CN109483535A - 一种取放物料的机器抓手及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取放物料的机器抓手及其使用方法，涉及物料抓取领域，包括承重座、抓手、抓手加力装置、主臂和控制盒，所述承重座作为装置的重心起到承重稳定的作用，所述承重座上方设置有固定板，所述固定板上固定安装有主臂承重块，所述主臂承重块上固定有两块加固筋，两块所述加固筋之间轴连接有所述主臂，所述主臂的中段和所述主臂承重块之间还设置有调节伸缩轴，所述主臂还连接到抓手臂的支点上，所述主臂上还固定有抓手臂调节液压缸的一端，所述抓手臂调节液压缸的另一端固定在所述抓手臂的顶侧。有益效果在于：本发明能远程控制机械手操作，并且可以调节机械手的高度和角度，适用范围更广。

Description

一种取放物料的机器抓手及其使用方法

技术领域

本发明涉及物料抓取领域，特别是涉及一种取放物料的机器抓手及其使用方法。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在快递和运输行业中，人力搬运浪费人力资源还危险，搬运效率低，影响工作的进展

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种取放物料的机器抓手。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种取放物料的机器抓手，包括承重座、抓手、抓手加力装置、主臂和控制盒，所述承重座作为装置的重心起到承重稳定的作用，所述承重座上方设置有固定板，所述固定板上固定安装有主臂承重块，所述主臂承重块上固定有两块加固筋，两块所述加固筋之间轴连接有所述主臂，所述主臂的中段机所述主臂承重块之间还设置有调节伸缩轴，所述主臂还连接到抓手臂的支点上，所述主臂上还固定有抓手臂调节液压缸的一端，所述抓手臂调节液压缸的另一端固定在所述抓手臂的顶侧，所述抓手臂的底端连接到所述抓手加力装置上，所述抓手加力装置上安装有所述抓手，所述抓手臂和所述抓手加力装置之间还设置有抓手调节轴，所述承重座底部设置有脚轮，所述承重座一侧设置有所述控制盒。

为了进一步提高机器抓手的使用功能性能，所述主臂承重块焊接在所述固定板上，所述主臂铆接到所述抓手臂上，所述抓手臂和所述抓手加力装置铆接在一起，方便所述抓手加力装置的角度调节。

为了进一步提高机器抓手的使用功能性能，所述承重座上设置有方向电机存放槽和升降螺杆电机存放槽，所述方向电机存放槽设置有两个，内部埋设有方向电机，所述升降螺杆电机存放槽设置有个并且其内部埋设有升降螺杆电机。

为了进一步提高机器抓手的使用功能性能，所述升降螺杆电机的输出轴上固定有升降螺杆，所述升降螺杆与所述固定板通过螺纹驱动连接，所述升降螺杆也设置有个并成三角形状排列，其中有一根穿过所述主臂承重块，所述升降螺杆用于驱动固定板上升和下降来调节所述主臂的高度。

为了进一步提高机器抓手的使用功能性能，所述抓手加力装置内部两侧设置有填体，填体中间设置有顶体，所述顶体通过螺纹连接到抓手螺杆，所述抓手螺杆的另一端连接到抓手螺杆驱动电机上，所述填体上通过螺栓固定有抓手固定件，所述抓手固定件上铆接到抓手上，所述抓手固定件两侧设置有距离探测器用于探测所述抓手和物料之间的距离，所述抓手和所述抓手固定件内侧壁之间还设置有压缩复位弹簧用于抓手的松爪复位。

为了进一步提高机器抓手的使用功能性能，所述方向电机连接到转轴上，所述转轴下方设置有转盘，所述转盘与方向转臂固定连接，所述方向转臂安装在所述滚轮上，所述滚轮通过轴连接到脚轮行程驱动装置上便于驱动脚轮转动行走。

为了进一步提高机器抓手的使用功能性能，所述控制盒内部设置有微处理器、红外接收模块和充电电路以及电池，所述控制盒表面嵌接有触控屏和开关按键，所述控制盒一侧设置有充电接口，所述充电接口连接到充电电路后将电量存储到电池内部，触控屏可以触控操作，红外接收模块用于与外部的红外遥控发射模块对接进行远程遥控。

进一步的，一种取放物料的机器抓手的使用方法，其步骤包括：

通过开关按键打开电源开关，通过遥控装置控制机器抓手的脚轮运行至相应地点：

通过遥控装置控制升降螺杆进行高度调节，调节到物料取放的适当高度；

调节主臂和抓手臂的角度并根据距离探测器探测的距离调节抓手的下降长度；

启动抓手螺杆驱动电机驱动顶体顶压抓手使其抓取物品到指定位置后顶体后移，压缩复位弹簧使得抓手复位。

有益效果在于：本发明能远程控制机械手操作，并且可以调节机械手的高度和角度，适用范围更广。

附图说明

图1是本发明所述一种取放物料的机器抓手的立体图；

图2是本发明所述一种取放物料的机器抓手的抓手加力装置结构示意图；

图3是本发明所述一种取放物料的机器抓手的脚轮驱动结构图；

图4是本发明所述一种取放物料的机器抓手的承重座结构示意图；

图5是本发明所述一种取放物料的机器抓手的部分结构连接关系示意图。

附图标记说明如下：

1、承重座；2、加固筋；3、调节伸缩轴；4、抓手；5、抓手加力装置；6、抓手调节轴；7、抓手臂；8、抓手臂调节液压缸；9、主臂；10、主臂承重块；11、升降螺杆；12、固定板；13、控制盒；14、充电接口；15、脚轮；16、抓手螺杆驱动电机；17、填体；18、抓手螺杆；19、顶体；20、压缩复位弹簧；21、抓手固定件；22、距离探测器；23、脚轮行程驱动装置；24、方向转臂；25、转轴；26、转盘；27、方向电机存放槽；28、升降螺杆电机存放槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1-5所示，一种取放物料的机器抓手，包括承重座1、抓手4抓手加力装置5、主臂9和控制盒13，承重座1作为装置的重心起到承重稳定的作用，承重座1上方设置有固定板12，固定板12上固定安装有主臂承重块10，主臂承重块10上固定有两块加固筋2，两块加固筋2之间轴连接有主臂9，主臂9的中段和主臂承重块10之间还设置有调节伸缩轴3，主臂9还连接到抓手臂7的支点上，主臂9上还固定有抓手臂调节液压缸8的一端，抓手臂调节液压缸8的另一端固定在抓手臂7的顶侧，抓手臂7的底端连接到抓手加力装置5上，抓手加力装置5上安装有抓手4，抓手臂7和抓手加力装置5之间还设置有抓手调节轴6，承重座1底部设置有脚轮15，承重座1一侧设置有控制盒13。

在本实施例中，主臂承重块10焊接在固定板12上，主臂9铆接到抓手臂7上，抓手臂7和抓手加力装置5铆接在一起，方便抓手加力装置5的角度调节。

在本实施例中，承重座1上设置有方向电机存放槽27和升降螺杆电机存放槽28，方向电机存放槽27设置有两个，内部埋设有方向电机，升降螺杆电机存放槽28设置有3个并且其内部埋设有升降螺杆电机。

在本实施例中，所述升降螺杆电机的输出轴上固定有升降螺杆11，升降螺杆11与固定板12通过螺纹驱动连接，升降螺杆11也设置有3个并成三角形状排列，其中有一根穿过主臂承重块10，升降螺杆11用于驱动固定板上升和下降来调节主臂9的高度。

在本实施例中，抓手加力装置5内部两侧设置有填体17，填体17中间设置有顶体19，顶体19通过螺纹连接到抓手螺杆18，抓手螺杆18的另一端连接到抓手螺杆驱动电机16上，填体17上通过螺栓固定有抓手固定件21，抓手固定件21上铆接到抓手4上，抓手固定件21两侧设置有距离探测器22用于探测抓手4和物料之间的距离，抓手4和抓手固定件21内侧壁之间还设置有压缩复位弹簧20用于抓手的松爪复位。

在本实施例中，所述方向电机连接到转轴25上，转轴25下方设置有转盘26，转盘26与方向转臂24固定连接，方向转臂24安装在滚轮15上，滚轮15通过轴连接到脚轮行程驱动装置23上便于驱动脚轮转动行走。

在本实施例中，控制盒13内部设置有微处理器、红外接收模块和充电电路以及电池，控制盒13表面嵌接有触控屏和开关按键，控制盒13一侧设置有充电接口14，充电接口14连接到充电电路后将电量存储到电池内部，触控屏可以触控操作，红外接收模块用于与外部的红外遥控发射模块对接进行远程遥控。

在本实施例中，一种取放物料的机器抓手的使用方法，其步骤包括：

通过开关按键打开电源开关，通过遥控装置控制机器抓手的脚轮15运行至相应地点；

通过遥控装置控制升降螺杆11进行高度调节，调节到物料取放的适当高度；

调节主臂9和抓手臂7的角度并根据距离探测器22探测的距离调节抓手5的下降长度；

启动抓手螺杆驱动电机16驱动顶体19顶压抓手4使其抓取物品到指定位置后顶体19后移，压缩复位弹簧20使得抓手4复位。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (8)

1.一种取放物料的机器抓手，包括承重座、抓手、抓手加力装置、主臂和控制盒，其特征在于：所述承重座作为装置的重心起到承重稳定的作用，所述承重座上方设置有固定板，所述固定板上固定安装有主臂承重块，所述主臂承重块上固定有两块加固筋，两块所述加固筋之间轴连接有所述主臂，所述主臂的中段和所述主臂承重块之间还设置有调节伸缩轴，所述主臂还连接到抓手臂的支点上，所述主臂上还固定有抓手臂调节液压缸的一端，所述抓手臂调节液压缸的另一端固定在所述抓手臂的顶侧，所述抓手臂的底端连接到所述抓手加力装置上，所述抓手加力装置上安装有所述抓手，所述抓手臂和所述抓手加力装置之间还设置有抓手调节轴，所述承重座底部设置有脚轮，所述承重座一侧设置有所述控制盒。

2.根据权利要求1所述的一种取放物料的机器抓手，其特征在于：所述主臂承重块焊接在所述固定板上，所述主臂铆接到所述抓手臂上，所述抓手臂和所述抓手加力装置铆接在一起，方便所述抓手加力装置的角度调节。

3.根据权利要求1所述的一种取放物料的机器抓手，其特征在于：所述承重座上设置有方向电机存放槽和升降螺杆电机存放槽，所述方向电机存放槽设置有两个，内部埋设有方向电机，所述升降螺杆电机存放槽设置有个并且其内部埋设有升降螺杆电机。

4.根据权利要求2所述的一种取放物料的机器抓手，其特征在于：所述升降螺杆电机的输出轴上固定有升降螺杆，所述升降螺杆与所述固定板通过螺纹驱动连接，所述升降螺杆也设置有个并成三角形状排列，其中有一根穿过所述主臂承重块，所述升降螺杆用于驱动固定板上升和下降来调节所述主臂的高度。

5.根据权利要求2所述的一种取放物料的机器抓手，其特征在于：所述抓手加力装置内部两侧设置有填体，填体中间设置有顶体，所述顶体通过螺纹连接到抓手螺杆，所述抓手螺杆的另一端连接到抓手螺杆驱动电机上，所述填体上通过螺栓固定有抓手固定件，所述抓手固定件上铆接到抓手上，所述抓手固定件两侧设置有距离探测器用于探测所述抓手和物料之间的距离，所述抓手和所述抓手固定件内侧壁之间还设置有压缩复位弹簧用于抓手的松爪复位。

6.根据权利要求2所述的一种取放物料的机器抓手，其特征在于：所述方向电机连接到转轴上，所述转轴下方设置有转盘，所述转盘与方向转臂固定连接，所述方向转臂安装在所述滚轮上，所述滚轮通过轴连接到脚轮行程驱动装置上便于驱动脚轮转动行走。

7.根据权利要求2所述的一种取放物料的机器抓手，其特征在于：所述控制盒内部设置有微处理器、红外接收模块和充电电路以及电池，所述控制盒表面嵌接有触控屏和开关按键，所述控制盒一侧设置有充电接口，所述充电接口连接到充电电路后将电量存储到电池内部，触控屏可以触控操作，红外接收模块用于与外部的红外遥控发射模块对接进行远程遥控。

8.根据权利要求1-7任意一个所述的一种取放物料的机器抓手，其特征在于，其使用方法包括：

通过开关按键打开电源开关，通过遥控装置控制机器抓手的脚轮运行至相应地点；

通过遥控装置控制升降螺杆进行高度调节，调节到物料取放的适当高度；

调节主臂和抓手臂的角度并根据距离探测器探测的距离调节抓手的下降长度；

启动抓手螺杆驱动电机驱动顶体顶压抓手使其抓取物品到指定位置后顶体后移，压缩复位弹簧使得抓手复位。