CN109474988B - 定位处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种定位处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该定位处理方法包括：确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务；根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据；基于所述第一定位数据得到所述第一设备的第一定位结果，将所述第二定位数据发送至所述第二设备，供所述第二设备根据所述第二定位数据得到所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果。本发明实施例的技术方案可以提高定位效率，同时降低定位时延。

Description

定位处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种定位处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

融合定位是通过综合多种定位方式来得到更加准确的定位结果的技术，相关技术中提出的融合定位是将各种定位方式对应的测量数据汇总到一起进行处理，比如定位终端将观测到的所有测量数据上传至网络侧，由网络侧进行计算处理，这种方式会增加网络侧的处理负荷，进而导致定位效率较低且定位时延较大。

发明内容

本发明的实施例提供了一种定位处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以提高定位效率，同时降低定位时延。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位处理方法，包括：确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务；根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据；基于所述第一定位数据得到所述第一设备的第一定位结果，将所述第二定位数据发送至所述第二设备，供所述第二设备根据所述第二定位数据得到所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位处理方法，包括：确定需要协助待定位的第一设备处理的第二定位任务，其中，所述第一设备需要处理第一定位任务；获取所述第一设备上报的所述第二定位任务对应的定位数据；基于所述第二定位任务对应的定位数据确定所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第二定位结果和所述第一设备根据所述第一定位任务确定的第一定位结果计算所述第一设备的实际定位结果。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位处理装置，包括：确定单元，用于确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务；获取单元，用于根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据；处理单元，用于基于所述第一定位数据得到所述第一设备的第一定位结果，将所述第二定位数据发送至所述第二设备，供所述第二设备根据所述第二定位数据得到所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元配置为：根据所述第一设备的定位能力、和/或所述第一设备所处的环境、和/或所述第二设备的定位能力，确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述的定位处理装置还包括：发送单元，用于将确定的所述第一设备需要处理的第一定位任务和/或所述第二设备需要处理的第二定位任务发送至所述第二设备。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元配置为：将所述第一设备的定位能力和/或所述第一设备所处的环境发送至所述第二设备，以使所述第二设备确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务；接收所述第二设备发送的通知消息，根据所述通知消息确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：接收所述第二设备反馈的所述第二定位结果；对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理，得到所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：根据预定的权重比例、和/或根据所述第一定位数据及所述第二定位数据的置信度、和/或根据所述第一设备所处的环境，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；或接收所述第二设备发送的指示消息，根据所述指示消息确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：将所述第一定位结果发送至所述第二设备，以使所述第二设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果；或将所述第一定位结果发送至第三设备，以使所述第三设备对所述第一定位结果和从所述第二设备获取到的所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，分别采集用于执行所述第一定位任务和所述第二定位任务的定位数据，以得到所述第一定位数据和所述第二定位数据。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位处理装置，包括：确定单元，用于确定需要协助待定位的第一设备处理的第二定位任务，其中，所述第一设备需要处理第一定位任务；获取单元，用于获取所述第一设备上报的所述第二定位任务对应的定位数据；处理单元，用于基于所述第二定位任务对应的定位数据确定所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第二定位结果和所述第一设备根据所述第一定位任务确定的第一定位结果计算所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定单元还用于基于所述第一定位任务和所述第二定位任务，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；

所述处理单元配置为：向所述第一设备发送用于指示所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重的指示消息，以使所述第一设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果；或根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第二定位结果和从所述第一设备获取的所述第一定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的定位处理方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的定位处理方法。

在本发明的一些实施例所提供的技术方案中，通过确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务和协助第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务，并分别获取第一定位任务对应的第一定位数据和第二定位任务对应的第二定位数据，以基于第一定位数据得到的第一定位结果和第二设备根据第二定位数据得到的第二定位结果确定第一设备的实际定位结果，使得能够将整体的定位任务进行拆分，并由第一设备和第二设备分别执行部分定位任务，最终根据第一设备和第二设备的定位结果来实现融合定位，实现了对第一设备的资源和第二设备的资源的合理配置，避免了由单一设备处理多种定位数据来进行融合定位而导致处理负荷较大的问题，提高了融合定位的效率，同时降低了融合定位的时延。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本发明实施例的技术方案的示例性***架构的示意图；

图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理方法的流程图；

图3示意性示出了根据本发明的一个实施例的通过第一定位结果和第二定位结果确定第一设备的实际定位结果的流程图；

图4示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理方法的流程图；

图5示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图6示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图7示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图8示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图9示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图10示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图11示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图12示意性示出了根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法的流程图；

图13示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理装置的框图；

图14示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理装置的框图；

图15示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本发明实施例的技术方案的示例性***架构的示意图。

如图1所示，***架构可以包括车辆终端101、网络定位服务器103，以及向车辆终端101和网络定位服务器103提供网络以便于车辆终端101与网络定位服务器103进行通信的基站设备102。其中，基站设备102与网络定位服务器103可以通过有线通信链路或无线通信链路等进行连接；车辆终端101通常采用无线通信链路与基站设备102进行连接。

应该理解，图1中所示的车辆终端101、基站设备102和网络定位服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆终端101、基站设备102和网络定位服务器103。

在本发明的一个实施例中，车辆终端101可以将融合定位任务分为车辆终端101需要处理的第一定位任务，以及网络定位服务器103需要处理的第二定位任务。比如车辆终端101执行蓝牙定位任务和Wi-Fi定位任务，网络定位服务器103执行RTK(Real-timekinematic，实时动态)定位任务。其中，车辆终端101在确定网络定位服务器103需要处理的第二定位任务之后，可以将该第二定位任务通知给网络定位服务器103，以便于网络定位服务器103执行相应的定位任务。

车辆终端101在划分得到第一定位任务和第二定位任务之后，可以测量第一定位任务对应的第一定位数据和第二定位任务对应的第二定位数据，然后根据该第一定位数据得到车辆终端101的第一定位结果。同时将第二定位数据发送给网络定位服务器103，网络定位服务器103基于该第二定位数据确定车辆终端101的第二定位结果，然后将第二定位结果返回给车辆终端101，进而车辆终端101可以将该第一定位结果和第二定位结果进行融合来得到车辆终端101最终的实际定位结果。

可选地，在本发明的一个实施例中，车辆终端101在根据第一定位数据得到第一定位结果之后，可以将该第一定位结果发送至网络定位服务器103，进而在网络定位服务器103基于第二定位数据确定车辆终端101的第二定位结果之后，由网络定位服务器103对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理。

可选地，在本发明的一个实施例中，也可以由网络定位服务器103来将融合定位任务分为车辆终端101需要处理的第一定位任务，以及网络定位服务器103需要处理的第二定位任务，然后将划分后得到的第一定位任务和第二定位任务通知给车辆终端101。

可见，本发明实施例的技术方案能够将整体的定位任务进行拆分，并由多个设备分别执行部分定位任务，最终根据该多个设备的定位结果来实现融合定位，避免了由单一设备处理多种定位数据来进行融合定位而导致处理负荷较大的问题，提高了融合定位的效率，同时降低了融合定位的时延。

以下对本发明实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理方法的流程图，该定位处理方法可以由待定位设备来执行，该待定位设备可以是图1中所示的车辆终端101等。参照图2所示，该定位处理方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：

在步骤S210中，确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务。

在本发明的一个实施例中，待定位的第一设备可以自主来确定上述的第一定位任务和第二设备需要处理的第二定位任务。比如第一设备可以根据自身的定位能力、所处的环境、第二设备的定位能力来确定上述的第一定位任务和第二定位任务。

具体地，假设第一设备上安装有蓝牙装置、Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)装置、RTK装置、GPS(Global Positioning System，全球定位***)装置等，那说明第一设备能够进行蓝牙定位、GPS定位，并且能够通过Wi-Fi装置感测Wi-Fi信号及通过RTK装置观测卫星信号。如果第一设备所处的环境不影响各个信号的观测，且第二设备也具有指纹定位及RTK定位的能力，那么第一设备可以确定第一定位任务是蓝牙定位任务和GPS定位任务，第二定位任务是RTK定位任务和指纹定位任务。

需要说明的是，RTK定位需要获知基准站观测到的卫星信号、基准站的位置信息和待定位设备上的RTK装置观测到的卫星信号，然后根据基准站的位置信息和基准站观测到卫星信号计算差分信息，进而基于该差分信息和待定位设备上的RTK装置观测到的卫星信号计算待定位设备的定位坐标。指纹定位中的“指纹”可以是某个信息或信号的一个特征或多个特征(最常见的是信号强度)。比如由某些位置已知且固定的发送设备发送信号或信息，待定位设备接收该发送设备发送的信号或信息，进而可以根据接收到的信号或信息的特征(如信号强度)来估计待定位设备与发送设备之间的位置关系，并以此来确定待定位设备的位置。

继续参照上述示例，如果第一设备所处的环境导致第一设备无法观测到GPS信号或者第一设备所处位置的GPS信号较差，那么第一定位任务可以是蓝牙定位任务，第二定位任务可以是指纹定位任务和RTK定位任务。

可选地，如果第二设备不具备指纹定位的能力，比如没有存储指纹库，那么第一定位任务可以是蓝牙定位任务和GPS定位任务，第二定位任务是RTK定位任务。

在本发明的一个实施例中，第一设备也可以仅根据自身的定位能力来确定上述的第一定位任务和第二定位任务，这种情况适用于第二设备具有较强的定位能力(比如支持绝大多数或全部的定位方式)，并且第一设备所处的环境是能够提供各种信号测量的环境，以至于第一设备无需考虑其所处的环境。

在本发明的一个实施例中，第一设备也可以仅根据第二设备的定位能力来确定上述的第一定位任务和第二定位任务，这种情况适用于第一设备具有较强的定位能力(比如支持绝大多数或全部的定位方式)，并且第一设备所处的环境是能够提供各种信号测量的环境，以至于第一设备无需考虑其所处的环境。

在本发明的一个实施例中，第一设备也可以仅根据第一设备和第二设备的定位能力来确定上述的第一定位任务和第二定位任务，这种情况适用于第一设备和第二设备均具有较强的定位能力(比如支持绝大多数或全部的定位方式)，但是需要第一设备根据所处的环境来确定能够执行哪些定位任务。

当然，在本发明的其它实施例中，第一设备也可以根据自身的定位能力、所处的环境、第二设备的定位能力中的任意两个来确定上述的第一定位任务和第二定位任务。

在本发明的一个实施例中，当第一设备确定出第一设备需要处理的第一定位任务及第二设备需要处理的第二定位任务之后，可以将第二设备需要处理的第二定位任务发送给第二设备，以便于第二设备执行该第二定位任务；当然第一设备也可以将确定出的第一定位任务和第二定位任务都发送给第二设备；或者第一设备可以将第一定位任务发送给第二设备，这样第二设备可以获知哪些定位任务不是需要自己处理的，进而处理自己能够处理的定位任务或者根据事先约定来确定自己需要处理的定位任务，比如第二设备与第一设备事先约定只能处理定位任务1、定位任务2和定位任务3，那么若第一设备确定第一定位任务为定位任务1之后，将该第一定位任务发送给第二设备，第二设备即可知晓第二定位任务是定位任务2和定位任务3。

在本发明的另一个实施例中，第一设备可以将其定位能力和/或其所处的环境发送给第二设备，以便于第二设备来确定上述第一定位任务及第二定位任务。当第二设备确定出第一定位任务和第二定位任务之后，可以向第一设备发送通知消息来通知确定出的第一定位任务及第二定位任务。

可选地，第一设备在将其所处的环境发送给第二设备时，可以直接将所处的环境情况显式地发送给第二设备，比如直接将第一设备当前所处的环境是否存在遮挡(如是否处于隧道中)、是否影响定位数据的观测等发送给第二设备。当然，第一设备也可以将所处的环境情况隐式地发送给第二设备，其中一种方式可以是将观测到的信号质量直接发给第二设备，以便于第二设备根据该信号质量确定第一设备所处的环境；另一种方式可以是将第一设备当前所处位置能够观测到的信号和/或不能观测到的信号发送给第二设备(可以直接发送信号标识信息，也可以发送测量到的信号值)，以便于第二设备来确定终端第一设备所处的环境。

其中，第二设备确定第一定位任务和第二定位任务的过程类似于第一设备确定第一定位任务和第二定位任务的过程，不再赘述。

继续参照图2所示，在步骤S220中，根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据。

在本发明的一个实施例中，可以根据第一定位任务采集用于执行第一定位任务的定位数据，以得到第一定位数据，并根据第二定位任务采集用于执行第二定位任务的定位数据，以得到第二定位数据。比如若第一定位任务是蓝牙定位任务和GPS定位任务，第二定位任务是RTK定位任务和指纹定位任务，那么第一定位数据可以包括蓝牙信标设备的蓝牙信号、GPS卫星信号等，第二定位数据可以包括第一设备上的RTK装置观测到的卫星信号和第一设备观测到的Wi-Fi信号信息等。

继续参照图2所示，在步骤S230中，基于所述第一定位数据得到所述第一设备的第一定位结果，将所述第二定位数据发送至所述第二设备，供所述第二设备根据所述第二定位数据得到所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，通过第一定位结果和第二定位结果确定第一设备的实际定位结果的过程，可以包括如下步骤：

步骤S310，接收所述第二设备反馈的所述第二定位结果。

步骤S320，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理，得到所述第一设备的实际定位结果。

图3所示实施例的技术方案是由第一设备来对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理。可选地，可以采用kalman(卡尔曼)滤波算法来对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理。

在本发明的一个实施例中，在对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理之前，还可以确定第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重，然后根据该第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重，对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理。由于融合权重反应了定位结果的可靠度，因此通过根据第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重来进行融合处理，使得能够基于第一定位结果和第二定位结果的可靠度来确定在融合处理时对第一定位结果和第二定位结果的依赖程度，进而有利于提高定位结果的准确性。

在本发明的一个实施例中，可以根据预定的权重比例、和/或根据第一定位数据及第二定位数据的置信度、和/或根据第一设备所处的环境，确定第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重。

比如，若预定的第一定位结果与第二定位结果之间的权重比例是4:6，那么在融合处理时可以将第一定位结果的融合权重设为0.4、将第二定位结果的融合权重设为0.6。

再如，若第一定位数据的置信度大于第二定位数据的置信度，那么第一定位结果的可信度要高于第二定位结果的可信度，因此可以将第一定位结果的融合权重设为0.6、将第二定位结果的融合权重设为0.4。

又如，若第一设备所处的环境导致观测到的GPS信号较差，但是观测到的Wi-Fi信号较优，那么如果第一定位结果包含了GPS定位结果，第二定位结果包含了指纹定位结果，那么可以将第一定位结果的融合权重设置为小于第二定位结果的融合权重。

需要说明的是，当根据预定的权重比例、第一定位数据及第二定位数据的置信度和第一设备所处的环境中的多个因素来确定第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重时，可以考虑这多个因素的重要程度，并基于这多个因素的重要程度来确定最终的融合权重。

在本发明的另一个实施例中，第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重也可以由第二设备来确定，进而第一设备可以接收第二设备发送的指示消息，以根据该指示消息确定第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重。其中，第二设备确定第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重的过程类似于第一设备确定第一定位结果的融合权重和第二定位结果的融合权重的过程，不再赘述。

在本发明的另一个实施例中，第一设备也可以将第一定位结果发送至第二设备，这样第二设备可以对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理得到第一设备的实际定位结果。其中，第二设备对第一定位结果和第二定位结果的融合过程类似于第一设备对第一定位结果和第二定位结果的融合过程，不再赘述。

此外，在本发明的另一个实施例中，第一设备可以将第一定位结果发送至第三设备，第二设备可以将第二定位结果也发送至第三设备，这样第三设备可以对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理得到第一设备的实际定位结果。其中，第三设备对第一定位结果和第二定位结果的融合过程类似于第一设备对第一定位结果和第二定位结果的融合过程，不再赘述。

图4示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理方法的流程图，该定位处理方法可以由协助待定位设备进行定位的设备(如前述实施例中所述的第二设备)来执行，该待定位设备可以是图1中所示的网络定位服务器103等。参照图4所示，该定位处理方法至少包括步骤S410至步骤S430，详细介绍如下：

在步骤S410中，确定需要协助待定位的第一设备处理的第二定位任务，其中，所述第一设备需要处理第一定位任务。

在本发明的一个实施例中，可以由第一设备来确定第一定位任务和第二定位任务，也可以由协助第一设备进行定位的第二设备来确定第一定位任务和第二定位任务，具体确定过程可参照前述实施例的技术方案。

在步骤S420中，获取所述第一设备上报的所述第二定位任务对应的定位数据。

在步骤S430中，基于所述第二定位任务对应的定位数据确定所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第二定位结果和所述第一设备根据所述第一定位任务确定的第一定位结果计算所述第一设备的实际定位结果。

如前述实施例所述，可以由第一设备对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理以得到第一设备的实际定位结果；也可以由第二设备对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理以得到第一设备的实际定位结果；还可以由第三设备对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理以得到第一设备的实际定位结果。具体融合过程参照上述实施例的技术方案，不再赘述。

本发明实施例的技术方案使得能够将整体的定位任务进行拆分，并由第一设备和第二设备分别执行部分定位任务，最终根据第一设备和第二设备的定位结果来实现融合定位，实现了对第一设备的资源和第二设备的资源的合理配置，避免了由单一设备处理多种定位数据来进行融合定位而导致处理负荷较大的问题，提高了融合定位的效率，同时降低了融合定位的时延。

以下以第一设备为终端，第二设备为云端服务器为例对本发明实施例的定位处理方案的实现细节进行详细阐述：

如图5所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S501，终端对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务。

步骤S502，终端上报测量数据及定位任务拆分情况给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器，定位任务拆分情况包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务，这样可以便于服务器根据定位任务拆分情况来确定定位结果的融合权重。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据及定位任务拆分情况时可以添加上终端的标识信息(比如ID信息)，以便于云端服务器进行区分。同时，终端向云端服务器上报定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

在本发明的一个实施例中，终端在对定位任务进行拆分之后，可以根据测量数据执行在终端进行的定位解算任务，得到第一定位结果。

步骤S503，服务器根据终端上报的测量数据及定位任务拆分情况执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果。

步骤S504，服务器向终端返回第二定位结果及定位结果的融合权重。其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案。

步骤S505，终端根据融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。

在本发明的一个实施例中，终端在得到最终的定位结果之后，可以基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，终端也可以将得到的最终定位结果上报给服务器。

在本发明的一个具体应用场景中，比如终端在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，那么终端会上报定位任务拆分情况的指示信息给服务器，并将Wi-Fi的测量数据发送给服务器。服务器在根据终端上报的Wi-Fi测量数据完成指纹定位解算之后，将指纹定位结果和融合权重发送给终端。终端侧根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果，然后根据融合权重来融合指纹定位结果和蓝牙定位结果，从而得到终端的最终定位结果。

图5所示的终端定位处理方法是由终端进行定位任务的拆分，并进行定位结果的融合处理，而需要服务器来确定融合权重。

如图6所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S601，终端对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务。

步骤S602，终端上报测量数据及定位任务拆分情况给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器，定位任务拆分情况包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务，这样可以便于服务器根据定位任务拆分情况来确定定位结果的融合权重。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据及定位任务拆分情况时可以添加上终端的标识信息(比如ID信息)，以便于云端服务器进行区分。同时，终端向云端服务器上报定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

在本发明的一个实施例中，终端在对定位任务进行拆分之后，可以根据测量数据执行在终端进行的定位解算任务，得到第一定位结果。

步骤S603，服务器根据终端上报的测量数据及定位任务拆分情况执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果。

步骤S604，终端向服务器返回第一定位结果。

步骤S605，服务器根据确定的融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案。

在本发明的一个实施例中，服务器在得到最终的定位结果之后，可以将该定位结果返回给终端，以便于终端基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，服务器也可以根据该最终定位结果进行数据分析处理，比如分析各个终端的运行轨迹等。

在本发明的一个具体应用场景中，比如终端在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，那么终端会上报定位任务拆分情况的指示信息给服务器，并将Wi-Fi的测量数据发送给服务器。终端在根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果之后，将蓝牙定位结果上报给服务器，服务器在完成Wi-Fi指纹定位得到指纹定位结果之后，根据融合权重对指纹定位结果和蓝牙定位结果进行融合处理，从而得到终端的最终定位结果。

图6所示的终端定位处理方法是由终端进行定位任务的拆分，并由服务器来确定融合权重及进行定位结果的融合处理。

如图7所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S701，终端对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务。

步骤S702，终端上报测量数据及定位任务拆分情况给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器；定位任务拆分情况包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务，也可以仅包括在云端服务器进行的定位解算任务等。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据及定位任务拆分情况时可以添加上终端的标识信息(比如ID信息)，以便于云端服务器进行区分。同时，终端向云端服务器上报定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

在本发明的一个实施例中，终端在对定位任务进行拆分之后，可以根据测量数据执行在终端进行的定位解算任务，得到第一定位结果。同时，根据在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务确定定位结果的融合权重，其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案。

步骤S703，服务器根据终端上报的测量数据及定位任务拆分情况执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果。

步骤S704，服务器向终端返回第二定位结果。

步骤S705，终端根据融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。

在本发明的一个实施例中，终端在得到最终的定位结果之后，可以基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，终端也可以将得到的最终定位结果上报给服务器。

在本发明的一个具体应用场景中，比如终端在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，那么终端会上报定位任务拆分情况的指示信息给服务器，并将Wi-Fi的测量数据发送给服务器，同时终端确定出融合权重。服务器在根据终端上报的Wi-Fi测量数据完成指纹定位解算之后，将指纹定位结果发送给终端。终端侧根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果，然后根据融合权重来融合指纹定位结果和蓝牙定位结果，从而得到终端的最终定位结果。

图7所示的终端定位处理方法是由终端进行定位任务的拆分、融合权重的确定及最终定位结果的融合处理。

如图8所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S801，终端对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务。

步骤S802，终端上报测量数据及定位任务拆分情况给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器；定位任务拆分情况包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务；也可以仅包含在云端服务器进行的定位解算任务。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据及定位任务拆分情况时可以添加上终端的标识信息(比如ID信息)，以便于云端服务器进行区分。同时，终端向云端服务器上报定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

在本发明的一个实施例中，终端在对定位任务进行拆分之后，可以根据测量数据执行在终端进行的定位解算任务，得到第一定位结果。同时，根据在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务确定定位结果的融合权重，其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案。

步骤S803，服务器根据终端上报的测量数据及定位任务拆分情况执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果。

步骤S804，终端向服务器返回第一定位结果和确定出的融合权重。

步骤S805，服务器根据融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。

在本发明的一个实施例中，服务器在得到最终的定位结果之后，可以将该定位结果返回给终端，以便于终端基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，服务器也可以根据该最终定位结果进行数据分析处理，比如分析各个终端的运行轨迹等。

在本发明的一个具体应用场景中，比如终端在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，那么终端会上报定位任务拆分情况的指示信息给服务器，并将Wi-Fi的测量数据发送给服务器，同时终端确定出融合权重。终端在根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果之后，将蓝牙定位结果和确定的融合权重上报给服务器，服务器在完成Wi-Fi指纹定位得到指纹定位结果之后，根据融合权重对指纹定位结果和蓝牙定位结果进行融合处理，从而得到终端的最终定位结果。

图8所示的终端定位处理方法是由终端进行定位任务的拆分和融合权重的确定，而由服务器来进行定位结果的融合处理。

如图9所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S901，终端上报定位能力指示给云端服务器，以便于云端服务器完成定位任务的拆分。当然，终端也可以将所处的环境上报给云端服务器，以便于云端服务器在进行定位任务拆分时进行参考。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报定位能力指示时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S902，服务器对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务，并确定定位结果的融合权重。其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案。

步骤S903，服务器向终端指示定位任务拆分情况及融合权重。

在本发明的一个实施例中，定位任务拆分情况可以包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务；也可以仅包括在终端进行的定位解算任务。其中，服务器向终端指示定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

步骤S904，终端侧进行定位数据测量，并进行终端侧定位得到第一定位结果。

步骤S905，终端上报测量数据给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S906，服务器根据终端上报的测量数据执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果。

步骤S907，服务器向终端返回第二定位结果。

步骤S908，终端根据融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。

在本发明的一个实施例中，终端在得到最终的定位结果之后，可以基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，终端也可以将得到的最终定位结果上报给服务器。

在本发明的一个具体应用场景中，比如服务器在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，那么服务器侧会将定位任务拆分情况和确定的融合权重通知给终端，进而终端根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果，并将Wi-Fi的测量数据发送给服务器。服务器根据终端上报的Wi-Fi测量数据完成指纹定位解算，并将指纹定位结果发送给终端，然后终端根据融合权重来融合指纹定位结果和蓝牙定位结果，从而得到终端的最终定位结果。

图9所示的终端定位处理方法是由服务器进行定位任务的拆分和融合权重的确定，而由终端进行定位结果的融合处理。

如图10所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S1001，终端上报定位能力指示给云端服务器，以便于云端服务器完成定位任务的拆分。当然，终端也可以将所处的环境上报给云端服务器，以便于云端服务器在进行定位任务拆分时进行参考。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报定位能力指示时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S1002，服务器对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务，并确定定位结果的融合权重。其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案。

步骤S1003，服务器向终端指示定位任务拆分情况。

在本发明的一个实施例中，定位任务拆分情况可以包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务；也可以仅包括在终端进行的定位解算任务。其中，服务器向终端指示定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

步骤S1004，终端侧进行定位数据测量，并进行终端侧定位得到第一定位结果。

步骤S1005，终端上报测量数据和第一定位结果给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S1006，服务器根据终端上报的测量数据执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果，并根据融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。

在本发明的一个实施例中，服务器在得到最终的定位结果之后，可以将该定位结果返回给终端，以便于终端基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，服务器也可以根据该最终定位结果进行数据分析处理，比如分析各个终端的运行轨迹等。

在本发明的一个具体应用场景中，比如服务器在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，同时确定出融合权重，进而服务器侧将定位任务拆分情况通知给终端，终端根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果，并将Wi-Fi的测量数据和蓝牙定位结果发送给服务器。服务器根据终端上报的Wi-Fi测量数据完成指纹定位解算，得到指纹定位结果，然后根据融合权重来融合指纹定位结果和蓝牙定位结果，从而得到终端的最终定位结果。

图10所示的终端定位处理方法是由服务器进行定位任务的拆分和融合权重的确定及定位结果的融合处理。

如图11所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S1101，终端上报定位能力指示给云端服务器，以便于云端服务器完成定位任务的拆分。当然，终端也可以将所处的环境上报给云端服务器，以便于云端服务器在进行定位任务拆分时进行参考。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报定位能力指示时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S1102，服务器对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务。

步骤S1103，服务器向终端指示定位任务拆分情况。

在本发明的一个实施例中，定位任务拆分情况可以包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务，以便于终端据此确定定位结果的融合权重。其中，服务器向终端指示定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

步骤S1104，终端侧进行定位数据测量，并进行终端侧定位得到第一定位结果，同时可以确定定位结果的融合权重。其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案

步骤S1105，终端上报测量数据给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S1106，服务器根据终端上报的测量数据执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果。

步骤S1107，服务器向终端返回第二定位结果。

步骤S1108，终端根据融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。

在本发明的一个实施例中，终端在得到最终的定位结果之后，可以基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，终端也可以将得到的最终定位结果上报给服务器。

在本发明的一个具体应用场景中，比如服务器在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，那么服务器侧会将定位任务拆分情况通知给终端，进而终端会确定出融合权重，然后根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果，并将Wi-Fi的测量数据发送给服务器。服务器根据终端上报的Wi-Fi测量数据完成指纹定位解算，并将指纹定位结果发送给终端，然后终端根据融合权重来融合指纹定位结果和蓝牙定位结果，从而得到终端的最终定位结果。

图11所示的终端定位处理方法是由服务器进行定位任务的拆分，而由终端进行融合权重的确定和定位结果的融合处理。

如图12所示，根据本发明的一个实施例的终端定位处理方法，包括如下步骤：

步骤S1201，终端上报定位能力指示给云端服务器，以便于云端服务器完成定位任务的拆分。当然，终端也可以将所处的环境上报给云端服务器，以便于云端服务器在进行定位任务拆分时进行参考。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报定位能力指示时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S1202，服务器对定位任务进行拆分，以确定在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务。

步骤S1203，服务器向终端指示定位任务拆分情况。

在本发明的一个实施例中，定位任务拆分情况可以包括在终端进行的定位解算任务和在云端服务器进行的定位解算任务，以便于终端据此确定定位结果的融合权重。其中，服务器向终端指示定位任务拆分情况时，既可以直接指示在终端进行的定位解算任务和在云端进行的定位解算任务，也可以指示在终端进行的定位解算任务的标识信息和在云端进行的定位解算任务的标识信息。

步骤S1204，终端侧进行定位数据测量，并进行终端侧定位得到第一定位结果，同时可以确定定位结果的融合权重。其中，融合权重的确定方法可以参照本发明上述实施例的技术方案

步骤S1205，终端上报测量数据、第一定位结果和确定的融合权重给云端服务器。其中，终端可以仅将与服务器需要进行的定位解算任务相关的测量数据上报给云端服务器。

在本发明的一个实施例中，终端在向云端服务器上报测量数据时可以添加上终端的标识信息，以便于云端服务器进行区分。

步骤S1206，服务器根据终端上报的测量数据执行在服务器进行的定位解算任务，得到第二定位结果，并根据融合权重对第一定位结果和第二定位结果进行融合处理，得到最终的定位结果。

在本发明的一个实施例中，服务器在得到最终的定位结果之后，可以将该定位结果返回给终端，以便于终端基于该定位结果执行相应的任务，比如进行导航、自动驾驶、显示所在位置等。当然，服务器也可以根据该最终定位结果进行数据分析处理，比如分析各个终端的运行轨迹等。

在本发明的一个具体应用场景中，比如服务器在对定位任务进行拆分之后确定将蓝牙定位(该定位任务的标识可以为0)留在终端侧进行，而Wi-Fi指纹定位(该定位任务的标识可以为1)放在服务器侧进行，进而服务器侧将定位任务拆分情况通知给终端。终端根据定位任务拆分情况确定出融合权重，并根据蓝牙定位得到蓝牙定位结果，进而将Wi-Fi的测量数据、蓝牙定位结果和确定的融合权重发送给服务器。服务器根据终端上报的Wi-Fi测量数据完成指纹定位解算，得到指纹定位结果，然后根据融合权重来融合指纹定位结果和蓝牙定位结果，从而得到终端的最终定位结果。

图12所示的终端定位处理方法是由服务器进行定位任务的拆分和定位结果的融合处理，而由终端来确定融合权重。

本发明前述实施例的技术方案可以将整体的融合定位分开，一部分承载在终端侧完成，另一部分承载在云端服务器完成，这种方式实现了终端和云端资源的合理配置，定位时延更低更高效。需要注意的是，在本发明的其它实施例中，也可以由终端和云端服务器之外的其它设备来进行定位任务的拆分和/或定位结果的融合处理，此时需要终端和云端服务器将相关的数据信息传输给该其它设备。比如若由其它设备来进行定位任务的拆分，则需要终端将其定位能力和/或所处的环境传输给该设备，并由云端服务器将其定位能力传输给该设备；再如若由其它设备来融合定位结果，则需要终端和云端服务器分别将定位结果传输给该设备，并且该设备需要获取到融合权重，然后来进行定位结果的融合处理。

以下介绍本发明的装置实施例，可以用于执行本发明上述实施例中的定位处理方法。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明上述的定位处理方法的实施例。

图13示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理装置的框图。

参照图13所示，根据本发明的一个实施例的定位处理装置1300，包括：确定单元1302、获取单元1304和处理单元1306。

其中，确定单元1302用于确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务；获取单元1304用于根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据；处理单元1306用于基于所述第一定位数据得到所述第一设备的第一定位结果，将所述第二定位数据发送至所述第二设备，供所述第二设备根据所述第二定位数据得到所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一个实施例中，确定单元1302配置为：根据所述第一设备的定位能力、和/或所述第一设备所处的环境、和/或所述第二设备的定位能力，确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

在本发明的一个实施例中，所述的定位处理装置1300还包括：发送单元，用于将确定的所述第一设备需要处理的第一定位任务和/或所述第二设备需要处理的第二定位任务发送至所述第二设备。

在本发明的一个实施例中，确定单元1302配置为：将所述第一设备的定位能力和/或所述第一设备所处的环境发送至所述第二设备，以使所述第二设备确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务；接收所述第二设备发送的通知消息，根据所述通知消息确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

在本发明的一个实施例中，处理单元1306配置为：接收所述第二设备反馈的所述第二定位结果；对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理，得到所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一个实施例中，处理单元1306配置为：确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理。

在本发明的一个实施例中，处理单元1306配置为：根据预定的权重比例、和/或根据所述第一定位数据及所述第二定位数据的置信度、和/或根据所述第一设备所处的环境，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；或接收所述第二设备发送的指示消息，根据所述指示消息确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重。

在本发明的一个实施例中，处理单元1306配置为：将所述第一定位结果发送至所述第二设备，以使所述第二设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果；或将所述第一定位结果发送至第三设备，以使所述第三设备对所述第一定位结果和从所述第二设备获取到的所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一个实施例中，所述获取单元1304配置为：根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，分别采集用于执行所述第一定位任务和所述第二定位任务的定位数据，以得到所述第一定位数据和所述第二定位数据。

图14示意性示出了根据本发明的一个实施例的定位处理装置的框图。

参照图14所示，根据本发明的一个实施例的定位处理装置1400，包括：确定单元1402、获取单元1404和处理单元1406。

其中，确定单元1402用于确定需要协助待定位的第一设备处理的第二定位任务，其中，所述第一设备需要处理第一定位任务；获取单元1404用于获取所述第一设备上报的所述第二定位任务对应的定位数据；处理单元1406用于基于所述第二定位任务对应的定位数据确定所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第二定位结果和所述第一设备根据所述第一定位任务确定的第一定位结果计算所述第一设备的实际定位结果。

在本发明的一个实施例中，确定单元1402还用于基于所述第一定位任务和所述第二定位任务，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；

所述处理单元1406配置为：向所述第一设备发送用于指示所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重的指示消息，以使所述第一设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果；或根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第二定位结果和从所述第一设备获取的所述第一定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果。

图15示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

需要说明的是，图15示出的电子设备的计算机***1500仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图15所示，计算机***1500包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1501，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1502中的程序或者从存储部分1508加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1503中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU1501、ROM 1502以及RAM 1503通过总线1504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1505也连接至总线1504。

以下部件连接至I/O接口1505：包括键盘、鼠标等的输入部分1506；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1507；包括硬盘等的存储部分1508；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1509。通信部分1509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1510也根据需要连接至I/O接口1505。可拆卸介质1511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1508。

特别地，根据本发明的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1501执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。

需要说明的是，本发明实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (24)

1.一种定位处理方法，其特征在于，包括：

确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务，所述第一定位任务和所述第二定位任务是对融合定位任务进行拆分得到的，且所述第一定位任务和所述第二定位任务是通过不同定位方式进行定位的任务；

根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据；

基于所述第一定位数据得到所述第一设备的第一定位结果，将所述第二定位数据发送至所述第二设备，供所述第二设备根据所述第二定位数据得到所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果。

2.根据权利要求1所述的定位处理方法，其特征在于，确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务，包括：

根据所述第一设备的定位能力、和/或所述第一设备所处的环境、和/或所述第二设备的定位能力，确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

3.根据权利要求2所述的定位处理方法，其特征在于，还包括：

将确定的所述第一设备需要处理的第一定位任务和/或所述第二设备需要处理的第二定位任务发送至所述第二设备。

4.根据权利要求1所述的定位处理方法，其特征在于，确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务，包括：

将所述第一设备的定位能力和/或所述第一设备所处的环境发送至所述第二设备，以使所述第二设备确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务；

接收所述第二设备发送的通知消息，根据所述通知消息确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

5.根据权利要求1所述的定位处理方法，其特征在于，通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果，包括：

接收所述第二设备反馈的所述第二定位结果；

对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理，得到所述第一设备的实际定位结果。

6.根据权利要求5所述的定位处理方法，其特征在于，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理，包括：

确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；

根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理。

7.根据权利要求6所述的定位处理方法，其特征在于，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，包括：

根据预定的权重比例、和/或根据所述第一定位数据及所述第二定位数据的置信度、和/或根据所述第一设备所处的环境，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；或

接收所述第二设备发送的指示消息，根据所述指示消息确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重。

8.根据权利要求1所述的定位处理方法，其特征在于，通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果，包括：

将所述第一定位结果发送至所述第二设备，以使所述第二设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果；或

将所述第一定位结果发送至第三设备，以使所述第三设备对所述第一定位结果和从所述第二设备获取到的所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的定位处理方法，其特征在于，根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据，包括：

根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，分别采集用于执行所述第一定位任务和所述第二定位任务的定位数据，以得到所述第一定位数据和所述第二定位数据。

10.一种定位处理方法，其特征在于，包括：

确定需要协助待定位的第一设备处理的第二定位任务，其中，所述第一设备需要处理第一定位任务，所述第一定位任务和所述第二定位任务是对融合定位任务进行拆分得到的，且所述第一定位任务和所述第二定位任务是通过不同定位方式进行定位的任务；

获取所述第一设备上报的所述第二定位任务对应的定位数据；

基于所述第二定位任务对应的定位数据确定所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第二定位结果和所述第一设备根据所述第一定位任务确定的第一定位结果计算所述第一设备的实际定位结果。

11.根据权利要求10所述的定位处理方法，其特征在于，还包括：基于所述第一定位任务和所述第二定位任务，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；

通过所述第二定位结果和所述第一设备根据所述第一定位任务确定的第一定位结果计算所述第一设备的实际定位结果，包括：

向所述第一设备发送用于指示所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重的指示消息，以使所述第一设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果；或

根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第二定位结果和从所述第一设备获取的所述第一定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果。

12.一种定位处理装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定待定位的第一设备需要处理的第一定位任务，以及协助所述第一设备进行定位的第二设备需要处理的第二定位任务，所述第一定位任务和所述第二定位任务是对融合定位任务进行拆分得到的，且所述第一定位任务和所述第二定位任务是通过不同定位方式进行定位的任务；

获取单元，用于根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，获取所述第一定位任务对应的第一定位数据和所述第二定位任务对应的第二定位数据；

处理单元，用于基于所述第一定位数据得到所述第一设备的第一定位结果，将所述第二定位数据发送至所述第二设备，供所述第二设备根据所述第二定位数据得到所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第一定位结果和所述第二定位结果确定所述第一设备的实际定位结果。

13.根据权利要求12所述的定位处理装置，其特征在于，所述确定单元配置为：

根据所述第一设备的定位能力、和/或所述第一设备所处的环境、和/或所述第二设备的定位能力，确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

14.根据权利要求13所述的定位处理装置，其特征在于，所述定位处理装置还包括：

发送单元，用于将确定的所述第一设备需要处理的第一定位任务和/或所述第二设备需要处理的第二定位任务发送至所述第二设备。

15.根据权利要求12所述的定位处理装置，其特征在于，所述确定单元配置为：

将所述第一设备的定位能力和/或所述第一设备所处的环境发送至所述第二设备，以使所述第二设备确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务；

接收所述第二设备发送的通知消息，根据所述通知消息确定所述第一设备需要处理的第一定位任务及所述第二设备需要处理的第二定位任务。

16.根据权利要求12所述的定位处理装置，其特征在于，所述处理单元配置为：

接收所述第二设备反馈的所述第二定位结果；

对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理，得到所述第一设备的实际定位结果。

17.根据权利要求16所述的定位处理装置，其特征在于，所述处理单元配置为：

确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；

根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理。

18.根据权利要求17所述的定位处理装置，其特征在于，所述处理单元配置为：

根据预定的权重比例、和/或根据所述第一定位数据及所述第二定位数据的置信度、和/或根据所述第一设备所处的环境，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；或

接收所述第二设备发送的指示消息，根据所述指示消息确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重。

19.根据权利要求12所述的定位处理装置，其特征在于，所述处理单元配置为：

将所述第一定位结果发送至所述第二设备，以使所述第二设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果；或

将所述第一定位结果发送至第三设备，以使所述第三设备对所述第一定位结果和从所述第二设备获取到的所述第二定位结果进行融合处理得到所述第一设备的实际定位结果。

20.根据权利要求12至19中任一项所述的定位处理装置，其特征在于，所述获取单元配置为：

根据所述第一定位任务和所述第二定位任务，分别采集用于执行所述第一定位任务和所述第二定位任务的定位数据，以得到所述第一定位数据和所述第二定位数据。

21.一种定位处理装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定需要协助待定位的第一设备处理的第二定位任务，其中，所述第一设备需要处理第一定位任务，所述第一定位任务和所述第二定位任务是对融合定位任务进行拆分得到的，且所述第一定位任务和所述第二定位任务是通过不同定位方式进行定位的任务；

获取单元，用于获取所述第一设备上报的所述第二定位任务对应的定位数据；

处理单元，用于基于所述第二定位任务对应的定位数据确定所述第一设备的第二定位结果，以通过所述第二定位结果和所述第一设备根据所述第一定位任务确定的第一定位结果计算所述第一设备的实际定位结果。

22.根据权利要求21所述的定位处理装置，其特征在于，所述确定单元还用于：基于所述第一定位任务和所述第二定位任务，确定所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重；

所述处理单元配置为：向所述第一设备发送用于指示所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重的指示消息，以使所述第一设备对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果；或根据所述第一定位结果的融合权重和所述第二定位结果的融合权重，对所述第二定位结果和从所述第一设备获取的所述第一定位结果进行融合处理得到所述实际定位结果。

23.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的定位处理方法，或实现如权利要求10或11所述的定位处理方法。

24.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的定位处理方法，或实现如权利要求10或11所述的定位处理方法。

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