，也可以通过使用单独的设置有注册点的定位装置实现图像的注册。这里以检测装置100设置注册参考点为例进行说明。进一步的，检测装置上可以设置示踪器，在对检测装置100进行三维扫描的同时，光学***600获取示踪器的坐标并传输给上位机400，从而实现实时跟踪。
在步骤S200中，获取手术机器人300到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成。
对于步骤S100和S200，可以使用同一个测试装置测试，获取检测点的空间位置坐标和空间轴线信息，例如使用三维测量仪测量。这样，步骤S100和步骤S200获取的数据可以处于同一个坐标系下。测试装置检测之后的数据传输给上位机400。
图3示出根据本发明实施例的检测方法的获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息的步骤的流程图。具体地步骤S200包括步骤S210至步骤S240。
在步骤S210中，获取所述第一检测点、第二检测点在所述手术机器人300定位***下的扫描图像。
在步骤S210后，还包括步骤S220，即对扫描图像与第一检测点和第二检测点进行图像配准注册的步骤。
注册的过程可以是：上位机400对图像中的注册参考点与预先设置的定位点几何特征进行比较，实现检测装置100中的注册参考点与图像中的定位参考点的对应识别。
在步骤S230中，以第一检测点和第二检测点在扫描图像中的成像点作为入点和出点形成规划路径。
本实施例中在注册后的图像上选择第一检测点和第二检测点分别作为入点/出点，形成规划路径。在不同的操作环境下，也可以在图像中选择两个点，再测对应检测点的空间坐标。
在一些实施例中，注册后可以选择图像或者检测装置100之一所在坐标系为世界坐标系。此时，规划路径的空间坐标也即被表达为世界坐标系中的一条直线，该直线作为规划路径输出。
如上所述，手术机器人300定位***还可以包括光学***600，实现对其它装置的实时跟踪。为了确保精度检测的准确度，可以实时监测检测装置100的空间位置，以防发生位置变动时导致精度检测失准。由此，精度检测方法还包括获取第一检测点和第二检测点的位置信息，当检测点位置信息变化时，对应调整所述规划路径。
在上述过程中，具有实时跟踪功能的光学***600实时监控检测装置100移动(也即，监测检测装置100上的示踪器)，并计算出移动的方向和大小，上传给上位机400，上位机400控制手术机器人300可以根据移动的方向和大小等数据进行自身运动的修正，从而保证导向器与规划路径精确一致。为了实现实时监测，光学***600可以以一定频率刷新监测数据。
在步骤S240中，获取手术机器人300运动至规划路径时的空间轴线信息。
在本实施例中，获取手术机器人300运动至规划路径时的空间轴线信息的步骤，可以为获取通过测量手术机器人300执行端处的中心轴线信息作为空间轴线信息。作为一种实施方式，可以通过在执行端处安装测试探针获取中心轴线信息。
在本实施例中，手术机器人300的执行端包括导向装置，测试探针安装在手术机器人300的导向装置上。计算出规划路径后，上位机控制手术机器人300精确运动，使与其末端相连接的导向器指向此规划路径。测试探针的中心轴线也是导向器的轴线，即手术机器人300实际导航的位置。
图4示出根据本发明实施例的手术机器人定位***精度检测方法中的测试探针的截面示意图。该测试探针200呈柱状，测试探针200的两端具有中心孔210。其中测试探针200的长度L1为50至150毫米，例如是100毫米，其公差在0.05毫米以内。考虑定位***的特点，测试探针为100毫米时，检测数据精准度和占用空间率相对平衡。在不同的应用场景，测试探针200的直径和中心孔210的大小可以根据手术机器人300的实际需求设计。
在一些实施例中，上述测量手术机器人300执行端处测试探针的中心轴线信息为通过三维测量仪测量测试探针的中心轴线信息。
在本实施例中，使用同一个测试装置测试检测点和测试探针的空间位置，从而保证传输给上位机400的数据是在同一个坐标系下，保证测试的精准度。
具体地，上述测量手术机器人300执行端处测试探针的轴线信息可以为：获取过测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标；以及根据至少两个所述拟合点的坐标拟合得到测试探针中心轴线的位置。
其中，获取过测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标的步骤为以检测探针两端的中心孔作为第一拟合点、第二拟合点，获取该第一拟合点的坐标为P1(x1,y1,z1)，获得该第二拟合点的坐标为P2(x2,y2,z2)。在其他的实施方式中，也不排除在测试探针的其他轴线位置测试获取中心轴线信息。
在步骤S300中，计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离La和第二距离Lb。第一距离La、第二距离Lb为手术机器人300在第一检测点、第二检测点处的***精度。
在本实施例中，计算第一检测点和第二检测点到达空间轴线的第一距离La和第二距离Lb的步骤包括通过以下公式计算第一距离La以及第二距离Lb：
其中上述公式中，
i为a或b，将a或b带入式中的i，可以得到La或La，La为第一距离，Lb为第二距离。
此外，在一些实施例中，手术机器人定位***精度检测方法还包括从多个检测点中选择第一检测点和第二检测点之外的两个检测点重复进行精度检测。
当捡取第三检测点、第四检测点以及第五检测点、第六检测点等作为检测点时，可以将上述方法中的第一检测点、第二检测点替换为第三检测点、第四检测点，重复上述步骤得到手术机器人定位***在第三检测点、第四检测点处的***精度，将上述方法中的第一检测点、第二检测点替换为第五检测点、第六检测点，重复上述步骤得到手术机器人定位***在第五检测点、第六检测点处的***精度。手术机器人定位***在上述任意一对检测点的***精度均满足预先声明的要求时，说明手术机器人定位***在该处的***精度合格。
根据本发明实施例的手术机器人定位***精度检测方法，以第一检测点、第二检测点规划预定路径，引入检测探针设置在该路径上，通过获取第一检测点到测试探针中心轴线的第一距离La、第二检测点到测试探针中心轴线的第二距离Lb，即可得到手术机器人定位***在第一检测点、第二检测点处的***精度，实现手术机器人定位***精度的精确检测。多个检测点的精度检测可以在一次位置扫描、标定注册以及路径规划中完成，提高手术机器人定位***精度的检测效率。而且，本发明克服了现有技术中精度检测时点线的距离难以检测的问题，提高了定位***精度检测的精度。
本发明实施例还提供一种手术机器人300的精度检测装置100，其可以应用于上述实施例中手术机器人300定位***检测方法中对手术机器人300在预定检测点处的***精度的检测。手术机器人300的精度检测装置100包括底座110、两个以上支柱120以及两个以上不透X光检测点130。其中每个支柱120包括相对的第一端和第二端，每个支柱120的第一端连接于底座110，两个以上检测点130一一对应设置于支柱120的第二端。
底座110可以是透X射线性能较好的聚甲基丙烯酸甲酯(polymethylmethacrylate，PMMA)材料制成，支柱120可以为空心柱状，其可以采用碳纤维以及工程塑料制成。
根据本发明实施例的手术机器人300的精度检测装置100，可以配合完成实现手术机器人300***精度的精确检测。精度检测装置100上可以设置多个检测点130，多个检测点130的精度检测可以在一次位置扫描、标定注册以及路径规划中完成，提高手术机器人300***精度的检测效率。
在一些实施例中，不透X光的检测点130可以为第一金属球，例如是不锈钢球，在医学图像中成像更加清晰。该第一金属球的直径为2.5至3.5毫米。例如是3毫米，直径的误差为0.02毫米以内。
在本实施例中，精度检测装置100还包括多个不透X光注册参考点140，该多个注册参考点140以预定规则排布于底座110的预定平面，用于完成注册。在本实施例中，注册参考点140可以为第二金属球，例如是不锈钢球，在医学图像中成像更加清晰。第二金属球的直径为1.5毫米、直径的误差为0.02毫米以内。通过设置多个注册参考点140，将注册标尺集成于精度检测装置100上，方便进行手术机器人300精度检测时的快速标定注册。
精度检测装置100还可以包括示踪器150，示踪器150与底座110固定，用于示出底座110的空间位置。本实施例的示踪器150包括支架152以及三个以上标识点151。
支架152包括中心部以及自中心部向外辐射设置的三个以上连接部，支架152的中心部与底座110连接。三个以上标识点151对应设置于支架152的连接部，其中至少一个标识点151与其它标识点151不共线。本实施例的支架152包括呈十字交叉的四个连接部，对应地，四个连接部的端部共设置有四个标识点151。在其他实施例中，在保证示踪器被识别的前提下，支架可以做任意改动设计。
图5示出根据本发明实施例的手术机器人300的精度检测装置100的底座110的俯视图，图6示出图5中MM向的截面示意图。底座110具有安装面111，安装面111上设有两个以上安装孔112，支柱120的第一端与安装孔112可拆卸连接。
安装面111可以是底座110的顶面，本实施例的安装面111为矩形状，包括相邻的第一边和第二边，第一边的长度L2为80至100毫米，例如是90毫米，第二边的长度L3为100至120毫米，例如是110毫米，底座110的高度H1为70至90毫米，例如是80毫米。本实施例的底座110内部具有空间，其中空间的高度H2为60至80毫米，例如是72毫米。
本实施例中，两个以上安装孔112阵列排布，其中两个以上安装孔112的行间距D1为50至70毫米，例如是60毫米，列间距D2为20至40毫米，例如是30毫米。
图7示出根据本发明实施例的手术机器人300的精度检测装置100的支柱120的截面示意图，其中L4为支柱120的长度。本实施例中，支柱120垂直于安装面111，两个以上支柱120包括成对设置的第一组支柱120、第二组支柱120以及第三组支柱120，即每组包括两个支柱120。其中，第一组支柱的长度L4分别为80至90毫米、20至30毫米，第二组支柱的长度L4分别为45至55毫米、20至30毫米，第一组支柱的长度L4分别为20至30毫米、20至30毫米。例如，第一组支柱120的长度L4分别为85毫米、25毫米，第二组支柱120的长度L4分别为50毫米、25毫米，第一组支柱120的长度L4分别为25毫米、25毫米。在其它实施例中，多个支柱120的长度也可以是其它值。
在本实施例中，安装孔112的孔径为5至8毫米，例如是6毫米，孔深为4至6毫米，例如是5毫米。支柱120为空心柱，支柱120的一端设有与安装孔112匹配的连接件121，支柱120的外径D3为5至8毫米，例如是6毫米，内径D4为4至7毫米，例如是5毫米，连接件121的外径D5为5至8毫米，例如是6毫米，连接件121自支柱120的一端外延L5的长度L5为5至8毫米，例如是5毫米，连接件121可以部分内嵌于支柱120内，其中内嵌部分的长度L6为5至8毫米，例如是5毫米。
依照本发明如上文所述的实施例，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (23)

1.一种手术机器人定位***精度检测方法，用于检测所述手术机器人定位***精度，其特征在于，所述方法包括：
获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；
获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；
计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得第一检测点、第二检测点的空间位置坐标的步骤，为获取通过三维测量仪测量的所述第一检测点、第二检测点的空间位置坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息的步骤，包括：
获取所述第一检测点、第二检测点在所述手术机器人定位***下的扫描图像；
以所述第一检测点和第二检测点在所述扫描图像中的成像点作为入点和出点形成所述规划路径；
获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述扫描图像之后还包括对所述扫描图像与所述第一检测点和第二检测点进行图像配准注册的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
以一定频率获取所述第一检测点和第二检测点的位置信息，当所述检测点位置信息变化时，对应调整所述规划路径。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息的步骤，为获取通过测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息作为所述空间轴线信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息为通过三维测量仪测量测试探针的中心轴线信息。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述测量手术机器人执行端处测试探针的轴线信息为：
获取过所述测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标；以及
根据至少两个所述拟合点的坐标拟合得到所述测试探针中心轴线的位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取过测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标的步骤为以所述检测探针两端的中心孔作为第一拟合点、第二拟合点，获取所述第一拟合点的坐标为P1(x1,y1,z1)，获得所述第二拟合点的坐标为P2(x2,y2,z2)。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一检测点的坐标为Xa(xa,ya,za)，所述第二检测点的坐标为Xb(xb,yb,zb)，
计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离的步骤包括通过以下公式计算所述第一距离以及所述第二距离：
其中，
i为a或b；
La为所述第一距离，Lb为所述第二距离。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测试探针的长度为50-150毫米。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
从多个检测点中选择第一检测点和第二检测点之外的两个检测点重复进行精度检测。
13.一种手术机器人定位***精度检测装置，用于对手术机器人定位***进行精度检测，其特征在于，包括：
底座；
两个以上支柱，每个所述支柱包括相对的第一端和第二端，所述第一端连接于所述底座；以及
两个以上不透X光检测点，一一对应设置于所述支柱的所述第二端。
14.根据权利要求13所述的检测装置，其特征在于，所述检测点直径为2.5-3.5毫米。
15.根据权利要求13所述的检测装置，其特征在于，还包括：
多个不透X光注册参考点，以预定规则排布于所述底座。
16.根据权利要求15所述的检测装置，其特征在于，所述注册参考点的直径为1.0-2.0毫米。
17.根据权利要求13所述的检测装置，其特征在于，还包括：
示踪器，与所述底座固定，用于示出所述底座的空间位置。
18.根据权利要求17所述的检测装置，其特征在于，所述示踪器包括：
支架；以及
三个以上标识点，设置于所述支架，其中至少一个所述标识点与其它所述标识点不共线。
19.根据权利要求13所述的检测装置，其特征在于，所述底座具有安装面，所述安装面上设有两个以上安装孔，所述支柱的所述第一端与所述安装孔可拆卸连接。
20.根据权利要求19所述的检测装置，其特征在于，所述支柱垂直于所述安装面，两个以上所述支柱包括成对设置的第一组支柱、第二组支柱以及第三组支柱，其中，所述第一组支柱的长度分别为80至90毫米、20至30毫米，所述第二组支柱的长度分别为45至55毫米、20至30毫米，所述第一组支柱的长度分别为20至30毫米、20至30毫米。
21.根据权利要求19所述的检测装置，其特征在于，两个以上所述安装孔阵列排布，其中两个以上所述安装孔的行间距为50至70毫米，列间距为20至40毫米。
22.根据权利要求19所述的检测装置，其特征在于，所述安装孔的孔径为5至8毫米，孔深为5至8毫米；
所述支柱为空心柱，所述支柱的一端设有与所述安装孔匹配的连接件，所述支柱的外径为5至8毫米，内径为4至7毫米，所述连接件的外径为5至8毫米，所述连接件自所述支柱的一端外延5至8毫米。
23.根据权利要求19所述的检测装置，其特征在于，所述安装面为所述底座的顶面，所述安装面为矩形状，包括相邻的第一边和第二边，所述第一边的长度为80至100毫米，所述第二边的长度为100至120毫米，所述底座高70至90毫米。
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